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Qu es un Controlador Automtico?

Un controlador automtico es aquel que realiza la


conexin entre la entrada y la salida mediante un
algoritmo de control.
control

Un sistema de control automtico mide la variable y acta de una forma determinada para
que esa variable mantenga un valor deseado o de referencia.
referencia

Cuando un controlador automtico detecta que


la variable no est en el punto deseado, aplica
una correccin al proceso. Mide de nuevo el
efecto producido por esa primera correccin y
aplica una segunda correccin y as
sucesivamente.

Las correcciones y mediciones no se aplican por


etapas o pasos, sino que un controlador esta
midiendo y corrigiendo continuamente.
continuamente

Mtodos o Formas de
Control
Supongamos
el siguiente
proceso:

Actuando sobre el caudal de vapor podemos estabilizar la Temperatura de Salida a un valor


deseado. El nivel del lquido en el tanque no debe rebosarlo ni quedarse vaco.
La Temperatura se mide en el tanque (TT) y se transmite a un indicador visible (TI) desde la
vlvula A.

El nivel se transmite (LT) a un indicador visible (LI) desde la vlvula B.

Un operador tiene como trabajo de mantener la Temperatura dentro de los lmites


especificados, asegurndose al mismo tiempo que el nivel se mantenga dentro de los lmites
establecidos.

Mtodos o Formas de Control:


TODO-NADA / ABIERTO-CERRADO / ON-OFF

CONTROL DE DOS
En el control de dos posiciones, el
POSICIONES
elemento final de control slo ocupa una

de las dos posiciones posibles: ON-OFF.


ON-OFF

Las vlvulas manuales A y B, (del caso


anterior) se sustituyen por automticas y se
montan actuadores solenoide que se operan
por medio de pulsadores desde un lugar
centralizado.

Suponiendo que el nivel se mantiene constante y que el objetivo es controla la Temperatura en un


SET POINT = 100C:
100C

El operador compara la lectura del indicador con el SET-POINT y adopta una estrategia de
control (forma de control).
La forma o mtodo mas obvio ser cortar
totalmente el flujo de vapor cuando la
Temperatura sobrepase los 100C y abrir
completamente cuando la Temperatura est por
debajo de los 100C.
En un momento determinado se suministra toda
la energa disponible y en un momento
siguiente se deja de suministrar.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL DE DOS POSICIONES
Comportamiento del control de dos
posiciones
En el caso anterior, el intercambio de calor no se realiza instantneamente, sino que transcurre
un tiempo para que la energa se transfiera al lquido o deje de transferirse.
Por tanto, la Temperatura oscilar en
un rango de valores pro encima y por
debajo de los 100C.

La amplitud de oscilacin depender


fundamentalmente del retardo de
proceso y la atencin que el operador
preste para determinar el momento
en que se realiza el cambio de
posicin de la vlvula.
Para no estar abriendo o cerrando la vlvula muy seguido, se puede dejar una zona neutra alrededor
del SET POINT.

Mientras la Temperatura se encuentre dentro de la zona neutra, la vlvula no cierra si la


Temperatura sube o no abre si sta esta bajando.

La expresin matemtica es: E = SP PV


donde: E = error, PV= Variable del Proceso.
Si PV > SP,
SP la salida ser igual a 0%.
0% Si PV < SP,
SP la salida ser igual a 100%.
100%
La posicin de la vlvula ser: V = f(signo E) => CERRADA si E < 0; ABIERTA si E > 0.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL DE DOS POSICIONES
Comportamiento del control de dos
posiciones
Si vemos el proceso como un balance entre la energa que entra y sale, est claro que se obtendr
un control ms amortiguado manteniendo un caudal estable de vapor (diferente al control on/off).
Por un balance de materia y energa se puede fijar la cantidad ideal de vapor para mantener la
Temperatura a 100C por cada caudal de salida del tanque; entonces aqu se debe:

Conseguir el Estado Estacionario:


Estacionario es decir fijar un caudal de vapor estable que en
condiciones medias de operacin mantenga una Temperatura de 100C.

Compensar las Variaciones de Carga:


Carga al aumentar o disminuir el error se deben
producir los correspondientes aumentos o disminuciones en el caudal de vapor.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Aqu, la accin correctiva de la vlvula tiene cierta proporcin con el cambio del error:
E = SP PV.
PV

Las
vlvulas
deben
modificarse, los solenoides
se
cambian
por
un
posicionador
neumtico
(servoactuador).

