Sistemas de control

TI-2233
Miguel Rodrguez
15 clase

Controladores clsicos
Control de dos posiciones
Control proporcional
m(t ) K c e(t )

Control integral
Control derivativo

Kc
m(t )
e(t ) dt

Ti
de(t )
m(t ) Td
dt

Controladores PID en tiempo

continuo

donde:
R (s ) : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
E (s ) : Es la seal de error
M (s ) : Es la seal de salida del controlador
D(s ) : Es la seal de perturbacin
U (s ) : Es la seal o variable de control (variable manipulada)
Y (s ) : Es la seal de salida (variable controlada)

Estructuras del controlador PID

a)
b)
c)
d)

Ideal
Clsica
Parmetros independientes
Industrial

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

D(s)
R(s)

E(s)
+-

Gc1(s)

+-

M(s)

Gp(s)
Gc2(s)

Y(s)

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

D(s)
R(s)

E(s)
+-

Gc1(s)

+-

M(s)

Gp(s)
Gc2(s)

Y(s)

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas
Mtodo de oscilaciones amortiguadas
Mtodo de la curva de reaccin
Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
Criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942)
El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional,
de acuerdo a la topologa que se presenta:

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin
La formula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla:

Tipo de controlador

Kc

Ti

Td

Ku/2

PI

Ku/2.2

Tu/1.2

PID

Ku/1.7

Tu/2

Tu/8

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957)
Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a
controlar con un controlador proporcional, empleando la
configuracin que se muestra en la figura::

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin
La formula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla:

Tipo de controlador

Kc

Ti

Td

Ko

PI

Ko

To

PID

Ko

To/1.5

T0/6

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1942)

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1950)

Mtodos de sintonizacin

es la amplitud de la seal de entrada del escaln, normalmente 1.

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo
Caracterizacin del proceso

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo
La respuesta escaln del sistema se presenta en la siguiente figura:

es la amplitud de la seal de entrada del escaln, normalmente 1.

y ss

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo