You are on page 1of 26

ECUACIONES

DIFERENCIALES EN
MATLAB
SISTEMA DE CONTROL 1
CAT. ING. JOS LUIS OLA GARCIA M.A.
Ing. Jos Luis Ola

ANALISIS DE ECUACIONES
DIFERENCIALES UTILIZANDO
MATLAB

Ing. Jos Luis Ola

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB

Objetivos
Conocer Matlab como herramienta para la solucin matemtica de ecuaciones
diferenciales.
Graficar el comportamiento de una ecuacin diferencial y su concepto en
circuitos elctricos.
Interpretar la finalidad de modelar una ecuacin diferencial para un sistema
fsico.

Ing. Jos Luis Ola

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB


Para resolver de forma exacta una o varias ecuaciones diferenciales,
Matlab dispone de la orden dsolve. Por defecto, la variable
independiente es t, pero se puede usar cualquier otra variable si se
incluye como ltimo argumento:

Ing. Jos Luis Ola

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB


La letra D se utiliza para representar la derivacin con respecto a la
variable independiente, es decir, f se escribe Df; las derivadas orden
superior f ,f , .se escriben D2u, D3u, . . etc. cuando se resuelve un
sistema de ecuaciones diferenciales, Matlab proporciona las
funciones solucin en
orden lxico-grfico.
Matlab proporciona la solucin para dos tipos distintos de
ecuaciones diferenciales:

- Con valor inicial.


- Con valor limite

Ing. Jos Luis Ola

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB


EJEMPLO 1

Para resolver: y+6y+12y=0

Se escribe el comando:

S=dsolve('D2y+6*Dy+12*y=0')
La solcion sera:

S=
(C2*cos(3^(1/2)*t))/exp(3*t) + (C3*sin(3^(1/2)*t))/exp(3*t)

Luego podemos colocar

>> pretty(S)

Y obtener:
C2 cos (3t/2) C3 sin(3 t/2)
-------------- + -------------exp(3t)
exp(3t)

aqu el exponencial exp(3t) puede pasarlo al numerador como e-3t

Ing. Jos Luis Ola

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB


EJEMPLO 2
Resolver y + ky=0 Sujeta a al condicion
inicial y(0) = 100

S=dsolve('Dy=-0.5*y','y(0)=100')
S=
100/et/2

Podemos crear un script como se ve abajo


Escribir como sigue:

sol=dsolve('Dy=-0.5*y','y(0)= y0')
for y0=1:20
ezplot(subs(sol,'y0',y0),[0 10])
hold on
end
y(0) = y0 indica que se hara una grafica para cada valor del rango
indicado por el for, obteniendo
Ing. Jos Luis Ola

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB

Donde observamos el decaimiento de la


seal conforme varia el parmetro t

Ing. Jos Luis Ola

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB


EJEMPLO 3 Cuando se tienen condiciones iniciales

Resolver y + 3y = 0 y(0) = 2 y y(0) =10

>> S=dsolve('D2y + 3*y=0','y(0)=2','Dy(0)=10')


S=
2*cos(3^(1/2)*t) + (10*3^(1/2)*sin(3^(1/2)*t))/3

Ing. Jos Luis Ola

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB


EJEMPLO 4

Cuando se modela un sistema fsico, por ejemplo un sistema masa resorte


amortiguador, la ecuacin diferencial del comportamiento puede ser:

My+ mg + ky=0
>>syms t y k m g A B
>>y = A + B*exp(k*t/m) + m*g/k*t;
>>a=m*diff(y,t,2)-k*diff(y,t)+m*g
a=1/m*B*k^2*exp(k*t/m)-k*(B*k/m*exp(k*t/m)+m*g/k)+m
>>simplify(a)
ans =0

Tambin es posible resolver sistemas de ecuaciones diferenciales, utilizando siempre


dsolve con la sintaxis que ya hemos estudiado.

