Pemodelan sistem kendali

Pengrtian model sistem

Secara sederhana, model

suatu sistem adalah
sarana atau alat (tools)
yang digunakan untuk
menjawab pertanyaan
tentang sistem tanpa
melakukan eksperimen.

Sistem dan eksperimen

Satu tugas yang penting dalam analisis dan
perancangan sistem kendali adalah
pemodelan dari sistem. Sebelum kita melakukan
perancangan sebuah sistem
kendali, terlebih dahulu harus dilakukan studi terhadap
sistem yang akan
dibangun. Ada dua cara yang dapat dilakukan dalam
rangka melakukan studi
terhadap sebuah sistem yaitu :
1. Melakukan eksperimen dengan sistem nyata
2. Melakukan eksperimen dengan model

Pada cara pertama, hasil eksperimen

memang bisa langsung terlihat,

hasilnya

2. berbahaya Contoh : mahasiswa

yang ingin mengetahui efek radiasi

dalam reaktor nuklir. Terlalu riskan
apabila dia mencoba langsung
dengan reaktor nuklir sebenarnya
3. sistemnya belum ada Contoh : Untuk

pesawat udara baru, seseorang ingin

menguji efek sayap dengan bentuk
yang berbeda-beda terhadap sifat
aerodinamis pesawat.

Gambar studi
sistem

sistem
Eksperimen
dengan Sistem
nyata
Mahal
Bahaya
Sistemya
mungkin belum
ada

Eksperimen
dengan model
Sistem

Model fisik

Model
matematika

Solusi analitik

Solusi
numerik
(simulsi)

langkah-langkah yang dilakukan dalam

melakukan pemodelan suatu sistem
Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam melakukan
pemodelan suatu sistem adalah sebagai berikut :
1. Menentukan sistem fisik yang akan dikontrol, yaitu
antara lain melakukan identifikasi batasan-batasan dari
sistem, blok-blok fungsional, interkoneksi antar variabel,
input dan output. Selanjutnya kita susun dalam suatu
diagram blok fungsional.
2. Menentukan model dari tiap-tiap komponen atau
subsistem. Pada langkah ini, kita mengaplikasikan hukumhukum fisika yang mungkin atau menggunakan data-data
eksperimental untuk mengidentifikasi hubungan antara
input dengan output.

3. Menggabungkan model-model subsistem yang telah

dibuat membentuk model keseluruhan sistem, yaitu
dengan menggabungkan persamaan-persamaan,
mengeliminasi variabel serta mengecek kecukupan dari
persamaan-persamaan yang digunakan untuk
menyelesaikan sistem.
4. Melakukan verifikasi kevalidan serta keakuratan model
dengan melakukan simulasi menggunakan persamaanpersamaan model dan membandingkannya dengan datadata eksperimental yang diperloleh pada kondisi yang
sama.
5. Melakukan penyederhanaan untuk mendisain sistem
kontrol yang sesuai dengan model, antara lain melakukan
linierisasi persamaan-persamaan model, memperkecil
orde model dengan menghilangkan dinamika-dinamika
yang tidak penting.

Tipe model
a) model mental

Pemodelannya dilakukan dengan proses membayangkan sistem

dalam pikiran. Sebagai contoh seorang instruktur menjelaskan tentang
mengemudikan mobil, maka dia akan meminta peserta untuk
membayangkan sistem kemudi, posisi pedal gas, rem, setir, dan
sebagainya.
b) model verbal
Perilaku atau sifat sistemnya diuraikan dalam bentuk kata-kata,
misalnya jika sistem manajemen sumber daya dan pengelolaan aset di
perusahaan tidak benar maka angka PHK semakin tinggi.
c) model fisis
Model ini mencoba meniru sistem sebenarnya dalam bentuk miniatur
atau prototipe.
d) model matematis
Pada model ini, hubungan antar besaran dalam sistem dinyatakan
dalam bentuk hubungan (persamaan) matematis. Kebanyakan hukum
alam adalah model matematis. Hukum alam berkaitan dengan sistem
sederhana dan seringkali ideal. Untuk sistem nyata, hubungan antar
variabelnya mungkin lebih rumit.

