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Mécanique des solides

Statique

1

Introduction à la mécanique des
solides
Hypothèses utilisées en mécanique classique
En mécanique classique, nous allons étudier :

des systèmes matériels (dont le contenu matériel est ou non variable) qui
existent pendant un intervalle donné de temps dans un espace réel à trois
dimensions.

On admettra que, à chaque instant, le système matériel considéré est
constitué d’éléments individualisable, de points matériels.

Si un ensemble de points matériel est tel que les distances entre chaque
point constituant l’ensemble sont constantes, alors cet ensemble de points
sera appelé solide. Un solide est donc indéformable.

La masse d’un élément (d’une partie ou de l’ensemble du système matériel)
ne dépend que de la quantité de matière qui le compose.

2

Introduction à la mécanique des
solides
Méthodologie


La méthode que nous allons utiliser consiste à s’intéresser
successivement à chacun des solides ou ensemble de solides
constituant un mécanisme. Il faut isoler le solide.
Nous analyserons alors :
Ses mouvements : un solide possède six degrés de liberté, et à
chaque degré de liberté correspond un paramètre géométrique,
linéaire ou angulaire. Deux cas sont alors possible :

Soit ce paramètre est connu (on dira asservi). Cela suppose
qu’une action mécanique inconnue permet d’obtenir la loi de
variation de ce paramètre en fonction du temps.

Soit ce paramètre est inconnu, on dira libre, car il est libre
d’évoluer en fonction des lois de la mécanique.

3

Modélisation des actions mécaniques
I. Modèle mathématique

Un modèle mathématique est une traduction de la réalité pour
pouvoir lui appliquer les outils, les techniques et les théories
mathématiques, puis généralement, en sens inverse, la traduction
des résultats mathématiques obtenus dans le monde réel.

Le but de la modélisation est de choisir une représentation
mathématique des actions mécaniques, d’étudier l’action
mécanique de la pesanteur et de définir les efforts que peuvent
transmettre les liaisons, afin de procéder à leur dimensionnement.

Système matériel à masse conservative

Système matériel : un système matériel E est système
sur laquelle est défini la mesure masse.

La masse est l’image mathématique de l’une des caractéristiques
fondamentales de la matière définie par une mesure positive et
additive, noté : m  0
4

Et si on effectue une partition de E en n éléments de masse mi, on aura donc :
n

m   mi
i

1.2 Système matériel à masse conservative : un système matériel E est à masse

conservative si toute partie de E conserve une masse constante au cours du temps :

 e  E , t : m(e)  cons tan te
Un solide réel est constitué d’un grand nombre d’éléments de taille
macroscopique ou microscopique. Dans ce cas il convient d’associer le modèle
continu, pour définir en tout point P des propriétés comme la masse volumique où la
température, qui vont être représentés, par suite, par des fonctions continues :
hypothèse de la continuité.
1.3 Centre d’inertie

Le centre d’inertie du système matériel E, de masse m, est le point G défini par :
(Le point A étant quelconque).

AG 

1
APdm

m PE

5

Propriétés :  le point G est unique. Gi). On le note : E Exemple 1 6 .  Le point G est tel que :  GPdm  0 PE  Soit une partition de E (m.  Si le système matériel E est un solide indéformable. alors : n  APdm    APdm i i 1 PEi PE n  m AG   m i AGi i 1  m  m i 1 avec : 1 n AG   m i AGi m i 1 n i  1. G) en élément Ei (mi. le centre d’inertie G est fixe par rapport à tout repère qui lui est attaché.4 Extérieur d’un système matériel : C’est le complémentaire de E par rapport à l’univers matériel.

ou de créer un mouvement. Actions mécaniques 2. d’origine gravitationnelle (la pesanteur) ou électromagnétique.1 Définition : On appelle action mécanique toute cause susceptible de maintenir un corps au repos. 7 .2.  Actions mécaniques de contact (liaison entre deux solides. ou de déformer un corps.l’action mécanique de S3 sur S2 est extérieure à E . s’exercent au niveau de la surface du système matériel. 2.2 Classification des actions mécaniques : Les actions mécaniques sont de deux sortes :  Actions mécaniques à distance. Ces liaisons dites encore surfaciques.l’action mécanique de S1 sur S2 est intérieure à E Figure 1.…). (S1) (S2) (S3) E= (S1) + (S2) .

