Introducción

Control digital

Tipos de señales
 Señal continua: es aquella que se define sobre un intervalo
continuo de tiempo.
 Señal cuantificada: es una señal continua en el tiempo cuya
amplitud puede variar solamente un número finito de valores
distintos. El proceso de representar una variable por medio de un
conjunto de valores distintos se denomina cuantificación.
 Señal analógica: es una señal continua en el tiempo cuya
amplitud puede tomar un intervalo continuo de valores.
x(t )
Señal
analógica

 Continua en amplitud
 Continua en tiempo
0

Señales de
tiempo continuo

t

x(t )

Señal
cuantificada

 Cuantificada en amplitud
 Continua en tiempo
0

t

por ejemplo.  Señal digital: es una señal discreta con amplitud cuantificada. Dicha señal se puede representar mediante una secuencia de números.Introducción Control digital  Señal discreta: es una señal definida sólo en valores discretos de tiempo.  Señal de datos muestreados: es una señal discreta donde la amplitud de la señal puede tomar valores en un intervalo continuo. x(t ) Señal muestreada  Continua en amplitud  Discreta en tiempo 0 Señales de tiempo discreto t x(t ) Señal digital  Cuantificada en amplitud  Discreta en tiempo 0 t . en la forma de números binarios. esto es en que la variable independiente t esta cuantificada.

pero que sólo pueden cambiar en valores discretos con el tiempo.Introducción Control digital Clasificación de sistemas de control Una de las principales clasificaciones de un sistema de control tiene que ver con la naturaleza de sus señales y componentes físicos.  Sistemas Híbridos. que son los compuestos por sistemas continuos y discretos.  Sistemas de tiempo discreto (o sistema discreto) en que todas sus señales y componentes físicos varían dinámicamente. . así tenemos básicamente 3 tipos de sistemas de control  Sistemas de tiempo continuo (o sistema continuo) en que todas sus señales y componentes físicos varían dinámicamente y continuamente con el tiempo.

posición. temperatura.Introducción Control digital Sistemas de control de tiempo continuo Sistemas de control de tiempo continuo son aquellos en que todas sus señales y componentes físicos varían dinámicamente y continuamente con el tiempo. presión. etc) P(t) e(t)=r(t)-y(t) r(t) + - Controlador analógico Actuador + + uc(t) Amplificadores operacionales Transductor r(t) : Referencia o set point e(t) : Error uc(t) : Variable manipulada P(t) : Perturbación Y(t) : Salida o variable controlada Planta y(t) . nivel. En muchos procesos industriales existe la necesidad de controlar magnitudes del tipo analógica (Velocidad.

. Normalmente. Variable manipulada: La variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Error: Es la diferencia o desviación entre la señal deseada de referencia y la señal real de salida. Perturbación: Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. la variable controlada es la salida del sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna. mientras que la perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.Introducción Control digital Referencia o set point: Corresponde al valor deseado para una determinada salida de un sistema. Variable controlada: La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla.

La parte más difícil en el diseño de sistemas de control es el modelado de una planta o proceso físico. En general proceso se define como una operación progresiva que conduce hacia un resultado o fin determinado. Transductor: es un dispositivo que convierte una señal de entrada en una señal de salida equivalente de naturaleza diferente a la de entrada.Introducción Control digital Planta o proceso: Es cualquier objeto físico a ser controlado. Controlador: Dispositivo analógico o digital. biológicos. calcula la acción que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a una cierta estrategia. que utilizando los valores determinados por los sensores (transductores) y la referencia impuesta. . etc. como por ejemplo una señal de presión en una salida de voltaje. Como ejemplos se pueden citar procesos químicos. una señal de temperatura en una señal de corriente. etc. económicos. Actuador: Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada por el controlador y que modifica la variable controlada.