El operador puede realizar ajustes graduales (proporcionales) en las vlvulas al mismo


tiempo que observa la desviacin de la Temperatura.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Definiciones

GANANCIA PROPORCIONAL: Es una medida de la sensibilidad, o ganancia, que


debe existir entre el error y la posicin de la vlvula (dividir la salida entre la entrada).
Kp = Ganancia =

Recorrido de la vlvula
Error porcentual de Temperatura

BANDA PROPORCIONAL: Es el cambio necesario en la variable de proceso para que


la vlvula realice su recorrido total.
Kp =

100
Bp

Factor M: Posicin de la vlvula en la cual se suministra justo la cantidad de vapor


necesario para conseguir que la Temperatura permanezca en 100C; es decir, E = 0, o
SP = PV. Este valor frecuentemente se conoce como Reset Manual, Reajuste Manual o
Ubas.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Relacin uno a uno
Significa que la vlvula se mueve 100% de su carrera para un +/- 50% en el valor del error.

El rango de control de
Temperatura ser: 0C y
200C correspondiendo a
los valores 0% y 100% y
se quiere mantener un SP =
100C.

BANDA PROPORCIONAL

La vlvula esta totalmente abierta a 0C y totalmente cerrada a 200C, o lo que es igual,


totalmente abierta a -50% de error y totalmente cerrada a +50% de error.
Kp =

(100%) (0%)
(+50%) (-50%)

=1

Bp =

100
Kp

= 100

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Relacin menor que uno
Debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga, pueda que el proceso requiera un
cambio mayor de +/- 50% en el error antes de que la vlvula se abra o cierre totalmente.

En este caso la vlvula no llega a abrirse totalmente a 0C, ni llega a cerrarse totalmente a
200C.

BANDA PROPORCIONAL

El rango de actuacin de Temperatura es el mismo mientras que la vlvula tiene un recorrido


comprendido entre el 25% y 75%.
100
(75%) (25%)
= 200
Bp
=
Kp =
= 0.5
Kp
(+50%) (-50%)

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Relacin mayor que uno
Debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga, pueda ser necesario que el proceso
requiera un cambio menor de +/- 50% en el error para que la vlvula se abra o cierre totalmente.

La vlvula esta totalmente abierta antes de llegar a 0C y totalmente cerrada mucho antes de
alcanzar los 200C.

La vlvula tiene todo su


rango
de
actuacin,
mientras
que
la
Temperatura alcanza los
valores lmite de 50C y
150C o lo que es igual
25% y 75% de su rango
de actuacin.
Matemticamente, el modo de control
descrito puede expresarse como:
V = Kp*E + M
Donde:
Kp = Ganancia Proporcional
M = Posicin de la Vlvula cuando E = 0

BANDA PROPORCIONAL

Kp =

Bp =

(100%) (0%)
(+25%) (-25%)
100
Kp

= 50

=2

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Ejemplo Aplicativo
Calentamiento de Agua con Vapor en un Tanque:
Evaluar la factibilidad del calentamiento del agua hasta los 100C si las condiciones son:
La Temperatura de entrada es de 20C, el rango del controlador es de 0C a 200C; la Ganancia es
igual a 2 y la vlvula tiene una caracterstica lineal de forma que a abertura total deja pasar 8000
Kcal./hr, estando abierta ahora el 50% que corresponde a 4000 Kcal./hr.
Solucin:
Debido a que se trata de un proceso de calentamiento, aplicaremos la Ecuacin de
Intercambio de Calor:
Q = F * Cp * (Ts Te),
Te)
donde:

Q = Cantidad de Calor (Kcal./hr.)

F = Caudal de Agua (m3/hr.)

Cp = Calor Especfico del Agua [1 Kcal/(lt. * C)], considerando para el Agua: = 1 Kg./lt.

Ts = Temperatura de salida del Agua (C)

Te = Temperatura de entrada del Agua (C)

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Ejemplo Aplicativo

Entonces, para obtener una Temperatura de salida igual a 100C, se necesita X Kcal/hr. por
cada Litro de agua (F= 1 lt./hr.)
Q = F * Cp * (Ts Te)
Q = (l lt./hr.)*(1 Kcal/lt.*C)* (100-20)C
Q = 80 Kcal./hr.

Como la vlvula esta abierta al 50% , entonces nicamente pasarn 4000 Kcal./hr.
Lo cual servir para calentar => 4000 Kcal./hr. = F * (1 Kcal/lt.*C)* (100-20)C
F = 50 lt./hr.

