“ OTO-PİLOT ”

“İÇERİK

1. TANIM VE ÇALIŞMA
2. OTO-PİLOTUN SAĞLADIĞI EKONOMİ
3. MIKNATIS PUSULA VE OTO-PİLOT
4. DECCA 750 OTO-PİLOT

Oto-pilottan beklenen yararlar. • Az insan gücü kullanmak. • Yakıtta ekonomi sağlamak. .TANIM VE ÇALIŞMA A) Tanım: • Otomatik dümenci veya oto-pilot. serdümen veya dümenci adı ile anılan gemi adamının yerinialarak bir geminin dümenini istenilen rotada otomatik olarak tutan ve bunun için dümene komuta eden bir aygıttır. • Makinelerdeki yıpranmayı azaltmak. • Daha doğru seyir yapmak (zamanında ekonomi).

TANIM VE ÇALIŞMA pusula fark rota Kontrol birimi kompüter İskele tarafa Komuta Birimi Hidrolik Güç Birimi Geri Besleme Boru İskele tarafa Hidrolik Silindir . Dümen (Oto-pilotun çalışmasını gösteren blok diyagram) .

boyu.TANIM VE ÇALIŞMA B) Çalışma 1. Oto-pilot üzerinde bulunan bir kontrol ile geminin izlemesi gereken rota. yük durumu vs. oto-pilot içindeki bilgisayara girer. Bilgisayara verilen etkenler geminin hızı. deniz ve hava koşulları. Geminin izlemekte olduğu rota ise geminin cayro pusulasından veya magnetik pusulasından otopilota gelir. çift çizgiler ise mekanik bağıntısıyı gösterir. yani izlenmesi istenen ile izlemekte olduğu rota arasındaki fark. Şekildeki tek çizgiler elektrik bağıntısını. . Bilgisayar bu düzeltme farkını bir elektrik sinyali halinde komuta birimine gonderir. Bilgisayar kendisine verilmiş ve verilmekte olan diğer etkenleri de hesaba katarak bir düzeltme farkı bulur. oto-pilotun kontrol birimine operatör tarafından sokulur.. İki rota.dir.

3. şekillendirilir ve hidrolik güç birimine (hydrolic power unit) gönderilir.TANIM VE ÇALIŞMA 2. hidrolik silindirin bir tarafından girer ve hidrolik silindir (hydrolic actuator) içindeki pistonu (hydrolic ram) hareket ettirir. Bunun üzerine hidrolik güç birimi içindeki hidrolik tulumbanın bastığı yüksek basınçlı yağ. Elektrik akımı verildiğinde hidrolik güç birimindeki selenoid valf çalışır. Komuta birimine bilgisayardan gelen düzeltme farkı bilgisi (DC hata sinyali de denilir) dümenin iskeleye veya sancağa alınması durumuna bağlı olarak eksi veya artı işarete sahiptir. . Komuta biriminde bu sinyal kuvvetlendirilir. Dümen makinesi geminin dönmesi gereken yöne göre dümeni çevirir. Bu sinyal hidrolik güç biriminin iskele veya sancak selenoid valfına 110-220 VAC veya DC akım verilmesini sağlar. Bu hareket mekanik bağıntılar yoluyla dümen makinesini çalıştırır.

Sinyaller ve hareketler.TANIM VE ÇALIŞMA 4. yukarda açıklandığı şekilde aynı yollan izleyerek dümenin gereken açıyı almasını sağlar . mekanik bağlantılar dümenin çevrilme miktarı bilgisini geri besleme birimine iletir. Bu birimdeki bir potansiyometrenin orta ucu dümenin çevrilme hareketine uyarak hareket eder ve potansiyometre uçları arasında meydana gelen voltaj değerleri oto-pilot kontrol birimindeki bilgisayara ulaştırılır. Hidrolik pistonun hareketine uyarak dümen makinesi çalışırken. Bilgisayar bu değer ile daha önce kendisinin gönderdiği düzeltme farkı sinyali arasında bir fark bulur ise yeni bir düzeltme sinyali üreterek komuta birimine gönderir.

