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SISTEMAS DE

CONTROL
D. ABRAHAM MORALES

DEFINICIÓN DE CONTROL
ES LA ACCIÓN O EL EFECTO DE
PODER
DECIDIR
SOBRE
EL
DESARROLLO DE UN PROCESO O
SISTEMA.
TAMBIÉN SE PUEDE ENTENDER COMO
LA FORMA DE MANIPULAR CIERTAS
VARIABLES PARA CONSEGUIR QUE
ELLAS U OTRAS VARIABLES ACTÚEN
EN LA FORMA DESEADA.

SISTEMA DE CONTROL
• EN EL SISTEMA DE
CONTROL NOS VAMOS A
ENCONTRAR.
 IN: VARIABLES DE
ENTRADA: INDICAN QUE ES LO
QUE DEBE HACER EL SISTEMA.

 OUT: VARIABLES DE
SALIDA: SON EL EFECTO

PRODUCIDO POR EL SISTEMA.
 PERTURBACIONES: SON
VARIABLES AJENAS AL SISTEMA
PERO QUE PUEDEN INFLUIR EN SU
FUNCIONAMIENTO Y NO
PODEMOS CONTROLAR

 VARIABLES DE CONTROL:

SON VARIABLES INTERNAS DEL
SISTEMA QUE SE EMPLEAN PARA
SU FUNCIONAMIENTO.

Es considerado el primer sistema de control automático de la historia. . Flotador con válvula Flotador con apuntador El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250 AC.HISTORIA AUTOMÁTICO DEL CONTROL • LAS PRIMERAS APLICACIONES SE REMONTAN A LOS MECANISMOS REGULADORES CON FLOTADOR EN GRECIA.

C. Medidor de tiempo La Fuente mágica de Herón de Alejandría .) Publicó un libro denominado Pneumatica en donde se describen varios mecanismos de nivel de agua con reguladores de flotador.HISTORIA AUTOMÁTICO DEL CONTROL Herón de Alejandría (100 D.

desarrollado en 1769 Engranes Aceite a presión Cierra Abre Motor Combustible Carga Válvula de control Esquema de Regulador de velocidad moderno .HISTORIA AUTOMÁTICO DEL CONTROL Sin embargo el primer trabajo significativo en control con realimentación automáticafue el regulador centrífugo de James Watt.

DEFINICIONES • SISTEMA. ES UNA COMBINACIÓN DE COMPONENTES QUE ACTÚAN CONJUNTAMENTE PARA LOGRAR CIERTO OBJETIVO. SOCIALES Y OTROS. CASO CONTRARIO LA PERTURBACIÓN ES EXTERNA. EL CONCEPTO DE SISTEMA SE PUEDE APLICAR A FENÓMENOS FÍSICOS. ECONÓMICOS. BIOLÓGICOS. UNA PERTURBACIÓN ES ALGÚN SUCESO QUE AFECTA ADVERSAMENTE EL DESARROLLO DE ALGÚN PROCESO. CONJUNTO DE PIEZAS DE UNA MAQUINARIA QUE TIENEN POR OBJETIVO REALIZAR CIERTA ACTIVIDAD EN CONJUNTO. EN SISTEMAS DE CONTROL. ES LA VARIABLE QUE SE MODIFICA CON EL FIN DE AFECTAR LA VARIABLE CONTROLADA. SI LA PERTURBACIÓN SE GENERA DENTRO DEL SISTEMA. POR PLANTA SE ENTIENDE EL SISTEMA QUE SE QUIERE CONTROLAR. SE LE DENOMINA PERTURBACIÓN INTERNA. ES LA CANTIDAD O CONDICIÓN QUE SE MIDE Y CONTROLA. . • VARIABLE CONTROLADA (SALIDA). ES EL DESARROLLO NATURAL DE UN ACONTECIMIENTO. • VARIABLE MANIPULADA. PROGRESIVAMENTE CONTINUOS Y QUE TIENDEN A UN RESULTADO FINAL • PLANTA. • PROCESO. CARACTERIZADO POR UNA SERIE DE EVENTOS O CAMBIO GRADUALES. • PERTURBACIONES.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL • SISO • MISO • SIMO • MIMO .

