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CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

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está asociada con la rotación alrededor de *   A y se mide con relación a unos ejes centrados en A y con orientación fija es la velocidad angular del sólido rígido en movimiento plano.SÓLIDO RÍGIDO EN MOVIMIENTO PLANO: VELOCIDAD Un movimiento plano general de un sólido rígido se puede descomponer en un movimiento de traslación más un movimiento de rotación Traslación  vA  vA  vB A  B  vA A Rotación    B       vB  v A  vB / A  v A    rB / A A  vB / A  rB / A B    vB / A    rB / A  v * A es la velocidad de traslación del punto que tomamos como referencia  v * B / A es la velocidad de B respecto de A. independiente del punto de referencia 2 .

0 EJEMPLO.    vC  v A  vC / A Y 0 A 0 r   rB // AA   r  d    j  B B   X  rC / A    vC  0 d i  0 r j C   rC / A  r i  d j r   v B   r  d 0 i    vB  v A  vB / A    vB / A    rB / A r A d C A     vC / A  0 k  r i  d j     vC  vC / A  0 d i  0 r j X d C  vA  0    vC / A    rC / A Y     0 k d B  v A  0 (El disco gira alrededor de un eje fijo que pasa por A)         v  v  r  d  i v B / A  0 k   r  d   j B B/ A 0   3 . Un disco de radio r gira con velocidad angular constante 0 (en sentido antihorario. Determinar las velocidades de los puntos B y C. ver esquema) en torno a un eje fijo perpendicular a su plano situado a una distancia d del centro del disco.

k   donde vC y BC son desconocidos por ahora  i   vC .  AB  k        vC  vB   BC  rC / B L L C A L L C      rC / B  L sin  i  cos  j  i         vB  v A   AB  rB / A  0   AB  k  L j   AB L i  vB B  j B  BC A     vC  vC . la barra AB gira en torno al punto A. la velocidad angular de AB es AB.j    BC   BC . vC. Cuando el ángulo formado por ambas barras es . Determinar la velocidad del extremo C. mientras que el extremo de BC desliza a lo largo de una ranura vertical según se muestra en la figura.j    AB L i   BC L cos  i   BC L sin  j  vC  AB L   BC L cos   0 Igualando componentes:  vC   BC L sin   BC   AB cos  vC   AB L tan  4 . El mecanismo mostrado en la figura consta de dos barras articuladas de igual longitud L. AB EJEMPLO 2. y la velocidad angular BC de la barra BC.j   AB L i  0 L sin     j 0  L cos   k   BC 0     vC  .

independiente del punto de referencia 5 .SÓLIDO RÍGIDO EN MOVIMIENTO PLANO: ACELERACIÓN  vA A  vB  rB / A B  dv B / A dt       vB  v A  vB / A  v A    rB / A     dv B dv A dv B / A  d   aB     a A     rB / A  dt dt dt dt   d     drB / A d  dt   rB / A     dt dt   drB / A   vB / A    rB / A dt 2    rB / A         d   aB  a A     rB / A   a A    rB / A       rB / A  dt Centrípeta     2  aB  a A    rB / A   rB / A Tangencial *      aA A  aA     rB / A  rB / A    2 rB / A B es la aceleración angular del sólido rígido en movimiento plano.

En cierto instante la velocidad de su centro de masas es vO. Determinar en ese instante la velocidad y aceleración del punto B señalado en la figura. EJEMPLO 3.k  r j  v0 r . siendo aO la aceleración de su centro de masas. Un disco de radio r se mueve en una línea recta horizontal con movimiento uniformemente acelerado. y al mismo tiempo gira con aceleración angular constante α.k  j  v0 i r      a B  aO    rB / O   2 rB / O      2 aB  aO i    k  r j   r j       vO2   a B   aO   r  i  j r  vO2  j r  vO r Y X  B   ri  aB aO O   a i B O B r 2vO   rB / O  r j aO O vO O 6 . y su velocidad angular es  = vO /r (véanse los sentidos en la figura).       vB  vO  vB / O  vO i  vO i  2vO i         vB / O    rB / O   .