Ahora, suponiendo que el caudal aumente instantneamente a 60 lt./hr., la Temperatura de


salida empezar a disminuir instantneamente (si es que no se toma accin alguna), segn:
Q = F * Cp * (Ts Te) => Ts = (Q/F * Cp) + Te
=> Ts = [4000 Kcal/hr/(60 lt/hr.*1 Kcal/lt*C)] + 20C
=> Ts = 86.7C

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Ejemplo Aplicativo

Sin embargo, debido al error y a la Ganancia Proporcional, el controlador abrir


gradualmente la vlvula de vapor en la medida que baje la Temperatura del agua en el
tanque.
Esta accin de control incrementa el aporte de caloras al sistema, tendiendo la Temperatura
a subir hasta equilibrar todo el sistema.
El equilibrio se puede calcular resolviendo las ecuaciones siguientes:
Q = F * Cp * (Ts Te) ecuacin de intercambio de calor
Q = Kp * Ts + M
ecuacin de la recta de control

Pendiente = Kp =

y
x

Q2 Q1
T2 T1

8000 0
= 50 150 =

- 80

Por tanto, la recta de control queda:


Q = - 80 * Ts + 12000

(12000, es la interseccin de la recta de control con el eje Y)

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Desviacin permanente (Off Set)

Equilibrando ambas ecuaciones:


Kp * Ts + M = F * Cp * (Ts Te)
(- 80)*Ts + (12000) = (60)*(1)*(Ts 20)
- 80Ts + 12000 = 60Ts 1200
13200 = 140Ts
Ts = 94.3C

Como puede verse, se produce una desviacin permanente:


Off set = 100C 94.3C
Offset = 5.7C
Para llegar a esta Temperatura, el sistema ha logrado un aporte de:
Q = F * Cp * (Ts Te) = (60)*(1)*(94.3 20)
Q = 4458 Kcal/hr.
Para restablecer la Temperatura al valor original de 100C ser necesario aportar :
Q = F * Cp * (Ts Te) = (60)*(1)*(100 20)
Q = 4800 Kcal/hr.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL
Desviacin permanente (Off Set)

Siguiendo la recta de control, es imposible


alcanzar los 4800 Kcal/hr. Puesto que la
Ganancia ha sido previamente ajustada
para unas condiciones de proceso por lo
cual es una constante.
constante
Para conseguir el aporte adicional de calor
lo nico que nos queda es modificar la
ordenada de origen de la recta de control
para que el equilibrio se consiga en el
punto C desplazando a una nueva
posicin paralela.

La ecuacin de la recta es: V = K * T + M.


Si K es constante, la nica forma de corregir esto es modificando M tan frecuentemente
como los cambios se presenten.
El ajuste del valor M lo puede hacer el controlador de forma automtica, as se elimina el
Offset debido a los cambios de carga.
La forma mas comn de operar es mover la vlvula a una velocidad proporcional al error.
error
Este modo de control aadido se denomina RESET AUTOMTICO o ACCIN
INTEGRAL, y se utiliza junto con el control proporcional para eliminar el offset.
offset

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIN
INTEGRAL

En el momento T1 se provoca un cambio de escaln.


En primer lugar se produce una respuesta instantnea en la posicin de la vlvula
debida a la accin proporcional (V = Kp* E).
Al mismo tiempo el reajuste automtico detecta que hay un error y empieza a mover la
vlvula a una velocidad proporcional al error.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIN
INTEGRAL
Dimensionamiento de la accin integral

La seal de salida hacia el elemento de control sufrir en primer lugar una variacin p debida a
la accin proporcional y a continuacin una variacin progresiva debida al reajuste automtico.
Este reajuste automtico se puede
expresar en dos formas:

Midiendo el nmero de veces que


la accin integral ha repetido el
efecto
p
de
la
accin
proporcional
en
1
minuto
(repeticiones/minuto).
Cronometrando el tiempo necesario
para que el reajuste repita una vez
el efecto p debido a la accin
proporcional. Se obtiene as, el
tiempo integral en minutos /
repeticin . Tenindose as:

Punto A: 2 min/2p = 1 min/rep (tiempo integral) ; 2p/2min = 1 rep/min.


Punto B: 2 min/1p = 2 min/rep (tiempo integral) ; 1p/2min = 0.5 rep/min.
Punto C: 1 min/2p = 0.5 min/rep (tiempo integral) ; 2p/1min = 2 rep/min.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIN
INTEGRAL
Comportamiento
de
la accin
dV = Ki * (E)
La accin integral
mueve la vlvula a una velocidad
proporcional
al error: integral
dt

Dnde se situar la vlvula en cada momento cuando existe error?


La posicin de la vlvula es proporcional a la
integral del error que ha existido desde el
tiempo cero.

V = Ki * (E) dt
0

Al tratarse del rea formada entre la medida y el punto de consigna, se debe tomar la siguiente
ecuacin de clculo:

Vt = Vt-1 + Ki (SP PV)

donde: Ki = Kp/Ti
Ti = tiempo integral (conocido tambin como tiempo de reajuste)
Combinando el control proporcional y el integral
se tiene el PI (proporcional integral):

V = Kp (E) +

1
Ti

(E) dt + M

Con el Control PI se obtiene las 342 Kcal/hr.


(4800-4458) requeridas para alcanzar los 100C de
nuestro ejemplo.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIN
DERIVATIVA

Los procesos con tiempo muerto o retardos en al transmisin pueden ser difciles de controlar.