Di dalam melakukan pemodelan suatu sistem, ada

dua jenis pemodelan yang biasa digunakan :
1. Pemodelan secara fisik, yaitu dengan
melakukan penyekalaan dan analogi terhadap
sistem yang sebenarnya.
2. Pemodelan secara matematik, yaitu dengan
menuliskan sistem atau proses ke dalam bentuk
persamaan-persamaan matematik yang
dilakukan berdasarkan analisa secara analitik
dari tiap-tiap komponen atau subsistem maupun
berdasarkan pada data-data hasil percobaan
(eksperimen).

Model Matematis
Model matematis suatu sistem diartikan sebagai kumpulan

persamaan matematika atau pernyataan matematis yang

menggambarkan sifat atau perilaku sistem dengan cukup baik.
Model dari sistem kendali membutuhkan rumus model
matematika dari sistem.
inpu
t

Mathematical
model

output

Mengapa harus dengan model matematika ?

Agar kita dapat merancang dan menganalisis sistem
kendali. Misalnya:
Bagaimana hubungan antara input dan output.
Bagaimana memprediksi/menggambarkan perilaku dinamik
dari sistem
kendali tersebut.

Gambaran matematik dari karakteristik

dinamik suatu sistem.
Beberapa sistem dinamik seperti mekanika,
listrik, panas, hidraulik, ekonomi, biologi
dan sebagainya dapat dikarakteri- sasikan
dengan persamaan differensial.
Persamaan tersebut dapat diperoleh

dengan menggunakan beberapa hukum

fisika dari sistem yang dipelajari, misalnya:
Hukum Newton untuk sistem mekanik
Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik

Problem definition

theor
y

Mathematical
model

data

Model dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang berbeda,

tergantung pada sistem dan lingkungan sekelilingnya. Contoh

dalam
persoalan
kontrol
optimal
lebih
mudah
untuk
menggunakan perangkat persamaan differensial orde pertama.
Beberapa perangkat analitik dan komputer (metoda numerik)
dapat digunakan dalam analisis sistem dan sintesis.
Dalam mencari suatu model, kita harus mengkompromikan
antara penyederhanaan model dan ketelitian hasil analisis.
Kecepatan dan kehandalan komputer digital memungkinkan
merumuskan model matematika yang lebih lengkap dan
kompleks.
Harus dicari kesesuaian yang baik antara hasil analisis model
matematik dan hasil studi eksperimental pada sistem fisik.

Tipe Model Matemtis

Ada beberapa tipe model matematis yang digunakan

yang bergantung kepada sifat sistem dan tools yang

digunakan, yaitu :
1. Deterministik atau Stokastik

Model disebut deterministik apabila model tersebut

menggambarkan hubungan yang pasti (eksak) antara
variabel pengukuran dan variabel turunan serta
dalam persamaannya tidak muncul ketidakpastian,
contonya: sistem komputer. Sementara itu, model
stokastik
mencakup
ketidakpastian
atau
mengandung konsep probabilitas, contohnya: sistem
serapan hara, sistem fotosintesis.

2.

Dinamis atau statis

Sistem biasanya dicirikan oleh sejumlah variabel yang
berubah terhadap waktu. Jika hubungan antara variabelnya
bersifat langsung maka sistemnya disebut statis. Resistor
(tahanan) adalah contoh sistem statis, karena arus yang
melaluinya dan tegangan antar kaki-kakinya memiliki
hubungan langsung melalui Hukum Ohm. Arus yang
mengalir hanya bergantung kepada tegangan saat itu dan
tidak bergantung kepada nilai- nilai lainnya atau
sebelumnya. Sementara itu, sistem dinamis adalah sistem
yang nilai variabelnya bergantung kepada sinyal atau kondisi
sebelumnya. Sebagai contoh, sistem ekonomi suatu negara
adalah sistem dinamis, karena situasi ekonomi sekarang
bergantung kepada kondisi sosioekonomi sebelumnya.
Secara lebih sederhana, sistem dinamis didefinisikan sebagai
sistem yang dinyatakan dengan persamaan diferensial
(persamaan yang didalamnya terdapat turunan-turunan)
atau persamaan difference (selisih).