caractérise globalement l’action mécanique dans le but d’appliquer. qu’exerce un système matériel 1 sur un autre 2 (1  E ) sont représentées en tout point P de 2 par un champ de glisseur  P. par torseur. 3. P d p 11 μ f P  1 2  2 8 .2. Modélisation locale des actions mécaniques 3. f 1  2  définie relativement à une mesure μ. ….  La modélisation globale.3 Modélisation des actions mécaniques : La modélisation des actions mécaniques peut se faire d’un point de vue local ou d’un point de vue global suivant l’objectif de l’étude envisagée :  La modélisation locale a pour but d’étudier l’action mécanique dans la zone où elle s’exerce : champ de pesanteur. le premier principe de la statique. champ de pressions de contact. ou de contact.1 Représentation par un champ de force : Les actions mécaniques à distance.

Exemples : a) Action mécanique de la pesanteur. dans une région localisée de l’espace. de l’action mécanique de 1 sur 2. relativement à la mesure μ. dont la densité massique est le vecteur accélération de la pesanteur g 9 . L’action mécanique de la pesanteur sur un ensemble matériel S1 de asse m se représente par un champ de force uniforme.  On appelle force élémentaire au point P. dont le vecteur associé est : f P  1 2  dF P  1 2   f P  1 2  d est la densité du champ de forces. le glisseur.Définitions :  Une force est une action mécanique représenté par un vecteur lié : elle est modélisable par un glisseur. Conclusion: La modélisation locale des actions mécaniques est donc réalisée par des champs de forces.

  Soient deux solides (1) et (2) en contact suivant un surface (S).2) Action mécanique de contact. L’action mécanique de 1 sur 2 est représentée en chaque point P de (S) par la densité surfacique de forces: fp(1 2) = np(1 2) + tp(1 2) np(1 2) est la densité surfacique normale des forces de contact de l’action mécanique de 1 sur 2 tp(1 2) est la densité surfacique tangentielle des forces de contact de l’action mécanique de 1 sur 2 10 .

n Avec : R E  S    Fi i 1   dF  E  S    F  E  S d i i PS PS n M A  E  S    AP  Fi i 1   AP  F  E  S  d i i PS 11 . Modélisation globale des actions mécaniques D’une façon générale. si un corps (S) subit de la part d’un ensemble matériel (E) une action mécanique représentée par un système de n forces  P . M A  E  S  : le moment résultant au point A de l’action mécanique (de force) de (E) sur (S). F  .4. on caractérise globalement cette action i i mécanique par les deux vecteurs suivants : R E  S  : la résultante générale de l’action mécanique de (E) sur (S).

Rappel sur les moments Définition  Soit un point P. centre des moments :  Propriété fondamentale :  définition On désigne par [A] un ensemble de vecteurs liés. chacun des V passant ou étant lié au point Ai Les élément de réduction de l’ensemble [A] au point P sont la somme géométrique et la somme des moments par rapport à P de tous les vecteurs de [A] :   12 .

[T] est la classe d’équivalence de tous les ensembles de vecteurs  équivalents. Axe central d’un torseur: c’est le lieu des points K de l’espace où   on démontre que ce lieu est une droite on démontre que le champ des moments est « hélicoïdal » autour de l’axe central du torseur 13 .Torseurs  Définition Un torseur [T] est un objet géométrique constitué par deux champs vectoriels : • • un champ uniforme un champ équiprojectif Un torseur [T] représente en tout point P de l’espace tous les ensemble de vecteurs équivalents ayant pour somme géométrique et pour moment.

quelconque pour compléter la caractérisation de l’action mécanique de (C) sur (S). C’est pour ça qu’on est amené à introduire la notion de moment de la force (P. on exerce une force (P.  On représente l’action mécanique du câble sur la poutre par les deux vecteurs: R C  S   F M A  C  S   AP A F 14 . par un torseur :   F E  S   R E  S  M A E  S Exemple Supposons qu’à l’extrémité d’une poutre (S).F) par l’intermédiaire d’un câble (c).Premier principe de la statique Toute action mécanique est entièrement caractérisée. F) par rapport à un point A. d’un point de vue mécanique. A  (S ) P (S 1) de la position de(C) Dans ce cas l’action mécanique de (S) sur (S1) dépend la F force par rapport à (S1) . encastrée dans un bâti (S1).