Para evitar una oscilacin continua en el proceso, cuando se esta trabajando con un
controlador PI, la ganancia debe ser pequea y el tiempo integral grande.

Cuando existen cambios de carga, se produce una desviacin excesiva y se requiere tiempo
para volver al set-point por tanto es necesario aadir una accin de control basado en la
velocidad del cambio del error para adelantarse y compensar dicho efecto.

Con esto se establece un modo bajo el cual hay un movimiento de la vlvula proporcional a
la velocidad del cambio del error (o de la variable del proceso).

Esta correccin solamente se realiza mientras el error esta cambiando y desaparece cuando el
error deja de cambiar, inclusive aunque exista un error importante.

La velocidad es la derivada del desplazamiento; por tanto, la accin derivativa estar siempre
en funcin de la velocidad del cambio del error.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIN
DERIVATIVA
En el momento en que el error se estabiliza el efecto transitorio de la accin derivativa, desaparece.
Matemticamente, este modo de control es:

V = Kd *

[ ]
d (E)
dt

donde: Kd = Constante derivativa.

Manteniendo el SP constante, la diferencial del error ser:

Et - Et-1 = E

(PVt - SPt) - (PVt-1 SPt-1) = E


(PVt) - (PVt-1) = E

Para reconocer la velocidad de cambio es necesario tener en cuenta tres ejecuciones de control, por
lo tanto la ecuacin ser:

V = Kd * [(PVt PVt-1) - (PVt-1 PVt-2)]

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIN
DERIVATIVA

Cuando la velocidad es constante, las diferencias sern constantes y el valor de salida de la


derivada ser 0. Es necesario un cambio de direccin de la Variable de Proceso para que la
salida tenga un valor diferente a 0.

Su comportamiento es el de anticiparse a las perturbaciones que se ocasiona en la variable de


proceso.

Combinando la accin P y la accin derivativa se tiene:

[ ]

V = Kp * (E) + Kd *
M

d (E)
dt

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIN
DERIVATIVA
Dimensionamiento de la accin derivativa

En el primer momento la accin derivativa provoca un movimiento instantneo de la vlvula


proporcional a la velocidad de cambio del error.
A partir del momento T1, la accin proporcional contribuye con un movimiento adicional de la
vlvula como consecuencia del error .
Luego de un tiempo, en el momento T2 la respuesta de la accin proporcional tendr el mismo
valor de la respuesta con accin derivativa.
El tiempo entre T1 y T2 se conoce como tiempo derivativo o Rate (Td).

100
Kd = Kp * (Td) =
BP
(Td)

Teniendo en cuenta que E = C * t,


t donde:
C = pendiente de la recta, y t = tiempo;
la ecuacin de Control P+D es:

[ ]

V = Kp * (E) + Kd *
M

d (E)
dt

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIN
DERIVATIVA
Dimensionamiento de la accin derivativa

V = Kp * (C * t)
t + Kp * Td *

V = Kp C * Kp t + Kp * Td *
V
M

d (C * t)
t
dt

C * dt
dt

+ M
+ M

= Kp (C * t + Td * C) +

V = Kp * C ( t + Td ) +

Esto demuestra que la posicin de la vlvula se adelanta un tiempo Td,


Td el cual corresponde al que
tardara el control proporcional en obtener el mismo valor de posicin de vlvula partiendo del
mismo error.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIN
DERIVATIVA
Comportamiento de la accin derivativa

El trazo continuo representa la salida de un controlador proporcional ante un error o cambio en la


variable de proceso, en este caso la Temperatura; mientras que el trazo discontinuo representa la
respuesta de un controlador P+D
Se obtiene la misma posicin de la vlvula en la unidad de tiempo 12 con accin P y en la unidad
de tiempo 8 con la accin P+D.
P+D
La accin derivativa anticipa los efectos de la proporcional en un tiempo 12 8 = 4; es decir, que
Td = 4.

Mtodos o Formas de Control:


CONTROL PROPORCIONAL CON ACCIONES
INTEGRAL Y DERIVATIVA
Matemticamente es:

V = Kp (E) +

1
Ti

(E) dt + Td

d (E)
dt

+ M

La Accin Proporcional: estabiliza la oscilacin de la variable controlada. Elimina adems el


grado de inestabilidad introducido por las acciones integral y derivativa.

La Accin Integral: Proporciona una correccin o reajuste para compensar las variaciones de
carga y mantener la variable controlada sobre el punto de consigna.

La Accin Derivativa: Anticipa el efecto de la proporcional con el fin de estabilizar mas


rpidamente la variable controlada despus de cualquier cambio en el proceso.

Las variables presentes en un proceso no tienen el mismo comportamiento, por lo que las
constantes de ajuste Kp,
Kp Ti y Td han de ser diferentes en funcin de las componentes de cada
lazo de control.