You are on page 1of 21

Pemodelan sistem kendali

Pengrtian model sistem

Secara sederhana, model
suatu sistem adalah
sarana atau alat (tools)
yang digunakan untuk
menjawab pertanyaan
tentang sistem tanpa
melakukan eksperimen.

Sistem dan eksperimen Satu tugas yang penting dalam analisis dan perancangan sistem kendali adalah pemodelan dari sistem. Ada dua cara yang dapat dilakukan dalam rangka melakukan studi terhadap sebuah sistem yaitu : 1. Sebelum kita melakukan perancangan sebuah sistem kendali. Melakukan eksperimen dengan model Pada cara pertama. terlebih dahulu harus dilakukan studi terhadap sistem yang akan dibangun. hasilnya . Melakukan eksperimen dengan sistem nyata 2. hasil eksperimen memang bisa langsung terlihat.

.2. berbahaya Contoh : mahasiswa yang ingin mengetahui efek radiasi dalam reaktor nuklir. seseorang ingin menguji efek sayap dengan bentuk yang berbeda-beda terhadap sifat aerodinamis pesawat. Terlalu riskan apabila dia mencoba langsung dengan reaktor nuklir sebenarnya 3. sistemnya belum ada Contoh : Untuk pesawat udara baru.

Gambar studi sistem sistem Eksperimen dengan Sistem nyata •Mahal •Bahaya •Sistemya mungkin belum ada Eksperimen dengan model Sistem Model fisik Model matematika Solusi analitik Solusi numerik (simulsi) .

2. . Pada langkah ini. Menentukan model dari tiap-tiap komponen atau subsistem. Menentukan sistem fisik yang akan dikontrol. yaitu antara lain melakukan identifikasi batasan-batasan dari sistem. Selanjutnya kita susun dalam suatu diagram blok fungsional. input dan output. blok-blok fungsional.langkah-langkah yang dilakukan dalam melakukan pemodelan suatu sistem Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam melakukan pemodelan suatu sistem adalah sebagai berikut : 1. interkoneksi antar variabel. kita mengaplikasikan hukumhukum fisika yang mungkin atau menggunakan data-data eksperimental untuk mengidentifikasi hubungan antara input dengan output.

. 4. antara lain melakukan linierisasi persamaan-persamaan model. Melakukan verifikasi kevalidan serta keakuratan model dengan melakukan simulasi menggunakan persamaanpersamaan model dan membandingkannya dengan datadata eksperimental yang diperloleh pada kondisi yang sama. yaitu dengan menggabungkan persamaan-persamaan. memperkecil orde model dengan menghilangkan dinamika-dinamika yang tidak penting.3. Melakukan penyederhanaan untuk mendisain sistem kontrol yang sesuai dengan model. 5. Menggabungkan model-model subsistem yang telah dibuat membentuk model keseluruhan sistem. mengeliminasi variabel serta mengecek kecukupan dari persamaan-persamaan yang digunakan untuk menyelesaikan sistem.

d) model matematis Pada model ini. hubungan antar variabelnya mungkin lebih rumit. maka dia akan meminta peserta untuk “membayangkan” sistem kemudi. Untuk sistem nyata. dan sebagainya. misalnya jika sistem manajemen sumber daya dan pengelolaan aset di perusahaan tidak benar maka angka PHK semakin tinggi. Kebanyakan hukum alam adalah model matematis. .Tipe model a) model mental Pemodelannya dilakukan dengan proses “membayangkan” sistem dalam pikiran. rem. posisi pedal gas. hubungan antar besaran dalam sistem dinyatakan dalam bentuk hubungan (persamaan) matematis. c) model fisis Model ini mencoba meniru sistem sebenarnya dalam bentuk miniatur atau prototipe. b) model verbal Perilaku atau sifat sistemnya diuraikan dalam bentuk kata-kata. setir. Sebagai contoh seorang instruktur menjelaskan tentang mengemudikan mobil. Hukum alam berkaitan dengan sistem sederhana dan seringkali ideal.

Pemodelan secara fisik. 2. Pemodelan secara matematik. ada dua jenis pemodelan yang biasa digunakan : 1.Di dalam melakukan pemodelan suatu sistem. yaitu dengan menuliskan sistem atau proses ke dalam bentuk persamaan-persamaan matematik yang dilakukan berdasarkan analisa secara analitik dari tiap-tiap komponen atau subsistem maupun berdasarkan pada data-data hasil percobaan (eksperimen). . yaitu dengan melakukan penyekalaan dan analogi terhadap sistem yang sebenarnya.

 Bagaimana memprediksi/menggambarkan perilaku dinamik dari sistem kendali tersebut. . inpu t Mathematical model output  Mengapa harus dengan model matematika ?  Agar kita dapat merancang dan menganalisis sistem kendali. Model dari sistem kendali membutuhkan rumus model matematika dari sistem.Model Matematis Model matematis suatu sistem diartikan sebagai kumpulan persamaan matematika atau pernyataan matematis yang menggambarkan sifat atau perilaku sistem dengan cukup baik. Misalnya:  Bagaimana hubungan antara input dan output.

Beberapa sistem dinamik seperti mekanika. panas. misalnya: ◦ Hukum Newton untuk sistem mekanik ◦ Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik .Gambaran matematik dari karakteristik dinamik suatu sistem. biologi dan sebagainya dapat dikarakteri. Persamaan tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan beberapa hukum fisika dari sistem yang dipelajari. hidraulik.sasikan dengan persamaan differensial. ekonomi. listrik.

