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El Control

Automático :
CONTROL BASICO
INGENIERIA
EN DE UN
PROCESO ENERGETICO
ENERGIA
CONTROL PROPORCIONAL

César López Aguilar
Ing. En Energía – Ing. Mecánico Electricista
Ms. En Energía

BIBLIOGRAFIA

CONTROL AVANZADO DE PROCESOS
JOSE ACEDO SANCHEZ
CAP. 9

es decir. con el fin de: • Conseguir el estado estacionario. obviamente. está claro que se obtendrá un control más amortiguado manteniendo un caudal estable de vapor en lugar de los saltos de un extremo a otro que produce el control de dos posiciones. para cada caudal de salida del tanque existe una cantidad ideal de vapor que mantendrá la temperatura del líquido en 100 °C. al aumentar o disminuir el error (PV-SP). Suponiendo que se mantiene el balance de materia. en condiciones medias de operación. Para ello se debe fijar un caudal de vapor estable que. Una vez que el caudal medio de vapor ha sido establecido. Este concepto sugiere dos modificaciones a la forma de control o estrategia contemplada anteriormente. que la entrada de caudal es igual a la salida. .CONTROL PROPORCIONAL Mirando al proceso como un balance entre la energía que entra y que sale. es decir. se deben producir los correspondientes aumentos o disminuciones en el caudal de vapor. 100 °C. Compensar variaciones de carga. tienda a mantener la temperatura en el valor deseado o set point. .

Las válvulas «A» y «B» del proceso deben modificarse para que actúen de forma proporcional. Es de esperar que los ajustes sean poco frecuentes si mantiene un caudal de vapor estable y próximo al valor medio necesario por el proceso con el fin de mantener equilibrado el balance de energía.CONTROL PROPORCIONAL De esta forma se establece el concepto de control proporcional. por medio del cual. Para ello basta con sustituir las electroválvulas de solenoide por un servoactuador que generalmente es un posicionador neumático.5. como aparece en la Figura 11. Esto significa que pueden ser posicionadas a cualquier apertura desde totalmente abiertas a totalmente cerradas. la acción correctiva de la válvula tiene una cierta proporción con el cambio en el error o desviación entre variable de proceso y Set Point. Ahora el operador puede realizar ajustes graduales (proporcionales) en las válvulas al mismo tiempo que observa la desviación de temperatura. .

CONTROL PROPORCIONAL .

como se puede ver en estas figuras. para un error dado.6.7 y 11. de forma que al aumentar el caudal disminuye su temperatura. de un sistema con acción inversa. el control proporcional se puede ver en las Figuras 11. el cual hace que la recta de control tenga pendiente negativa. 11. aunque en los cálculos que se realizan aparezca la ganancia con valor positivo. siendo necesario aportar calor adicional para compensar la variación de carga. por tanto. En este proceso la variación de carga se produce en la salida de líquido. .8. puede tener distinto valor dependiendo de la relación entre ambos. El cambio en la posición de la válvula.CONTROL PROPORCIONAL De forma gráfica. Se trata.

La válvula está totalmente abierta a 0 °C y totalmente cerrada a 200 °C. y se quiere mantener un Set Point de 100 °C (50 % de rango). o lo que es igual. correspondiendo a los valores 0 y 100 %.6. totalmente abierta a -50 % de error y totalmente cerrada a +50% de error Ganancia=Kp . Se supone que el rango de control de temperatura está comprendido entre 0 y 200 °C.CONTROL PROPORCIONAL : Relación uno a uno Significa que la válvula se mueve 100 % de su carrera para un ± 50 % en el valor del error. como muestra la Figura 11.

7. Ganancia=Kp .CONTROL PROPORCIONAL : Relación menor de uno Debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga. mientras que la válvula tiene un recorrido comprendido entre 25 y 75 %. como muestra la Figura 11. puede ser necesario que el proceso requiera un cambio mayor de ± 50 % en el error antes que la válvula se abra o se cierre totalmente. El rango de actuación de temperatura es el mismo. En este caso la válvula no llega a abrirse totalmente a 0 °C ni llega a cerrarse totalmente a 200 °C.

puede ser necesario que el proceso requiera un cambio menor de ± 50 % en el error para que la válvula se abra o se cierre totalmente. o lo que es igual.8. Ganancia=Kp . mientras que la temperatura alcanza los valores límite de 50 y 150 °C. como muestra la Figura 11. debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga.CONTROL PROPORCIONAL : Relación mayor de uno De la misma manera que en el caso anterior. 25 y 75 % de su rango de calibración. La válvula está totalmente abierta antes de llegar a 0 °C y totalmente cerrada mucho antes de alcanzar los 200 °C. En este caso la válvula tiene todo su rango de actuación.