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL .

DENOMINADA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. . LA ECUACIÓN MATEMÁTICA OBTENIDA TENDRÁ NORMALMENTE COMO VARIABLE EL TIEMPO Y SERÁ UN A FUNCIÓN COMPLEJA Y DIFÍCIL DE RESOLVER. LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA NOS DARÁ LAS VARIACIONES DE SALIDA EN FUNCIÓN DE LAS VARIABLES DE ENTRADA.REPRESENTACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL • LOS SISTEMAS DE CONTROL SE PUEDEN REPRESENTAR DE DOS MANERAS :  MEDIANTE UNA FUNCIÓN MATEMÁTICA. S fout (t ) gin(t )  MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES: SE REPRESENTARÁN LAS OPERACIONES DEL SISTEMA MEDIANTE BLOQUE DE OPERACIONES SIMPLES Y A PARTIR DE AHÍ SE SIMPLIFICARÁ EL SISTEMA. PARA SU RESOLUCIÓN SE CAMBIARÁ LA VARIABLE TIEMPO POR UNA VARIABLE S A TRAVÉS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA .

La función de transferencia .

• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño total del sistema. Diagrama a bloques Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que representan la función de transferencia de las variables de interés. • No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace). • El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único. . Consideraciones: • Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales de un sistema. permite representar las relaciones de un sistema por medios diagramáticos.Diagramas de bloques La relación causa y efecto de la función de transferencia.

La punta de la flecha indica la dirección del flujo de señales.Diagramas de bloques Elementos de un diagrama a bloques Variable de entrada Flecha: G (s ) Función de transferencia Variable de salida Representa una y solo una variable. Bloque: Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. . A los bloques también se les llama ganancia.

Diagramas de bloques Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado R (s ) punto de suma + - E (s ) G (s ) B (s ) C (s ) punto de bifurcación H (s ) Función de transferencia lazo cerrado C ( s) G ( s)  R( s) 1  G ( s) H ( s) .

Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Por elementos en serie R (s ) D(s ) G1 ( s ) C (s ) G2 ( s ) R (s ) C (s ) G1 ( s )G2 ( s ) Por elementos en paralelo R (s ) G1 ( s ) + + G1 ( s ) C (s ) R (s ) G1 ( s )  G2 ( s ) C (s ) .

Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Por elementos en lazo cerrado R (s ) C (s ) E (s ) + G (s ) - B (s ) R (s ) C (s ) G ( s) 1  G( s) H ( s) H (s ) La simplificación de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna combinación de las tres formas básicas para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques. .

.Obtención de funciones de transferencia en cascada. en paralelo y realimentadas (en lazo cerrado) utilizando MATLAB.

. en paralelo y realimentadas (en lazo cerrado) utilizando MATLAB.Obtención de funciones de transferencia en cascada.

Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Reglas del álgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques original A G AG  B AG + Diagrama de bloques equivalente A + - B G B A G A AG AG A - B G G 1 G G G AG  B B AG AG .

Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Reglas del álgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques equivalente Diagrama de bloques original A AG G A AG G A A + - G1 G2 A 1 G B A 1 G2 + - G2 G1 B .

Ejercicio: Obtener la función de transferencia C(s)/R(s) del s .

Ejercicio: Obtener la salida del sistema .

Ejercicio: Obtener la función de transferencia .

.Ejercicio: Obtener la simplificación del diagrama de bloques siguiente.

. una en el numerador y otra en el denominador. N (s) G(s)  D( s) Nos quedarán dos ecuaciones. se refiere a que si el sistema es estable o inestable. Definicion. el sistema posee una salida acotada. La ecuación de denominador se llamará ecuación característica y para estudiar la estabilidad del sistema tendremos que averiguar las raíces de la ecuación caracterítica.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada.1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 Estabilidad de sistemas de control Es la característica más importante de los sistemas de control. Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene analiza la función de transferencia.

