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Robots Industriales.

■ Los robots industriales son mecanismos
mecánicos y electrónicos destinados a realizar
de forma automática determinados procesos de
fabricación o manipulación. Los robots
industriales, en la actualidad, son con mucho los
frecuentemente encontrados. Japón y Estados
Unidos lideran la fabricación y consumo robots
industriales siendo Japón el numero uno.

Estructura de un robot industrial La idea común que se tiene de un robot industrial es la de un brazo mecánico articulado pero este elemento no es más que una parte de lo que se considera robot industrial el cual tiene los siguientes elementos: ■ Manipulador o brazo ■ Controlador ■ Elementos motrices ■ Elemento terminal (gripper) ■ Sensores de información .

engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que. suelen conformar el brazo: a) Cuerpo b) Brazo c) Muñeca d) Elemento terminal (Gripper) . Dentro de la estructura interna del manipulador se alojan. generalmente.Manipulador o brazo ■ Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot. el conjunto de elementos mecánicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). en muchas ocasiones los elementos motrices.

cálculos y procesado de información que se realiza .Controlador ■Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones.

regulación de velocidad) c) Eléctricos. (Movimientos rapidos. a saber.Precisión Limitada) b) Hidráulicos. (Control fácil preciso) . a) Neumáticos. En base a la energía que utilizan.Elementos motrices ■ Los elementos motrices son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones. cables. bien directamente o a través de poleas. etc. (Grandes cargas. se clasifican en tres grandes grupos.

Elemento terminal (gripper) ■ A la muñeca del manipulador se acopla una garra o una herramienta. el elemento terminal adopta formas muy diversas. . ■ Como consecuencia de la amplia variedad de tareas a las que se destinan los robots. que seráá́ encargada de materializar el trabajo previsto.

La información que reciben les hace autoprogramables. . alteran su actuación en función de la situación externa. o sea. lo que supone disponer de un cierto grado de inteligencia artificial. para adaptar sus planes de acción a las circunstancias exteriores.Sensores de información ■Los robots de la ultima generación tienen capacidad para relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo real.

interruptores. Sus posibilidades de programación son bastante limitadas y sus aplicaciones se limitan generalmente a recoger y colocar. . levas de tambor. etc.Sistemas de programación y control ■ Se utilizan cuatro métodos fundamentales de programación considerándose los manipuladores simples y los robots propiamente dichos 'y los que a continuación se mencionan: ■ 1) Programación mediante dispositivos físicos. Sus movimientos se controlan mediante dispositivos tales como: topes.

Una vez satisfecho con la posición obtenida maquina graba las coordenadas desde dicho punto y asíá́ sucesivamente .■ Enseñando punto a punto mediante un mini teclado En este caso el operador ordena al robot movimientos parciales en cada eje hasta alcanzar los puntos deseados.

o a una maqueta el mismo. ■ Un ejemplo de robot industrial programado por este tipo de procedimiento se encuentra en los robots de pintura de la firma Gaiotto .■Enseñando mientras se acompaña al elemento terminal en toda la trayectoria ■ La programación por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot. La unidad de control del robot registrará de manera automática la señal de los sensores de posición de las articulaciones en todos los puntos recorridos. la tarea (llevándolo manualmente por ejemplo) al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas. para su posterior repetición de manera automática.

Existe. un texto para el programa. por lo tanto. Un programa se corresponde ahora. como en el caso de un programa general. con una serie de ordenes que son editadas y posteriormente ejecutadas. ■ La programación textual puede ser clasificada en 3 niveles: ■ Robot ■ Objeto ■ Tarea .Programación textual ■ El método de programación textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de programación especifico.

así como la velocidad. . Será necesario también descomponer la tarea global en varias subtareas. dirección de aproximación.Nivel Robot ■Es necesario especificar cada uno de los movimientos que ha de realizar el robot. y salida. apertura y cierre de pinzas. etc.

■ RAPID (ABB 1994).1981). SCEMI . .1974) ■ AML (IBM -1979) ■ LM (Universidad de Grenoble. ■ VAL II (UNIMATION .Lenguajes ■ AL (Universidad de Stanford .1983). ■ V+ (ADEPT 1989).

. La programación se realiza de una manera más cómoda. ya que las instrucciones se dan en función de los objetos a manejar. Un planificador de tareas se encargará de consultar una base de datos y generar la instrucción a nivel de robot.Nivel Objeto ■Disminuye la complejidad del programa.

Nivel Tarea ■El programa se reduce a una única sentencia ya que se especifica que es lo que debe hacer el robot en lugar de como debe hacerlo .

como en el ejemplo anterior. va desde cargar y descargar las maquinas CNC de piezas y/o herramientas.Aplicaciones Industriales ■El campo de aplicación de los robots o manipuladores dentro de un SMF es muy amplio. . hasta aplicaciones tales como aplicación de pintura o soldadura muy comunes en la industria automotriz o también en aplicaciones de las requiere mucho cuidado y precisión del trabajo como lo es en la industria de la electrónica para la fabricación de circuitos.