V = recorrido de la válvula El factor Kp es una medida de la sensibilidad.CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional Matemáticamente el modo de control descrito puede expresarse como: Siendo: Kp = Ganancia Proporcional M = Posición de válvula cuando el error es cero. por tanto. que debe existir entre error y posición de válvula.6 la pendiente de la recta corresponde exactamente con el rango de actuación del controlador. o ganancia. . el rango de actuación de la válvula corresponde con el rango de medida de temperatura en valor porcentual. o lo que es igual. la ganancia es igual a 1. es decir: En la Figura 11.

Históricamente esta proporcionalidad entre error y actuación de la válvula se ha denominado banda proporcional (BP). mientras que en la Figura 11. como en la Figura 11. En la Figura 11. se deriva de las técnicas analíticas de control de procesos al ser el resultado de dividir la salida entre la entrada. la ganancia es igual a la pendiente de la recta característica de control que aparece en las Figuras 11. 11.7 y 11. La banda proporcional es el cambio necesario en la variable de proceso para que la válvula realice su recorrido total.8.6 será igual a 100 %. la válvula realizará todo su recorrido cuando se produzca un error de ± 25 % entre variable de proceso y Sel Point.CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional El término ganancia proporcional. En otras palabras. o simplemente ganancia.7 la banda proporcional será igual a 200 %. Esto significa que con una banda proporcional del 50 %.6. De las definiciones anteriores se tiene que: Kp = 100/BP .8.

o lo que es igual.7 y 11. PV= SP.8. es decir.6. para realizar control proporcional se necesitan al menos dos parámetros de ajuste.CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional El factor M que aparece en la ecuación anterior es igual a la posición de válvula en la cual se suministra justo la cantidad de vapor necesario para conseguir que la temperatura permanezca en 100 °C. 11. El valor de M aparece en las Figuras 11. La complejidad de este modo de actuación consiste en conocer los valores de estos dos parámetros para conseguir un buen control . conociéndose de forma frecuente con el nombre de reset manual o reajuste manual. uno de ellos Kp y otro M. Como resumen de lo descrito. con error igual a cero.

. puesto que M es constante y Kp es la ganancia del controlador ajustada para conseguir el equilibrio en una situación dada. por ejemplo cuando el caudal de salida del tanque aumenta súbitamente. Examinando la ecuación correspondiente al control proporcional. como es la dificultad de mantener la variable de proceso en el punto de consigna si existen frecuentes cambios de carga.Desviación permanente (OffSet) No es necesario que transcurra mucho tiempo para que el operador de este proceso descubra una seria deficiencia del control proporcional. llevando la válvula de vapor a una nueva posición. la única manera para que cambie la posición de la válvula será que haya cambiado el error. Es evidente que si se desea que la temperatura del líquido se mantenga en 100 °C será necesario suministrar más cantidad de vapor para compensar esta perturbación.

que corresponde a 4. Esta situación queda reflejada en la Figura 11. la ganancia es igual a 2 y la válvula tiene una característica lineal de forma que a plena apertura deja pasar 8. el rango del controlador es de 0 a 200 °C.000 kcal/h. Aplicando la ecuación de intercambio de calor: Donde: Q = Cantidad de calor (kcal/h) F = Caudal de agua (m³/h) Cp = Calor específico del agua (1 kcal/m³°C) Ts = Temperatura de salida del agua (°C) Te = Temperatura de entrada del agua (°C) .9. por lo que la pendiente de la recta de control es negativa. estando abierta el 50 %.000 kcal/h. Anteriormente ya se ha mencionado que este proceso tiene acción inversa.A continuación se muestra un ejemplo para calentamiento de agua en el que se supone que su temperatura a la entrada es de 20 °C.

para obtener una temperatura a la salida de 100 °C se necesitan 80 kcal/h por cada m³ de agua.000 = 50* 1 * (100-20) .Con estas condiciones y aplicando la ecuación de intercambio. 80 = 1 *1 * (100-20) Puesto que la válvula de vapor se encuentra abierta al 50 % deja pasar 4. 4.000 kcal/h que permiten calentar 50 m3/h a 100 °C. En efecto.

7 °C. debido al error y la ganancia proporcional. Esta acción aumenta el aporte de calorías.9: Q = Kp * Ts + M.000 = 60* 1* (Ts. tendiendo la temperatura a subir hasta equilibrar el sistema.Te) • Recta de control Figura 11. Ahora se supone que el caudal aumenta instantáneamente a 60 m³/h. . 4. que corresponde a la línea que representa sin control en la Figura 11. el controlador abrirá gradualmente la válvula de vapor en la medida en que baja la temperatura del agua en el tanque.Esta es la situación de equilibrio del balance de energía en el punto medio de la recta que aparece en la Figura 11. El equilibrio se puede calcular resolviendo las ecuaciones siguientes: • Ecuación de intercambio: Q=F * Cp * (Ts .20) => Ts = 86.7 °C Pero.9. La temperatura empezará a disminuir inmediatamente y si no se toma ninguna acción llegará a estabilizarse en 86.10.