TANIM VE ÇALIŞMA C) İzlemeli ve izlemesiz Çalışma tipleri 1. güç birimi ve geri besleme bir İzleme (follow up) çemberi meydana getirir. Oto-pilot üzerinde bulunan bir anahtar N. 2. Bu nedenle yukarda açıklanan düzene izlemeli (F.U. İzlemesiz çalışmada oto-pilot sadece pusuladan. oto-pilot bilgisayarı dümenin gerçek durumuna dayanan düzeltme komutu göndermez.F. .U. komuta birimi. Oto-pilotun böylece geri beslemesiz çalışmasına izlemesiz çalışma denilir. Bilgisayar. (Non Follow Up) durumuna alındığında Şekil’de gösterilen geri besleme birimi devreden çıkar.=Follow Up) çalışma tipi denilir. ve istenilen rota devresinden gelen sinyallere göre komuta birimi yolu ile hidrolik güç birimine komuta eder.

Bir gemide oto-pilot monte edilirken üç birim gerekli olabilir. Bunlar oto-pilot kontrol birimi. . oto-pilot kontrol birimi ile uyumlu olarak çalışabilecek geri besleme birimi ve komuta birimidir. oto-pilot aygıtı bulunmasa bile Şekil’de gösterilen hidrolik güç birimi. Oto-pilot bulunmadığı halde normal dümen donanımlarında komuta birimi ve geri besleme birimi bulunan gemiler de çoktur. hidrolik silindir. Genellikle bütün gemilerde.TANIM VE ÇALIŞMA D) Farklı uygulamalar 1. dümen makinesi bulunabilir.

3. .TANIM VE ÇALIŞMA 2. bazıları her ikisi ile de çalışabilir. Bunlardan biri sancak. Şekil’de kesikli çizgilerin içinde kalan birimler iki adettir. Gemiden gemiye fark eden başka bir nokta da. geminin izlediği rota bilgisinin oto-pilot kontrol birimine cayro pusuladan veya mıknatıs pusuladan alınmakta olmasıdır. Bazı oto-pilotlar bunlardan yalnız biri ile. Küçük gemilerin dışında genellikle bütün gemilerde. diğeri iskele dümen donanımı adı ile anılır.

OTO-PİLOTUN SAĞLADIĞI EKONOMİ a) Genel - İnsan gücünün azaltılması - Yakıtta ekonomi sağlanması - Makinanın yıpranmasının azaltılması - Doğru seyir nedeniyle zamanında ekonomi .

OTO-PİLOTUN SAĞLADIĞI EKONOMİ b) Gölge Dümen (Phantom Rudder) - Atalet nedeniyle dümenin iskeleye veya sancağa kaçışları geminin ileri hızını kesmektedir.5 (saniye sonra dümen 9. gölge dümen sinyali 14° iskeleye ulaşmıştır. Bu salınımların azaltılması ile önemli miktarda ekonomi sağlanabilir.5° iskelede iken (Şekilde H noktası). Şimdi dümen H noktasından itibaren kendi normal iskeleye kaçmasını yapar ve komuta edilen dilmen açısına kadar döner. Bu sinyal gerçek dümen hareketinin daima ortalama %20’si kadar ilersindedir. Bu nedenle dümene iskele komutası verildikten yaklaşık 6. Böylece dümen ölü bandı (d) küçültülmüş olur . - Bu maksatla bir çok oto-pilotun bilgisayarında "gölge dümen" denilen ataletsiz bir dümen sinyali üretilir. Gölge dümen sinyali burada oto-pilotun "iskele röle OFF” komutu vermesini sağlar.

Bunlar bir ton yakıtın 70 dolar olduğu 1975 tarihine aittir.- OTO-PİLOTUN SAĞLADIĞI EKONOMİ Elektronik gölge dümenli oto-pilotun diğer oto-pilotlara göre sağladığı yakıt ekonomisi için dört Örnek aşağıdadır. . Gemi üpi Yakıt sarfı Ekonomi 8800 tonluk kuru yük 5600 şaff beygir gücü 4000 ton 280000 dolar 11200 dolar 26000 tonluk dökme yük 11600 şaft beygir gücü 7000 ton 490000 dolar 19600 dolar 90000 tonluk tanker 25300 şaft beygir gücü 33700 ton 2351000 dolar 94000 dolar 250000 ton VLCC 30000 şaft beygir rücü 50000 ton 3500000 dolar 140000 dolar 1975 yılında gölge dümenli bir oto-püotun fiyatının yaklaşık 3500 dolar olduğu düşünülürse sağlanan ekonominin değeri daha iyi meydana çıkar.

Gerçek dümen açısı B.Sancağa kaçma HK.Gölge dümen açısı CE.İskeleye kaçma (Gölge dümen ile) .İskeleye kaçma FG.OTO-PİLOTUN SAĞLADIĞI EKONOMİ Gölge Dümenin Çalışması A.