Ing. Jos Luis Ola

10

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB


EJEMPLO 5 Un sistema de ecuaciones diferenciales

X=-5X+3Y
Y=-2X-10Y

>> [x,y]=dsolve('Dx=-5*x+3*y,Dy=-2*x-10*y')

La solucion es
S=
x=
-(2*C1 + 3*C2*exp(t))/(2*exp(8*t)) => x= -2C1-e-8t + 1.5C2e-7t
y=
C1 + C2*exp(t))/exp(8*t) => y= C1e-8t + C2e-7t

Ing. Jos Luis Ola

11

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB


EJEMPLO 7 Ahora si tiene condiciones iniciales

x- y =et
y + 5x +2y = sen(3+t) condiciones iniciales x(0) = 1 y y(0) = -1

>>[x,y]=dsolve(Dx-y=exp(t),Dy+5*x+2*y=sin(3+t),x(0)=1,y(0)=-1)
x=
sin(t + 3)/5 - cos(t + 3)/10 + (3*exp(t))/8 - cos(2*t - 3)/(40*exp(t)) +
cos(2*t + 3)/(8*exp(t)) + (3*sin(2*t - 3))/(40*exp(t)) - sin(2*t + 3)/
(8*exp(t)) + (5*cos(2*t))/(8*exp(t)) + sin(2*t)/(8*exp(t))
y=
cos(t + 3)/5 + sin(t + 3)/10 - (5*exp(t))/8 + (7*cos(2*t - 3))/(40*exp(t)) (3*cos(2*t + 3))/(8*exp(t)) - sin(2*t - 3)/(40*exp(t)) - sin(2*t + 3)/
(8*exp(t)) - (3*cos(2*t))/(8*exp(t)) - (11*sin(2*t))/(8*exp(t))
Ing. Jos Luis Ola

12

ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO MATLAB


EJERCICIOS A RESOLVER (entrega prximo lunes, link curso)

Resolver la ED Y = 1 + y2
y(0) = 0 y luego para y(0) = 1
Resolver la ED y = -y -2t y(-2)= 1
Resolver la ED y = -2t y + cos(y)
Resolver la ED y = y + cos(2x) y(0)= 1 y y(0)=0
Resolver la ED y= ycosx/1+y2
Resolver la ED y-3y + 2y = e-4t y(0) = 1 y y(0)= 5
Resolver la ED f+ 5f+ 4f=e-2t
Resolver la ED x- y= et
y+ 5x + 2y = sen(3+t)
Resolver la ED x+ x + 2y = cos(t) + sent(t) + e-t
y 2x + y = sen(t) cos(t)
x(0) = 1 y y(0) = 1
Ing. Jos Luis Ola

13

APLICACINES Y MODELADO DE
SISTEMAS FISICOS

Ing. Jos Luis Ola

14

MODELADO

SISTEMAS FISICOS
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Elctricos
Mecnicos de traslacin
Mecnico de rotacin
Hidrulico
Neumtico
Trmico

Ing. Jos Luis Ola

15

MODELADO
Determinar la funcin de transferencia V2(s)/I1(s)

Ing. Jos Luis Ola

16

MODELADO
Determinar la funcin de transferencia Xa(s)/F(s)

Ing. Jos Luis Ola

17

MODELADO

Ing. Jos Luis Ola

18

Movimiento de traslacin
Es el movimiento que toma lugar en lnea recta, las variables usadas son,
aceleracin, velocidad y desplazamiento.

Resorte lineal

Puede ser considerado como un modelo de resorte real, este almacena energa.

Ing. Jos Luis Ola

19

Friccin en la traslacin
El movimiento entre dos sistemas fsicos, presenta friccin. De naturaleza
no lineal, y depende de lo conocido para la friccin.
3 tipos de friccin:
Friccin viscosa:

Friccin esttica:
Friccin de Coulomb:

Ing. Jos Luis Ola

20

Movimiento de rotacin
Sobre un eje fijo,

Inercia:

(t) es el desplazamiento angular


(t) es la aceleracion angular
Ing. Jos Luis Ola

W(t) es la velocidad angular

21

Resorte torsional
La constante K es por unidad de desplazamiento angular,

Friccin en rotacin

Ing. Jos Luis Ola

22

Engranajes

Ing. Jos Luis Ola

23

Sensor, y codificador
Potencimetro
Energa mecnica a energa elctrica. Puede ser lineal o de rotacin, el voltaje
de al terminal variable y la referencia es proporcional al desplazamiento, puede
utilizarse para indicar posicin absoluta de dos salidas mecnicas.
El voltaje de salida e(t) es proporcional
a la posicin del eje c(t). Ks es de
proporcionalidad.

Ing. Jos Luis Ola

24

Sensor, y codificador

Ing. Jos Luis Ola

25

Bibliografa
Kuo, B. Sistemas de control Automtica
Ogata, K, Ingeniera de control Moderna
Matlab, comando help para el estudio de ecuaciones diferenciales.
Zill, D. Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Universidad de Jaen, Departamento de Automtica

Ing. Jos Luis Ola

26