Universidade Federal da Paraba

Programa de Ps-Graduao em Engenharia

Eltrica
Acionamento de Mquinas Eltricas

A Modified Direct Torque

Control (DTC) for Induction
Motor Sensorless Drive
Cristian Lascu, Ion Boldea, Frede Blaabjerg

Professor: Nady Rocha

Aluno: Phablo Cabral de Oliveira

Sumrio

INTRODUO

PROPOSTA DE ACIONAMENTO DO MOTOR DE INDUO

SENSORLESS

ESTIMADOR DO FLUXO, TORQUE E VELOCIDADE

CONTROLADOR DIRETO DE TORQUE E FLUXO

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

CONCLUSES

PPGEE

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Introduo

Grande interesse em pesquisas envolvendo motores de

induo com sistema sensorless:
o Robustez Mecnica;
o Simples Construo;
o Manuteno mais simples e de menor custo.

Estimao de fluxo, torque e velocidade.

o Estimadores em malha aberta e em malha fechada.
o Problemas de estimao da velocidade baixa
velocidade.

Principais esforos na poca:

o Melhorias no funcionamento da estratgia sensorless
baixas velocidades;
o Desenvolvimento de estratgias de controle mais
robustas.

PPGEE

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Introduo

O controle de torque direto ou DTC (Direct Torque

Control) convencional foi apresentado por Takahashi em
1985 e desde ento tem sido bastante aplicado em
acionamento de mquinas de induo.

O DTC uma tcnica de controle de mquinas de

induo com alto desempenho no controle do torque
eletromagntico produzido.

Uma das desvantagens desta tcnica a produo de

um elevado contedo harmnico no torque produzido,
devido a um grande nmero de chaveamentos no
conversor fonte de tenso.

PPGEE

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Introduo

DTC-SVM , DTC baseado em modulao vetorial.

A
estratgia conta com o controle digital de malha fechada
para o torque e o fluxo, porm a tenso produzida por
uma unidade de modulao em espao vetorial (SVM).
o O desempenho transitrio do DTC e a sua robustez
so preservados, com a vantagem de apresentar
menor contedo harmnico no torque produzido.

Comparativo entre DTC e DTC-SVM.

Validao da proposta a partir da anlise de resultados

experimentais.

PPGEE

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PROPOSTA DE
ACIONAMENTO SENSORLESS
DO MOTOR DE INDUO

PPGEE

Quanto estratgia proposta:

o Fluxo rotrico constante;
o Controle direto de torque e fluxo estatrico;
o Controlador de velocidade um PID clssico,
produzindo o torque de referncia;
o Somente a tenso do Link DC e duas correntes
estatricas so medidas;

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PROPOSTA DE
ACIONAMENTO SENSORLESS
DO MOTOR DE INDUO

PPGEE

A malha de controle do torque e do fluxo estatrico a

ativada pela unidade DTC-SVM.

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ESTIMADOR DO FLUXO,
TORQUE E VELOCIDADE

O estimador ir calcular:
o Fluxo estatrico;
o Fluxo rotrico;
o Torque eletromagntico;
o Velocidade angular rotrica;

Possui como entradas as correntes estatricas medidas,

a tenso do link DC e a tenso gerada pelo SVM.
Estimador de ordem completa, ampla faixa de velocidade
e com observador de fluxo rotrico e estatrico.

PPGEE

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ESTIMADOR DO FLUXO,
TORQUE E VELOCIDADE

PPGEE

Estimador de fluxo:

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ESTIMADOR DO FLUXO,
TORQUE E VELOCIDADE

Modelo em malha aberta obtido de:

no referencial do fluxo rotrico:

Em coodenadas dq:

PPGEE

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ESTIMADOR DO FLUXO,
TORQUE E VELOCIDADE

Modelo de tenso adaptvel usa os vetores de tenso e

obtido de:

no referencial do estator:

PPGEE

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ESTIMADOR DO FLUXO,
TORQUE E VELOCIDADE

Estimador de velocidade com estrutura de

controlador de referencia adaptvel, baseado em:

Ento do modelo em malha aberta e do modelo de

tenso adaptativa tem-se:

Do regulador P.I tem-se:

PPGEE

um

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CONTROLADOR DIRETO
DE TORQUE E FLUXO

PPGEE

Vetores tenso de referncia:

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CONTROLADOR DIRETO
DE TORQUE E FLUXO

Unidade
SVM:

o Princpio: Chaveamento entre dois vetores ativos

adjacentes e um vetor zero durante o ciclo de
trabalho.
o O vetor tenso de referencia dado pela sua
amplitude:

o E o seu ngulo :

o Com
o Os ciclos de trabalho dos vetores so dados por:

PPGEE

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CONTROLADOR DIRETO
DE TORQUE E FLUXO

Unidade
DTC&SVM:

o Durante um perodo de chaveamento:

o Garantindo que cada transistor s comute apenas

uma vez durante o perodo de chaveamento.
o Os sinais de comando para o inversor quando os
vetores so e

PPGEE

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CONTROLADOR DIRETO
DE TORQUE E FLUXO

PPGEE

Unidade
DTC&SVM:

o Se o torque ou o fluxo se distanciarem muito do valor

de referencia a estratgia utilizada passa a ser a DTC
clssica, alterando os valores de torque e fluxo de
maneira rpida.
o DTC clssico:Um nico vetor de tenso em todo o
perodo de chavemanto.
o O distanciamento geralmente ocorre com a
saturao dos controladores P.I.
o A saturao geralmente ocorre em 1,5, dessa
maneira se atinge 2 a estratgia DTC clssica passa
a funcionar;
o Quando os valores de torque e fluxo voltam a se
aproximar do valor de referencia ento a estratgia
SVM volta a funcionar.
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CONTROLADOR DIRETO DE
TORQUE E FLUXO

,2e

o ,4e

PPGEE

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RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Os
valores nominais do motor de induo so:
, , p=2 .

PPGEE

O DSP responsvel por todos os clculos e o

microcontrolador produz os sinais PWM.
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RESULTADOS EXPERIMENTAIS
DTC-SVM

PPGEE

DTC Clssico

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RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Fluxos estimados

PPGEE

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RESULTADOS EXPERIMENTAIS
DTC-SVM

PPGEE

DTC Clssico

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RESULTADOS EXPERIMENTAIS
DTC-SVM

PPGEE

DTC Clssico

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RESULTADOS EXPERIMENTAIS

PPGEE

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CONCLUSES

PPGEE

Com a aplicao da Estratgia DTC-SVM houve

diminuio das ondulaes em toda a faixa de
velocidade, consequentemente, as estimativas de fluxo,
do binrio e da velocidade so melhoradas.
A resposta rpida e a robustez do DTC clssico so
inteiramente preservados.
O frequncia de comutao constante e controlvel.
Enquanto para o DTC um nico vector de tenso
aplicada durante um tempo de amostragem, para o DTCSVM, uma sequncia de seis vectores aplicado durante
o mesmo tempo.
Um estimador de velocidade MRAC foi proposto e
testados em velocidade alta e baixa.
Pode-se afirmar que na topologia usando DTC-SVM, o
desempenho geral do sistema melhorado.
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