3.

Kontinyu atau diskrit

Sebuah model matematis yang menggambarkan
hubungan antara sinyal kontinyu disebut model kontinyu,
sedangkan model diskrit menyatakan hubungan antara
sinyal diskrit. Model kontiyu biasanya dinyatakan dengan
persamaan diferensial, sedangkan model diskrit dituliskan
dalam bentuk persamaan difference.

4.

Tergumpal (Lumped) atau terdistribusi (distributed)

Banyak gejala fisis yang dilukiskan secara matematis
dengan persamaan diferensial parsial. Proses atau
kejadian dalam sistem tersebut berlangsung dalam suatu
ruang tertentu, misalnya suhu kawat yang dipanaskan
akan berada di seluruh titik pada kawat tersebut. Model
seperti itu disebut model berparameter terdistribusi. Jika
kejadian diwakili oleh sejumlah variabel atau satu titik
maka modelnya disebut model berparameter tergumpal,
yang dinyatakan dengan persamaan diferensial biasa.

5. Linear atau non linear

Suatu sistem dikatakan linear apabila memenuhi

prinsip superposisi. Prinsip tersebut menyatakan
bahwa respon sistem terhadap dua input berbeda
yang diberikan secara bersamaan adalah jumlah
respon dari masing-masing input tersebut.
Dengan demikian, untuk sistem linier, responnya
terhadap beberapa input dapat dihitung dengan
cara menentukan respon masing-masing input
kemudian menjumlahkannya. Dari sudut pandang
eksperimental, apabila sebab dan akibat dalam
sistem berlaku secara proporsional, maka sistem
dapat dimodelkan secara linear. Sedangkan
sistem nonlinear tidak memenuhi prinsip
superposisi, sehingga dalam analisis biasanya
dilakukan linierisasi untuk daerah operasi

6. Time-invariant atau time-varying

Sistem time-invariant memiliki parameter yang konstan

(tidak bergantung waktu). Responnya tidak bergantung
kepada kapan input diberikan. Sementara itu, sistem
time-varying mengandung parameter yang bergantung
waktu, contoh sistem kendali pesawat terbang. Salah
satu parameter dalam pesawat yang time-varying
adalah bobot (massa) pesawat berkurang akibat
konsumsi bahan bakar.
7.

Fungsi transfer atau state space (ruang keadaan)

Pemodelan melalui fungsi transfer dapat dilakukan
untuk bentuk SISO (single input single output) dengan
sifat sistem deterministik, kontinyu, tergumpal, linier,
dan time-invariant. Sementara pemodelan state space
dilakukan apabila bentuknya MIMO (multi input multi
output).

Model matematis Sistem

Mekanis
Untuk sistem mekanis, model matematisnya
diturunkan melalui hukum Newton F=ma untuk
gerak translasi dan = I untuk gerak rotasi.
Perhatikan gambar berikut :

Sistem tersebut dapat menyatakan sistem

suspensi kendaran bermotor (shock absorber)
atau gedung selama dilanda gempa, dll.
Variabel-variabelnya adalah sebagai berikut :

u(t) adalah perpindahan dari dasar, y(t) adalah

perpindahan massa
Gaya pegas bernilai k(u-y), gaya peredam
berharga b(u-y)
Persamaan Newton yang berlaku my=b(uy)+k(u-y)
Persamaan diferensial untuk sistem tersebut
berbentuk

Untuk gerak rotasi, perhatikan gambar berikut

Variabel-variabel dan parameternya adalah sebagai

berikut :
T menyatakan torsi motor
J adalah momen inersia
w adalah kecepatan putar dalam satuan rad/s
b menyatakan koefisien gesekan
adalah sudut putaran dalam radian

Persamaan diferensial untuk model gerak rotasi

tersebut adalah