. Bunu sahip olduğu özel elektronik devreler vasıtasıyla yapar. Kötü ve iyi hava koşulları arasındaki manevra karakteristikleri arasındaki farkı hesaplayarak dümene en uygun komutu verir. Bu tip otopilotlar gemi manevra karakteristiğine uyum sağlar.OTO-PİLOTUN SAĞLADIĞI EKONOMİ c) Uyumlu Oto-pilot (Adaptive Auto-pilot) - Hava koşulları nedeniyle geminin rota da tutulması için sık sık dümen hareketleri nedeniyle ek yakıt kaybı.

Bu bilgi gemideki cayro pusula göndericisinden kolayca alınabilir.MIKNATIS PUSULA VE OTOPİLOT a) Oto-pilota gemi pusulasından gemi pruvası yönü bilgisi devamlı gelmektedir. Duyucudan elde edilen sinyaller cayro pusula göndericisinden geliyormuş gibi kullanılabilir. . Oto-pilotlar çoğunlukla cayro pusula göndericisinden pruva bilgisi almak üzere bağlantı yapılabilecek şekilde imal edilmiştir. Gemide cayro pusula yok ise veya otopilota cayro pusuladan bağlantı olmakla beraber istendiğinde gemideki mıknatıs pusuladan pruva bilgisi alınabilmesi için mıknatıs pusula tasının hemen altına bir rota duyucu (course sensor) monte edilir.

MIKNATIS PUSULA VE OTOPİLOT b) Bazı oto-pilotlara pruva bilgisi verilmesi için değişik yapıda mıknatıs pusulalar kullanılır. . Bu tip pusulalarda ve rota duyucu kullanılan pusulaların bazılarında arızi ve doğal sapmaları düzeltici düzenekler bulunur. Bunların başlıca tipleri "Gönderici Mıknatıs Pusula“ ve "Akı Geçitli Mıknatıs Pusula"dır.

DECCA 750 OTOPİLOT ( Decca 750 otopilotun kontrol tablosu ) .

Derece bölüntülü daire şeklindeki bir göstergenin ortasındaki düğme (C) istenilen rotanın ayarlanacağı düğmedir.DECCA 750 OTOPİLOT a) Şekil’de aygıtın kontrol düğmeleri ve göstergeleri görülmektedir. Decca oto-pilotda yeni rotaya hangi taraftan dönülmek isteniyor ise rota ayar düğmesi o yöne çevrilerek ayar yapılır. Göstergede izlenen rota da gösterilmektedir (R). Bazı oto-pilotlarda yeni rota komutu verildiğinde oto-pilot dönüş açısının küçük olduğu taraftan yeni rotaya döner ve dönüş açısının büyük olduğu taraftan dönülmek isteniyor ise oto-pilota yeni rota komuiu iki kademeli olarak verilir. .

DECCA 750 OTOPİLOT b) GEMİ MANEVRA KARAKTERİSTİĞİ İLE İLGİLİ KONTROLLER 1) WEATHER (Hava Koşulu) 2) COUNTER RUDDER (Karşılama) 3) RUDDER (Dümen) 4) RUDDER LIMIT (Dümen Sınırı) 5) PERM HELM (Devamlı Dümen) .

DECCA 750 OTO-PİLOT c) “A” BÖLÜMÜNDEKİ KONTROLLER 1) POWER (Güç Anahtarı) 2) TEST (Deneme) 3) RUDDER COMMAND IND. (Dümen Komut Göstergesi) 4) PRE SELLECTOR (Ön Seçici Anahtar) 5) FUNCTION (Çalışma Tipi) .

DECCA 750 OTOPİLOT d) 1) TEKNİSYEN TARAFINDAN YAPILACAK AYARLAR Aygıtın başka bir yerinde ve amplifikatörün üzerinde olan bu ayarlar ya aygıt fabrikada iken veya gemiye ilk monte edildiği zaman montaj mühendisi tarafından yapılır. . saniye olarak karşılama zaman sabiıi. 5°ye kadar ölü band gibi ayarlanır. 2) Aygıtın amplifikatörü üzerinde montaj mühendisi tarafından yapılabilecek diğer ayarlar saniyede derece olarak dümen dönüş hızı. 0°ye kadar dümen kaçma miktarı. Kaç derece rotadan kaçma olduğunda alarm verileceği ayan bunlardandır. Alarma neden olacak rotadan kaçma ayan en çok 20°ye kadar yapılabilir.