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Sensores y

trasmisiones en
Robtica

Sensores
Definicin:
Dispositivo que capta magnitudes fsicas (variaciones de luz, temperatura,
sonido, etc.) u otras alteraciones de su entorno.

Sensores

Interno
s

Velocidad

Encoders

Externos

Posicin

Resolvers

Potencimetros
Tacmetr
o
generado
r

Contacto

Esfuerzo

Proximidad

Sensores internos
Sensor de posicin:
Los
sensores
de
posicin
comnmente utilizados en robtica
son los encoders, los resolvers,y los
potencimetros.
Los mas utilizados son los encoders
absolutos que producen como salida
un cdigo digital distinto que indica
cada incremento menos significativo
de revolucin.

Sensor de velocidad:
El mas utilizado es el tacmetro que trata de un generador de corriente
continua accionado por el eje del motor de la articulacin. La fuerza
contraelectromotriz generada es directamente proporcional a la velocidad de
giro y esa informacin se usa para regular el movimiento del robot.

Sensores externos
sensores de contacto:
Mejor conocidos como sensores tctiles y de esfuerzos generan informacin
sobre los fenmenos ocurridos en el elemento efector y el objeto tomado.

Sensores de esfuerzos:
Ubicados en la mueca del robot determinan la cantidad de fuerza ejercida
sobre el efector final, el modelo bsico de estos sensores viene a ser un
potencimetro unido a un dinammetro rotacional.

Sensores de proximidad:
Sirven para detectar a un objeto dentro del rea de trabajo o bien la distancia
que separa al robot del mismo espacio de trabajo. Los hay inductivos,
capacitivos, fotoelctricos, ultrasnicos y acsticos

Transmisin
Definicin:
Se denominatransmisin mecnicaa unmecanismoencargado de
transmitirpotenciaentre dos o ms elementos dentro de una mquina.

Component
es de un
robot

Trasmisiones

Banda y cadena

Mecanismos de eslabones

Engranajes

reductores

Transmisin por banda y


cadena
Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robtica,
especialmente la banda sncrona.
Las cadenas, por otro lado son por lo general ms econmicas tienen una
mayor capacidad de carga y una vida til ms larga

Engranajes
Entre todas las transmisiones mecnicas, los diferentes tipos de engranajes
son ms confiables y duraderos, aunque un juego entre los dientes tendr
que tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase de diseo.

Mecanismos de eslabones
A fin de reducir el peso y exceso de flexibilidad de los elementos de
transmisin

Bibliografa:
Instrumentacin Industrial. (1997). 6th ed. Barcelona, Espaa: Alfaomega,
pp.51-69.
Roboticauc.com, (2015). Actuadores, Transmisores y Sensores. [online]
Available at:
http://www.roboticauc.com/index.php/contenido/morfologia/actuadorestransmisores-y-sensores [Accessed 25 Jun. 2015].
Creandoelfuturo.net, (2015). Transmisiones y reductores |
creandoelfuturo.net. [online] Available at:
http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/transmisiones-reductores
[Accessed 25 Jun. 2015].