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Controladores

Es aquel instrumento que compara el valor medido con
el valor deseado, con base a esta comparación calcula el
error, para luego actuar a fin de corregir este error. Tiene
por objetivo elaborar la señal de control que permita que
la variable controlada corresponda a la señal de
referencia.
Los controladores pueden ser de tipo: Manual,
Neumaticos, Electronicos. Los más usados son los
electronicos:
-Computadoras con adquisición de Datos
- PLC (Controladores Lógicos Programables)
- Microcontroladores (PIC)

Controladores
El mas comun es el PLC:
Basado en microprocesadores, hace uso de memorias
programables y regrabables(RAM), donde se almacenan
instrucciones a manera de algoritmos que van a permitir
seguir una lógica de control.
El controlador o regulador constituye el elemento
fundamental en un sistema de control, pues determina el
comportamiento del bucle, ya que condiciona la acción
del elemento actuador en función del error obtenido. La
forma en el que el regulador genera la señal de control
se denomina Acción de Control.

Clasificación de los
Controladores





On-Off / On-Off con Histéresis
Controlador de Acción Proporcional (P)
Controlador de Acción Integral (I)
Controlador de Acción Derivativa (D)
Controlador de Acción Proporcional y Derivativa (PD)
Controlador
de
Acción
Proporcional
Integral
Derivativo (PID)

objetivos y metas fijadas Sisteme de Control: Es un conjunto de dispositivos encargados de administrar. Control: Es el mecanismo para comprobar que las cosas se realicen como fueron previstas. de acuerdo con las políticas. con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. dirigir o regular el comportamiento de otro sistema.Sistema de Control Sistema: un sistema es módulo ordenado de elementos que se encuentran interrelacionados y que interactúan entre sí. ordenar. .

. Características  No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema (referencia).  Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fijada.  La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del controlador.  En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su función adecuadamente.Sistema de Control Lazo Son aquellos en los Abierto que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la acción de control (variable de control).

Sistema de Control Lazo Abierto Señal de Refer encia Restador CONTR OLADO R Acción Señal de error de Control Cronó metro (Tiem po) Ampli ficado r Act uad or Plan ta .

Los primeros son manuales pues requieren que una persona ejecute una acción que indique al sistema qué hacer. Para mantener constante el nivel del agua en el tanque es necesario que una persona accione la válvula cuando el caudal cambie.Ejemplos 1.Regulación del volumen de un tanque. .

Ejemplos 2. varia la cantidad de potencia que entrega el altavoz. Cuando nosotros variamos el potenciómetro de volumen. pero el sistema no sabe sise ha producido la variación que deseamos o no. .Amplificador. Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de música.

ya que está constituido básicamente por una rueda estriada. pero si todas ellas funcionan adecuadamente en conjunto. ninguna de estas partes puede por sí sola conseguir el objetivo: producir fuego. Encendedor. . un envase que contiene el gas licuado. una piedra. una válvula para regular la salida del mismo.Ejemplos 3. Un simple elemento como el encendedor trabaja como sistema. es un sistema de lazo abierto ya que no importa si el fuego calienta el material a calentar de manera adecuada.

Un ejemplo de sistema de lazo abierto es el semáforo. El sistema cambia las luces según el tiempo indicado. Semáforo.Ejemplos 4. La señal de entrada es el tiempo asignado a cada luz (rojo. amarilla y verde) de cada una de las calles. sin importar que la cantidad de tránsito varíe en las calles .

.Ejemplos 5. o el tiempo de aplicación del microondas ha sido insuficiente. es decir que la salida no ejerce influencia sobre la entrada. esto no altera el ciclo de funcionamiento. Si por cualquier razón la temperatura alcanzada. Horno de microondas En el horno de microondas las llaves o botones de control fijan las señales de entrada. y como consecuencia la comida no ha alcanzado las condiciones deseadas. siendo la elevación de la temperatura de la comida o la cocción la salida.

.Sistema de Control Lazo Cerrado Sistema de control en lazo cerrado aquellos en los que la señal de salida del sistema (variable controlada) tiene efecto directo sobre la acción de control (variable de control).

Sistema de Control Lazo Cerrado Señal de Refer encia CONTR OLADO R Acción de Control Señal de Medida K Retroali mentaci ón Ampli ficado r Act uad or Plan ta Sen sor .

Sistema de Control Lazo Cerrado Control Retroalimentado Operación que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia. electrónico o digital (microprocesador) . Esta reducción se logra manipulando alguna variable de entrada del sistema. eléctrico. hidráulico. Clasificación Manuales: controlador operador humano Automático: controlador dispositivo Neumático. siendo la magnitud de dicha variable de entrada función de la diferencia entre la variable de referencia y la salida del sistema.

De esta manera. conoce en cada instante el valor de la señal de salida. a través de un transductor de realimentación. Control iluminación de calles.Ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado 1. . El sistema de control. puede intervenir si existe una desviación en la misma.