Propriétés du torseur d’action mécanique Le pied H de la perpendiculaire de O sur l’axe central est donné par la relation: OH   R E  S   M o  E  S  R E  S  2 Action mécanique particulières  Action mécanique représentable par un couple Z -F1 x x O a A F1 x y F E  S   O R E  S   0 M A  E  S   2aF 1 z 15 .

Propriétés du torseur d’action mécanique  Action mécanique représentable par un torseur à résultante F1 y O (S ) H -F1 x x F E  S   R E  S  MH A E  S  0 H Action mécanique équivalent Z F2 y Z  F2 z a A y F1 x O x F E  S   O R E  S    F 2 Z M A  E  S   2aF 1 z 16 .

dont la densité massique est le vecteur accélération de la g pesanteur Modélisation globale : Le torseur de l’action mécanique de la pesanteur sur l’ensemble matériel (1) s’écrit en un point A quelconque: R g  1  F E  S   Avec: M A  g  1 R( g  1)   gdm  m g P1 M A ( g  1)   AP gdm  (  APdm) g P1 P1 17 . dans une région localisée de l’espace.5. Actions mécaniques de la Modélisation locale : pesanteur   L’action mécanique de la pesanteur (g) sur un ensemble matériel S1 de masse m se représente par un champ de forces uniforme.

6. Action mécanique de contact. a) Contact surfacique   Soient deux solides (1) et (2) en contact suivant un surface (S). L’action mécanique de 1 sur 2 est représentée en chaque point P de (S) par la densité surfacique de forces: fp(1 2) = np(1 2) + tp(1 2) np(1 2) est la densité surfacique normale des forces de contact de l’action mécanique de 1 sur 2 np(1 fp2) (1 tp(1 2) 2) tp(1 2) est la densité surfacique tangentielle des forces de contact de l’action mécanique de 1 sur 2  Soit V  P  2 / 1 est la vitesse de glissement au point P du solide 1 par rapport au solide 2 (ce vecteur est parallèle au plan (Q)) 18 .

 L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) se représente globalement par le torseur suivant:  F  S1  S 2    Avec:  R S 1  S 2  AM A  S 1  S 2  R ( S 1  S 2)   Ps  fp ( S 1  S 2)ds M A ( S 1  S 2)   AP  fp( S 1  S 2) dS PS  Définitions  N ( S 1  S 2)  est appelé composante normale de la résultante générale du torseur d’action mécanique de (S1) sur (S2) ou effort normal. T ( S 1  S 2) est appelé composante tangentielle de la résultante générale du torseur d’action mécanique de (S1) sur (S2) ou effort tangentiel. Avec: N ( S 1  S 2)   np ( S 1  S 2)ds Ps T ( S 1  S 2)   tp( S 1  S 2)ds Ps 19 .

le glissement ne se produit pas. sous une forme très simplifiée. 20 . Lorsque la limite est atteinte.  Selon que ces solides glissent ou non l'un contre l'autre. à l'image d'une roue de bicyclette qui roule sans glisser sur le sol.Loi de Coulomb La loi de Coulomb exprime. les actions réciproques qui s'exercent entre ces solides comportent : une composante normale N qui les presse l'un contre l'autre. une composante tangentielle T qui s'oppose. on parle de frottement ou d'adhérence. Néanmoins. le glissement se produit. ou tend à s'opposer. l'intensité des forces de frottement qui s'exercent entre deux solides. Adhérence et frottement Tant que la composante tangentielle n'atteint pas une certaine limite To. Dans les deux cas. au glissement. les solides peuvent éventuellement rouler.