Cuando se utiliza un controlador digital. . La señal a controlar proveniente de la planta es del tipo analógica. este proceso de codificación es conocido como conversión análogo – digital (A/D).Introducción Control digital Sistema de control en tiempo discreto 11100 10100 Los sistemas modernos de control utilizan controladores digitales para realizar la tarea de control de un proceso que es inherentemente continuo. es necesario realizar la conversión de la señal continua sensada en la salida a una equivalente digital. una vez que el controlador ejecuta la ley de control sobre la señal de error digital es necesario realizar el proceso de conversión digital – análogo (D/A) para así actuar sobre el elemento actuador. - Controlador digital (PLC) D/A Actuador Planta y(t) 10101 + e(kt) 10100 r(kt) A/D sensor Una señal digital es aquella señal de tiempo discreto cuantificada por medio de una secuencia de números generalmente binarios.

Introducción Control digital Convertidor analógico – digital (A/D): Un convertidor analógico – digital también conocido como codificador. Así con frecuencia el proceso de muestreo. es un dispositivo que convierte una señal digital (datos codificados numéricamente) en una señal analógica. . retención y codificación es parte integral de un convertidor A/D disponible comercialmente. Convertidor digital – analógico (D/A): Es también conocido como decodificador. es un dispositivo que convierte una señal analógica en una señal digital. Dicho convertidor se necesita como una interfaz entre un componente analógico y uno digital. Dicho convertidor es necesario como interfaz entre un componente digital y uno analógico.

Introducción Control digital Ejemplo de un sistema de control digital Controlador Motor de inducción + correa transportadora Variador de frecuencia PLC + módulo análogo Set Point Planta Actuador Vc f Tacogenerador o encoder Vcd Variable controlada = velocidad (rpm) Variable manipulada = frecuencia (hz) Set point = velocidad deseada (rpm) Transductor rpm .

El proceso consta básicamente de 3 etapas:  Muestreo  Retención  Codificación . Si en el sistema de control esta involucrada una computadora digital como controlador.Introducción Control digital Proceso de discretización Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las señales para los primeros están en la forma de datos muestreados o en la forma digital. El proceso de transformación de una señal analógica en una señal continua es fundamental en cualquier sistema de control digital. los datos muestreados se deben convertir a datos digitales. Los sistemas de tiempo discreto se pueden describir mediante ecuaciones de diferencias. Los sistemas en tiempo continuo se pueden describir mediante ecuaciones diferenciales. después de la apropiada discretización de las señales en tiempo continuo.

.Introducción Control digital Muestreo: El proceso de muestreo se realiza por medio de algún circuito electrónico quién convierte una señal analógica en un tren de pulsos de amplitud modulada (se captura la amplitud de la señal analógica) este proceso se lleva a cabo cada cierto intervalo de tiempo llamado periodo de muestreo Ts.2. Retención: El proceso de retención consiste en mantener el pulso de la señal muestreada durante un periodo de tiempo. Se puede decir entonces que un muestreador es un dispositivo que entrega un tren de pulsos cuya amplitud corresponde a los valores de la señal análoga a muestrear en el instante que se produce el muestreo. 0 t Señal analógica 0 T 2T 3T Muestreo kT t 0 0 Retención Codificación .. Esta secuencia de dígitos binarios puede ser interpretada por cualquier controlador digital.3. x(t ) x(k ) 0111 x(k ) 1000 1010 1100 1110 1001 0110 0101 k  1. Codificación: En el proceso de cuantificación la amplitud analógica muestreada es reemplazada por una secuencia de números binarios los cuáles representan la amplitud analógica.

 Los componentes digitales son más robustos. El costo de un control análogo se incrementa linealmente con el número de lazos. confiables y pequeños.  En un sistema digital casi no existe límite en cuanto a la complejidad del algoritmo de control a implementar (gran capacidad de almacenamiento y procesamiento de información)  Generalmente el gasto de energía del controlador digital es menor. En un control análogo cualquier cambio implica en el mejor de los casos un cambio de componentes o recableado pudiendo ser necesario incluso cambiar el controlador (puede no satisfacer las necesidades técnicas).  Sistema digital tiene una menor relación costo v/s número de lazos. para modificar el sistema digital basta con reprogramarlo.  Los sistemas digitales son menos sensible al ruido que un sistema analógico.Introducción Control digital Ventajas del control digital sobre el control análogo Sistema digital tiene mayor flexibilidad. .