Contoh dalam persoalan kontrol optimal lebih mudah untuk menggunakan perangkat persamaan differensial orde pertama. Beberapa perangkat analitik dan komputer (metoda numerik) dapat digunakan dalam analisis sistem dan sintesis.Problem definition theor y Mathematical model data Model dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang berbeda. Kecepatan dan kehandalan komputer digital memungkinkan merumuskan model matematika yang lebih lengkap dan kompleks. Harus dicari kesesuaian yang baik antara hasil analisis model matematik dan hasil studi eksperimental pada sistem fisik. . tergantung pada sistem dan lingkungan sekelilingnya. kita harus mengkompromikan antara penyederhanaan model dan ketelitian hasil analisis. Dalam mencari suatu model.

Tipe Model Matemtis Ada beberapa tipe model matematis yang digunakan yang bergantung kepada sifat sistem dan tools yang digunakan. Deterministik atau Stokastik Model disebut deterministik apabila model tersebut menggambarkan hubungan yang pasti (eksak) antara variabel pengukuran dan variabel turunan serta dalam persamaannya tidak muncul ketidakpastian. Sementara itu. contonya: sistem komputer. yaitu : 1. contohnya: sistem serapan hara. . model stokastik mencakup ketidakpastian atau mengandung konsep probabilitas. sistem fotosintesis.

Jika hubungan antara variabelnya bersifat langsung maka sistemnya disebut statis. Secara lebih sederhana. Resistor (tahanan) adalah contoh sistem statis.nilai lainnya atau sebelumnya. sistem dinamis didefinisikan sebagai sistem yang dinyatakan dengan persamaan diferensial (persamaan yang didalamnya terdapat turunan-turunan) atau persamaan difference (selisih). karena arus yang melaluinya dan tegangan antar kaki-kakinya memiliki hubungan langsung melalui Hukum Ohm.2. . Arus yang mengalir hanya bergantung kepada tegangan saat itu dan tidak bergantung kepada nilai. sistem dinamis adalah sistem yang nilai variabelnya bergantung kepada sinyal atau kondisi sebelumnya. Sementara itu. karena situasi ekonomi sekarang bergantung kepada kondisi sosioekonomi sebelumnya. Sebagai contoh. Dinamis atau statis Sistem biasanya dicirikan oleh sejumlah variabel yang berubah terhadap waktu. sistem ekonomi suatu negara adalah sistem dinamis.

Model seperti itu disebut model berparameter terdistribusi. Model kontiyu biasanya dinyatakan dengan persamaan diferensial. Jika kejadian diwakili oleh sejumlah variabel atau satu titik maka modelnya disebut model berparameter tergumpal. Tergumpal (Lumped) atau terdistribusi (distributed) Banyak gejala fisis yang dilukiskan secara matematis dengan persamaan diferensial parsial. . yang dinyatakan dengan persamaan diferensial biasa. sedangkan model diskrit menyatakan hubungan antara sinyal diskrit. Kontinyu atau diskrit Sebuah model matematis yang menggambarkan hubungan antara sinyal kontinyu disebut model kontinyu. misalnya suhu kawat yang dipanaskan akan berada di seluruh titik pada kawat tersebut. 4.3. Proses atau kejadian dalam sistem tersebut berlangsung dalam suatu ruang tertentu. sedangkan model diskrit dituliskan dalam bentuk persamaan difference.

Sedangkan sistem nonlinear tidak memenuhi prinsip superposisi. responnya terhadap beberapa input dapat dihitung dengan cara menentukan respon masing-masing input kemudian menjumlahkannya.5. apabila sebab dan akibat dalam sistem berlaku secara proporsional. Dari sudut pandang eksperimental. sehingga dalam analisis biasanya dilakukan linierisasi untuk daerah operasi . maka sistem dapat dimodelkan secara linear. Linear atau non linear Suatu sistem dikatakan linear apabila memenuhi prinsip superposisi. Dengan demikian. Prinsip tersebut menyatakan bahwa respon sistem terhadap dua input berbeda yang diberikan secara bersamaan adalah jumlah respon dari masing-masing input tersebut. untuk sistem linier.

6. Sementara itu. Responnya tidak bergantung kepada kapan input diberikan. tergumpal. dan time-invariant. contoh sistem kendali pesawat terbang. Fungsi transfer atau state space (ruang keadaan) Pemodelan melalui fungsi transfer dapat dilakukan untuk bentuk SISO (single input single output) dengan sifat sistem deterministik. linier. Salah satu parameter dalam pesawat yang time-varying adalah bobot (massa) pesawat berkurang akibat konsumsi bahan bakar. 7. . kontinyu. sistem time-varying mengandung parameter yang bergantung waktu. Sementara pemodelan state space dilakukan apabila bentuknya MIMO (multi input multi output). Time-invariant atau time-varying Sistem time-invariant memiliki parameter yang konstan (tidak bergantung waktu).

Perhatikan gambar berikut : Sistem tersebut dapat menyatakan sistem suspensi kendaran bermotor (shock absorber) atau gedung selama dilanda gempa. model matematisnya diturunkan melalui hukum Newton ∑F=ma untuk gerak translasi dan ∑τ = Iα untuk gerak rotasi.Model matematis Sistem Mekanis Untuk sistem mekanis. dll. Variabel-variabelnya adalah sebagai berikut : .

y(t) adalah perpindahan massa Gaya pegas bernilai k(u-y). gaya peredam berharga b(u-y) Persamaan Newton yang berlaku my”=b(uy)’+k(u-y) Persamaan diferensial untuk sistem tersebut berbentuk .u(t) adalah perpindahan dari dasar.

Untuk gerak rotasi. perhatikan gambar berikut Variabel-variabel dan parameternya adalah sebagai berikut : • T menyatakan torsi motor • J adalah momen inersia • w adalah kecepatan putar dalam satuan rad/s • b menyatakan koefisien gesekan • θ adalah sudut putaran dalam radian .

Persamaan diferensial untuk model gerak rotasi tersebut adalah .