la composante tangentielle T est indépendante de la vitesse de glissement et déterminée par la loi de Coulomb :  T  f. 21 . dont la valeur dépend avant tout des deux matériaux en présence et de l'état de leurs surfaces.Adhérence et frottement Adhérence (frottement statique) La loi de Coulomb détermine cette force limite T0 :  T  f 0. N Où fo est le coefficient d'adhérence. Glissement (frottement dynamique) Lorsque les solides glissent l'un contre l'autre. dont la valeur dépend des deux matériaux en présence et de l'état de leurs surfaces.N  où f est le coefficient de frottement (de glissement).

ce qui se traduit par les deux relations : t p  S1  S 2   V  P  S 2 / S1   0   De plus. si: V  P  2 / 1  0  Et dans ce cas la densité surfacique tangentielle au point P des forces de contact de S1 sur S2 est opposée à la vitesse de glissement de S2 par rapport à S1. V  P  S 2 / S1  0 t p  S1  S 2   f . n p  S1  S 2  On dit qu’il y a adhérence (pas de glissement=frottement statique) entre les solides S1 et S2. si le vecteur de glissement au point P est nul : V  P  2 / 1  0 et t p  S1  S 2   f . n p  S1  S 2  22 .Loi de Coulomb  On dit qu’il y a glissement (frottement dynamique) entre les solides 1 et 2. on a t p  S1  S 2 .

23 .

24 .

15 à 0.2 Acier sur matériau de friction De 0.3 De 0.3 à 0.2 De 0.2 De 0.6 De 0.35 De 0.4 Pneu sur revêtement routier De 0.3 à 0.12 à 0.15 à 0.3 à 0.2 25 .2 à 0.4 Cuir sur métal De 0.a Des valeurs pour les coefficients d’adhérence et frottement pour quelques couples de matériaux: Matériaux en contact Frottement f Adhérence f0 Acier sur acier De 0.25 Acier sur bronze De 0.2 à 0.6 à 1.1 à 0.

26 .

R ( S 1  S 2) S Question: 1) Quelle condition doit vérifier le coefficient de frottement f entre le solide et le plan pour que le solide reste immobile ? 2) Cette condition dépend-elle de la masse du solide ? 27 .TD n°2  Exercice 1 : Solide sur un plan incliné Considérons un solide S posé sur un plan incliné faisant un angle φ par rapport à l’horizontale. comme il est présenté sur la figure suivante.

de longueur L et de section rectangulaire (largeur b et hauteur h). 28 . Le plan est un plan de symétrie pour la poutre et pour les charges qui lui sont appliquées. Cette poutre est uniquement soumise à l'action de la pesanteur assimilée à une charge uniformément répartie entre A et B et modélisable par une densité linéique de force : Question: Déterminer les éléments de réduction des torseurs des actions mécaniques de liaison en A et B.  Le point B est situé sur et C est le milieu de AB. Exercice 2 : Poutre en équilibre sur deux appuis simples On considère une poutre reposant sur deux appuis linéaires rectilignes sans adhérence situés en A et B. en N/mm).  La poutre est en acier. A N: et (Il faudra d'abord calculer la répartition linéique de charge p.

t p 29 .b) Contact ponctuel Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel en un point P Le torseur d’action mécanique de contact est:    R S 1  S 2   F  S1  S 2   P M AP S 1  S 2   Le torseur cinématique du mouvement de S1 par rapport à S2 au point P est:   ( S1 / S 2 )  Avec:       Ω(S1/S2) V ( P  S1 / S 2 )  Ω(S1/S2) = Ωn(S1/S2) +ΩT(S1/S2) (S1) Ωn(S1/S2) Ω(S1/S2) Ωn(S1/S2) est le vecteur rotation de pivotement ΩT(S1/S2) V ( P  S1 / S 2 ) est le vecteur rotation de roulement. ΩT(S1/S2) P V ( P  S1 / S 2 ) П (S1) est appelé composante tangentielle de moment M ( S 1  S 2) résultant au point P ou moment de roulement. est le vecteur vitesse de glissement est appelé composante normale de moment M pn ( S 1  S 2) résultant au point P ou moment de pivotement.