9 se obtiene: • Pendiente: • Recta de control: Q=-80* (Ts .9 se observa que el equilibrio se obtiene en un nuevo punto de la recta de control. como es el caso de la Figura 11. concretamente el correspondiente a los valores 94. Los cálculos son exactamente igual pero utilizando en el eje de temperaturas un rango entre -100 y +300 °C. .3 °C y 4. Si en el ejemplo anterior se repiten los cálculos para una ganancia Kp = 0. Como se puede ver.7.Aplicando la ecuación de la recta a la Figura 11.3). al haber ocurrido una variación de carga. se produce una desviación permanente (Off Set = 100-94.150) = .5. la temperatura T = 94. En la Figura 11. se obtiene una temperatura de equilibrio de 90 °C.3 °C corresponde a la línea que aparece con ganancia igual a 2.458 kcal/h.000 Sustituyendo en la ecuación de intercambio queda: Trasladando el resultado a la Figura 11.80 * Ts + 12.10.

.

Los dos cálculos anteriores demuestran que. Por tanto. o lo que es igual cuando se producen perturbaciones. . Estos conceptos se pueden ver en la Figura 11. cuanto mayor sea el valor de la ganancia menor será la desviación.11. es inevitable que permanezca algún error cuando cambia el valor de alimentación o carga. El problema es que la ganancia no puede ser aumentada indefinidamente porque el control llegará a ser inestable.

20) = 4. Como consecuencia. y es modificar la ordenada en el origen de la recta de control para que el equilibrio se consiga en el punto «C». al pasar de 50 a 60 m3/h la temperatura se estabilizará en 90 °C siguiendo la recta de control proporcional hasta el punto marcado como «B».Con la situación de equilibrio inicial del ejemplo anterior.20) = 4.200 kcal/h. 60*1* (90. Le ecuación de la recta es: V=K*T+M . En caso contrario sería necesario ajustar una ganancia en el controlador para cada cambio de carga.800 kcal/h Siguiendo la recta de control es imposible conseguir 4. tal como aparece en la Figura 11. 4. puesto que la ganancia ha sido previamente ajustada para unas condiciones de proceso. con un aporte de calor de 4.5. desplazando la recta a una nueva posición paralela. para conseguir el aporte adicional de calor sólo existe un camino. por lo que permanece constante. y suponiendo una ganancia Kp = 0. partiendo del punto «A» (100 °C.000 kcal/h).11.200 kcal/h Para restablecer la temperatura al valor original de 100 °C será necesario aportar la siguiente cantidad de calor: 60*1* (100 .800 kcal/h.

se está moviendo la válvula a una nueva posición que permite igualar PV y SP con las nuevas condiciones de carga. .Si la ganancia K permanece constante. En este caso. Por tanto hace falta disponer de un mejor procedimiento de control que el proporcional. La función de este término es obvia. o reset manual. sea necesario reajustar M también frecuentemente. cuando el error es cero. la ecuación de control muestra claramente que la única manera para obtener un nuevo valor de V. matemáticamente la única forma de corregir esta deficiencia es a través de M. Esto provoca que. si los cambios de alimentación son frecuentes. será modificando M. Cuando se modifica el valor de M. cuando se produce un incremento en el caudal de salida de agua.

b) Hacer el circuito de control de lazo cerrado. a) Dibujar el proceso energético e Indicar la variable controlada.000 kcal/h. a qué temperatura se estabiliza el proceso. si actúa el controlador para un Kp indicado. Indicar el Ofsset y la posición de la válvula. d) A qué temperatura se estabiliza el proceso. c) Dibujar el diagrama de banda proporcional del proceso para el Kp indicado. e) Para el caso anterior. Indicar el Ofsset y la posición de la válvula. y la válvula tiene una característica lineal de forma que a plena apertura deja pasar 9. si temporalmente se aumenta el caudal a 70 m³/h. GRUPO A Kp = 2.5 Kp = 1 GRUPO E Kp = 0.5 .5 GRUPO B Kp = 2 GRUPO C GRUPO D Kp = 1. el rango del controlador es de 0 a 200 °C. el elemento actuador. la variable manipulada. sin tomar alguna acción controladora.PRACTICA CALIFICADA Para nuestro sistema energético en análisis. el consumo promedio será a una temperatura de 100°C y la temperatura a la entrada es de 25 °C.