A medida que la luz aumenta o disminuye se abrirá o se cerrara el techo manteniendo cte. Sistema de iluminación de un invernadero.Ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado 2. . el nivel de luz.

Ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado 3. . si ingresas algo caliente el refrigerador tendrá que producir más frio hasta conseguir la temperatura a la cual se desea tener el producto . Sistema de refrigeración Un sistema de refrigeración en donde uno ingresa algún producto y el refrigerador nivela la temperatura.

Ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado 4. . el termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento para asegurar que la temperatura. Control de temperatura Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una habitación. de la habitación se conserve en un nivel cómodo sin considerar las condiciones externas. Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (la temperatura deseada).

  Control Proporcional Proporcional (algunas veces llamado ganancia o sensibilidad) es una acción de control que reproduce cambios de la entrada con cambios en la salida. La acción proporcional del controlador responde a los cambios presentes en la entrada y generara inmediatamente y proporcionalmente cambios en la .

Esto puede ser expresado como el cociente de diferencias.Matemáticamente se define. : Valor de Ganancia = ∆Output /∆ Input   Por ejemplo. si la entrada PV de un controlador proporcional con ganancia de 2 repentinamente cambia (“salto”) a 5 por ciento. como la relación de cambio de la salida respecto al cambio de la entrada. y .

Un termino que también se usa para expresar el mismo concepto es la “banda proporcional”. “La banda Proporcional” es definida como una cantidad de cambio de entrada necesaria para evocar un cambio en la salida a granescala (100%) en un controlador proporcional:   . el inverso de la ganancia.

La acción integral del controlador responde a un error acumulado en el tiempo. cambiando .Control Integral La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es una acción de control que provoca un cambio en la señal de salida respecto del tiempo a una razón proporcional de la cantidad de error (la diferencia entre el valor de PV y SP).

que tan rápido la señal de salida es controlada por la acción integral depende de la historia del error en el tiempo: cuanto error existió. pensemos en “impaciencia”: esta acción de control maneja la salida para aumentar y aumentar su valor conforme .Por tanto. y que duración. Cuando pensemos en “la acción integral” (I).

Matemáticamente. la acción integral se define como el cociente entre la velocidad de salida y el error de entrada:   El valor integral (repeticiones por minuto) = Velocidad de Salida / Error de Entrada El valor integral (repeticiones .

la ecuación se definiería:   El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = Error de .Una manera alternativa de expresar la acción integral es usar su unidad reciproca en “minutos por repetición”. Si definimos la acción integral en esos términos.

Por ejemplo. la respuesta integral también es multiplicada por la ganancia proporcional. o dm/dt = e/Ti). En múltiples controladores PI y PID. si un error de 5% aparece entre PV y SP entonces un controlador integral (solo integral) con un valor integrativo de 3 repeticiones por minuto (ó un tiempo integral de 0. entonces .333 minutos por repetición). la salida empezara a cambiar a una tasa de 15% por minuto ( dm/dt = Valor_Integral x e .

Si la acción proporcional (P) le dice a la . La acción derivativa del controlador reacciona a que tan rápido cambia la entrada respecto al tiempo. alterando la señal de salida en proporción con la tasa de cambio de entrada.Acción derivativa (D) La derivada. es una acción de control que realiza un desplazamiento en la señal de salida proporcional a la tasa a la cual cambia la entrada. algunas veces llamado rate(razón) o pre-act.

acción como una trabajando en contra del relación del desplazamiento de cambio. se define la prudentederivativa y cuidadosamente. con la velocidad de salida entrada: Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Desplazamiento_Salida / . pensemos discreción: esta acción de control actua Matemáticamente.Cuando pensamos en una “acción derivativa” (D).

Por ejemplo. la salida inmediatamente tendrá un desplazamiento de 20% (∆Salida = Valor_Derivativo x de/dt). si la señal PV empieza a cambiar a un tasa de 5% por minuto en un controlador de procesos con un tiempo constante de 4 minutos. la respuesta derivativa también es multiplicada por la ganancia . En la mayoría de controladores PD y PID.

  También usado cuando la   dinámica del lazo de control Proporci onal Gain.Nombre Parámetro de Aplicación Común Sintonización Proporcion Ganancia. Kp Usado cuando: al ó Una forma simple de control Banda es deseado. n ./Repeticion. carga no son significantes. Usado casi siempre junto al Automatic Ti modo proporcional Reset ó eliminando el offset en Repeticiones/Mi estado estacionario. el offset es mínimo. los cambios de Proporcional. conocido como Modo . En ese caso. Band. o PB un offset puede ser aceptado. incluso si cambios de carga significativos están presentes. 1/Ti Ocasionalmente es usado solo. alta ganancia sin causar PB oscilaciones excesivas. Reset Min. Kq permita una relativamente or Prop.