N  S 2  S 1 (f est le facteur de frottement entre S1 et S2) 30 .Lorsque le vecteur V ( P  S1 / S 2 ) ou ΩT(S1/S2) ou Ωn(S1/S2) est nul ou pas. N  S 2  S 1 Deuxième cas: V ( P  S1 / S 2 )  0 T  S 2  S 1   f . V  P  S1 / S 2  0 T  S 2  S 1  f . on a entre le torseur d’action mécanique de S1 sur S2 et le torseur cinématique du mouvement de S1 par rapport à S2 des relations analogues à celles mises en évidence dans les lois de coulomb:  Glissement Premier cas: V ( P  S1 / S 2 )  0 V  P  S1 / S 2   T  S 2  S 1  0 T  S 2  S 1.

Pivotement Premier cas: Ωn(S1/S2)=0  n  S1 / S 2 . il est homogène à une longueur. N  S 2  S 1 Deuxième cas: Ωn(S1/S2)=0 M Pn  S 2  S 1   . N  S 2  S 1  est le paramètre de résistance au pivotement entre S1 et S2. M Pn  S 2  S1  o M Pn  S 2  S 1   . 31 .

il est homogène à une longueur.Roulement  Premier cas: ΩT(S1/S2)=0 t  S1 / S 2   M Pt  S 2  S1   0  t  S1 / S 2 . M Pt  S 2  S1  o M Pt  S 2  S 1   . 32 . N  S 2  S 1  Deuxième cas: ΩT(S1/S2)=0 M Pt  S 2  S 1   N  S 2  S 1  est le paramètre de résistance au roulement entre S1 et S2.

005 à 0.Tableau de quelques valeurs moyennes du paramètre de résistance au roulement Matériaux en contact η en cm Acier sur acier 0.5 à 2 33 .05 Fonte sur sol en bon état 1 Pneus sur sol en bon état 0.001 Fonte grise sur acier trempé 0.

Il en résulte un ensemble de points de contact.  la nature d’une liaison est entièrement liée à la répartition spatiale de ces vecteurs de contact. on construit une liste de cas correspondant à des liaisons élémentaires. 34 . disposés sur une ligne commune ou répartis sur une surface.Classification des liaisons élémentaires Une liaison mécanique entre deux pièces existe s'il y a contact  direct entre une ou plusieurs surfaces respectives de ces pièces.  En combinant des surfaces de forme simple. ces points peuvent êtres isolés dans l'espace. ce qui permet de donner une définition géométrique de la liaison.

et les contacts sont sans frottements. la densité surfacique est perpendiculaire au plan tangent à S1 et S2 en ce point.  Nombre de degrés de liberté d’une liaison c’est le nombre de mouvements de translation et de rotation indépendants que la liaison autorise. en chaque point P de la surface de la liaison. Le nombre de composantes d’effort transmises par une liaison est égal à six moins le nombre de degrés de liberté de la liaison. Autrement dit. c'est à dire sans résistance au glissement.Liaison sans frottement  Dans ce cas. la géométrie des surfaces considérées est supposée parfaite. 35 .

il est possible de les modéliser par assemblage de liaisons simples. on rencontre deux types de liaisons: Liaisons simples Une liaison mécanique simple. 36 . simple et aussi unique d'une autre pièce. Liaisons composées Les liaisons composées ne peuvent être obtenues qu’à partir d’association de surfaces multiples. est une liaison obtenue par un contact entre une surface simple unique d'une pièce avec celle. De ce fait.Liaisons sans frottement Généralement pour les liaisons sans frottement.

Liaisons sans frottement Liaisons simples Liaisons composées Liaison ponctuelle Liaison pivot Liaison linéaire rectiligne Liaison glissière Liaison linéaire annulaire Liaison hélicoïdale Liaison rotule Liaison rotule à doigt Liaison pivot glissante Liaison complète Liaison appui plan Liaison nulle 37 .