Si alguno de los polos de la ecuación característica se encuentra en el semiplano derecho el sistema es inestable. j Región estable R Región estable Plano s Región inestable Región inestable j R . La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos (raíces de la ecuación Característica) en el plano s.1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 Estabilidad de sistemas de control Análisis de Estabilidad.

Estabilidad de sistemas dinámicos Plano s 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 .

. Criterio de Estabilidad de Routh Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que todas las raíces de la ecuación característica tienen parte real negativa.1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 Estabilidad de sistemas. C ( s ) b0 s m  b1s m 1    bm1s  bm p ( s )   n n 1 R ( s ) a0 s  a1s    an1s  an q ( s ) cuando no se tiene forma a encontrar las raíces de la ecuación característica… El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay raíces con parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.

Estabilidad de sistemas 1º Ecuación característica 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 q( s )  a0 s n  a1s n1  a2 s n2    an1s  an  0 2º Están todos los términos y son todos positivos. sn a0 a2 a4 a6    s n1 a1 a3 a5 a7    s n2 b1 b2 b3 b4    s n 3    c1 a3    a5 a7    s 0    h1 … . 3º Se plantea la siguiente tabla con la ecuación característica y se resuelve.

.1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 Estabilidad de sistemas Donde: a1a2  a0 a3 b1  a1 a1a4  a0 a5 b2  a1 a1a6  a0 a7 b1  a1  b1a3  a1b2 c1  b1 b1a5  a1b3 c2  b1 b1a7  a1b3 c3  b1  c1b2  b1c2 c1 c1b3  b1c3 d2  c1   d1  El criterio de Routh establece que el número de raíces con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de la primera columna.

a3  0 a1a2  a0 a3 . a1 . Ejemplo Sea el siguiente polinomio 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 a0 s 3  a1s 2  a2 s  a3  0 s3 a0 a2 s2 a1 a3 s a1a2  a0 a3 a1 s0 a3 La condiciones para que todas las raíces tengan parte reales negativas son: a0 . a2 .Estabilidad de sistemas.

.Estabilidad de sistemas dinámicos Ejemplo Sea el siguiente polinomio 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 s 4  2 s 3  3s 2  4 s  5  0 s4 1 3 5 s3 2 4 0 s2 1 5 0 s 6 0 s0 5 Hay dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos raíces con partes reales positivas.

. El elemento cero puede reemplazarse por un número positivo  y continuar. por tanto inestable.Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 Casos especiales Si un término es cualquier columna es cero y los demás términos no son cero. Ejemplo Sea el siguiente polinomio s5 s4 s3 s2 s s0 s 5  2 s 4  2 s 3  4 s 2  11s  10  0 1 2 11 4  12  12 2 4 10 c1      0 6 0 c1 10 6c1  10 d  6 d1 0 1  10 Si el término de arriba y el de debajo del 0 es del mismo signo no existirá cambio de signo.

la colocamos  debajo y podemos continuar.Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111 Casos especiales Si toda un fila es cero hacemos la derivada del de arriba. Ejemplo Sea el siguiente polinomio s 5  2 s 4  24 s 3  48s 2  25s  50  0 s5 1 s4 s3 2 24 48 0 0 s2 s 24 50 79.3 s0 50 Si sale todo positivo estable. 25 50 0 c  2 s 4  48s 2  50 c´ 8s 3  96 s .

5  12. s12  3.25  K y dependen del valor de K K 0 También puede hacerse por Routh .Determinar la estabilidad en función de K Sea el sistema de lazo cerrado R (s ) + - K s ( s  7) B (s ) En lazo cerrado C ( s) K  R ( s ) s ( s  7)  K La ecuación característica es C (s ) s 2  7s  K  0 Las raíces de la ecuación característica son los polos de lazo cerrado.