Diseño de sistemas de control con

realimentación de redes de
compensación

en cada señal de control u(t).El objetivo de diseño es que la salida y(t) se conforme deseada. .

. Debido a que los sistemas de control involucran modificación o compensación..La mayoría de los diseños de sistema de control convencionales se basan en una configuración fija.

los componentes disponibles. Esta compensación se denomina compensación mediante realimentación o compensación en paralelo. las consideraciones económicas. La elección entre la compensación en serie y la compensación mediante realimentación depende de la naturaleza de las señales del sistema. etc. . los niveles de potencia en los diferentes puntos.¿un compensador en la trayectoria de realimentación interna resultante. La compensación en serie es mas sencilla que la compensación mediante realimentación. la experiencia del diseñador. sin embargo aquella requiere con frecuencia de amplificadores adicionales para incrementar la ganancia y/o ofrecer un aislamiento.

la cantidad de componentes de la compensación en paralelo será menor que la cantidad de compensación en serie. siempre y cuando se tenga una señal adecuada.Observe que. . debido a que la transferencia se da de un nivel de potencia más alto a un nivel mas bajo.

Tipos de compensación  En serie(cascada):  Con realimentación: .

Tipos de compensadores De acuerdo con su comportamiento en una gama de frecuencias determinada. los compensadores básicos se clasifican como:  Adelantadores de fase  Atrasadores de fase  Atrasadores-Adelantadores .

. Sirve para inyectar atenuación.Adelantadores de fase Proporcionan fase positiva en un rango determinado de frecuencias.

Atrasadores de fase Proporcionan fase negativa en un rango determinado de frecuencias. .

Atrasadores-Adelantadores Proporcionan fase negativa y luego positiva en un determinado rango de frecuencias. .

G.R. pasaría indeclinablemente por una aproximación de éste. El procedimiento es el siguiente: . en cuyo caso el uso del L.Diseño por adelanto de fase utilizando bode Esta técnica se justifica en el caso de tener sistemas con retardo.

Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log α.S.. Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de error en S..  2.Utilizando  4.Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (ωm) a la cual la atenuación es de h(dB) y utilizando  6. determinar .  3. φm. del sistema no compensado. Calcular la fase necesaria a introducir por el compensador.F..Dibujar el Bode compensado..  5. .. Agregar de un 10% a 30% como seguridad.En el Bode de (1) determinar el M. si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen de seguridad.