38 . Le torseur d’action mécanique de contact s’écrit à l’origine du repère placé sur chaque liaison:  F  S1  S 2    Avec:  R S1  S 2   X ex  Y e y  Z ez   R S1  S 2  O M o  S1  S 2  M 0  S1  S 2   L ex  M e y  N ez Et nous écrivons le torseur d’action mécanique avec ces composantes de la façon suivante: X L  F  S1  S2      Y M O Z N Ce torseur est appelé torseur statique transmissible par la liaison.

 La normale de contact constitue l'axe principal de la liaison: la résultante de l’action mécanique est suivant (O z) La définition d'une liaison ponctuelle doit préciser la localisation du point de contact et la direction de sa normale. 39 . On définit ainsi son seul degré de liaison .Liaison ponctuelle  La liaison ponctuelle décrit un contact entre deux solides qui se réduit à un point. Ce contact autorise la transmission d'une force dans la direction normale (perpendiculaire) au plan tangent commun aux deux surfaces en contact.

40 . conduisant les solides à se déformer et la zone de contact à s’élargir. il est raisonnable de considérer que la liaison est ponctuelle (d'un point de vue macroscopique). et le torseur d’action mécanique au point de contact O est: R S1  S 2   F  S1  S2   M o  S1  S 2   Le torseur statique transmissible de la liaison est donc : Remarque:   0 0  F  S1  S 2    0 0 O Z 0 En réalité. Ainsi l'appui d'un pied de chaise peut être modélisé par une liaison ponctuelle. La liaison est à 5 degrés de liberté. une liaison n'est jamais strictement ponctuelle. Mais tant que cette surface reste très petite devant les dimensions de l'objet. En effet la pression au point de contact serait infinie.

41 .Liaison linéaire rectiligne  Deux solides S1 et S2 sont en liaison linéaire rectiligne si au cours de leur mouvement relatif. Idéalement elle est 'association de 2 liaisons ponctuelles.  La définition complète de cette liaison doit donc préciser la situation de la ligne des points de contact. et la direction commune des normales de contact. un point assure le contact et le deuxième le assure la tangence à la surface.  Cette liaison est obtenue lorsqu'elle présente un ensemble de points de contact alignés dont les normales sont toutes parallèles. une droite D2 de (S2) reste dans un plan P1 de (S1).  Ainsi.

sont des cas de liaison linéaire rectiligne. 42 . Il y a déformation sous la pression. Dans ce cas aussi. On pourra assimiler une surface rectangulaire peu large à une ligne de contact: Un rouleau sur son support ou une plaque posée sur un plan. on aboutit le plus souvent à une liaison réelle unilatérale.Liaison linéaire rectiligne  La liaison est à 4 ddl R S1  S 2   F  S1  S 2   M o  S1  S 2   Le torseur statique transmissible de la liaison est :   0 0  F  S1  S2    0 M O Z 0 Remarque: Le contact suivant une ligne (d'épaisseur nulle) est improbable.

Liaison linéaire annulaire  Deux solides S1 et S2 sont en liaison linéaire annulaire si.  La liaison est à 4 ddl R S1  S2   F  S1  S2  M o  S1  S 2  43 . au cours de leur  mouvement relatif. un point A2 de (S2) reste sur une droite D1 de (S1).

au cours de leur mouvement relatif. La liaison est à 3 ddl.Liaison rotule   Deux solides S1 et S2 sont en liaison rotule si. un point A2 de (S2) reste confondu avec un point A1 de (S1). R S1  S 2   F  S1  S2  M o  S1  S 2  44 .

R S1  S 2   F  S1  S2  M o  S1  S2  45 .Liaison appui plan  Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si. un plan P2 de (S2) reste confondu avec un plan P1 de (S1). au cours de leur mouvement relatif.  La liaison est à 3 ddl.

au cours de leur mouvement relatif. une droite D2 liée à (S2) reste confondue avec une droite D1 liée à (S1).Liaison pivot glissant  Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si.  La liaison est à 2 ddl R S1  S 2   F  S1  S2  M o  S1  S2  46 .

 Liaisons composées 47 .

R S1  S 2   F  S1  S 2  M o  S1  S 2  48 . et d’autre part une droite D2 liée à (S2) et située dans le plan P2 reste confondue avec une droite D1 liée à (S1) et située dans le plan P1.  La liaison est à 1 ddl. au cours de leur mouvement relatif.Liaison glissière  Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissière si. d’une part un plan P2 de (S2) reste confondu avec un plan P1 de (S1).

cette direction peut être variable. par exemple un même sphère en contact sur deux plans solidaires et sécants. C’est ainsi la configuration obtenue au début de la pose d’un couvercle d’une casserole quand il se centre sur le bord intérieur de la casserole et qu'il peut encore pivoter dans tous les sens 49 . ce jeu autorise un débattement sensible. En pratique. comme sur l'exemple ci-dessous où la goulotte contenant la bille change de direction. Tous les autres mouvements sont libres. On obtient un équivalent en disposant deux ponctuelles au normales concourantes. D'où l'importance de la considération d'un repère local. Cet ensemble est un cercle si on dispose une sphère dans un cylindre de même diamètre. Cette liaison s'oppose aux deux translations transversales (radiales par rapport au cylindre de l'exemple). On parle alors de centrage court. un jeu est nécessaire pour permettre l'assemblage de deux pièces. La définition complète de cette liaison doit préciser la position du centre et la direction de la ligne suivie par ce centre. Dans certains cas. On admet ce modèle lorsque la longueur de l'assemblage (partie cylindrique commune) est très petite devant le diamètre ajusté. Dans le cas représenté d’une barre traversant une plaque.    La liaison linéaire annulaire est obtenue lorsque le contact est réparti suivant un ensemble de points coplanaires et dont les normales de contact concourent. donc n'offre aucune résistance dans ces directions: la modélisation par une liaison annulaire est admise. Alors les normales de contact se rencontrent au centre de la sphère qui se confond avec le cercle des points de contact.

le torseur représentant l’ensemble des actions mécaniques que le reste de l’univers applique à (S) est nul en tout point. au repos ou en mouvement de translation uniforme par rapport à un repère galiléen (g).1 Équilibre statique      un solide (S) (ou un ensemble de solides) est en équilibre par rapport à un repère (R) si chaque point de (S) reste fixe dans le temps par rapport à (R). 4. 50 . 4.3 Principe fondamental de la statique Pour un système matériel (S).2 Repère galiléen Repère tel que pour tout solide (S) (ensemble de solide) en équilibre par rapport à ce repère le torseur des actions mécaniques extérieures à (S) soit nul. (quel que soit le point de réduction du torseur).Principe fondamental de la 4.

les différents solides constituant l’ensemble ne sont pas forcément en équilibre.4 remarques Le principe fondamental de la statique n’est en fait qu’un cas particulier du principe fondamental de la dynamique· Pour un ensemble de solides si le torseur des actions mécaniques extérieures est nul par rapport au repère galiléen. 51 . seull’ensemble est en équilibre.4.

pour lequel le torseur des efforts extérieurs est nul. Exemple : isolons une paire de ciseaux que l’on manoeuvre « à vide »  Les ciseaux sont soumis à deux forces F égales et opposées.  Un solide statiquement et dynamiquement équilibré autour d’un axe D. peut se trouver en mouvement de rotation uniforme autour de l’axe D. 52 .

On note l’angle φ entre l’échelle et le sol. 53 . Questions:  a) Déterminer les efforts exercés en A et en B lorsque la barre est en équilibre. posée sur le sol en A et appuyée contre un mur en B (frottements négligeables en B). quelle est la condition sur φ pour que celle-ci reste immobile ?  c) Que se passe-t-il si une personne monte à l’échelle ? Retrouver ce résultat graphiquement.  b) Soit f le coefficient de frottement entre l’échelle et le sol.Exercice 3 : Étude d’une échelle simple   On considère une échelle AB. de masse m et de longueur L.