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La transformada de Laplace

Y ( s ) L y (t ) e st y (t )dt
0

Pierre-Simon Laplace
(1749 - 1827)

"Podemos mirar el estado presente del


universo como el efecto del pasado y
la causa de su futuro.
Se podra condensar un intelecto que
en cualquier momento dado sabra
todas las fuerzas que animan la
naturaleza y las posiciones de los
seres que la componen, si este
intelecto fuera lo suficientemente
vasto para someter los datos al
anlisis, podra condensar en una
simple frmula el movimiento de los
grandes cuerpos del universo y del
tomo ms ligero; para tal intelecto
nada podra ser incierto y el futuro as
como el pasado estaran frente sus
ojos."
2

La transformada de Laplace
Sea f(t) una funcin definida para t 0, su
transformada de Laplace se define como:

L{ f (t )} F ( s ) f (t ) e dt
st

donde s es una variable compleja s iw.


Se dice que la transformada de Laplace de f(t) existe
si la integral converge.
3

Observa que la transformada de Laplace es una


integral impropia, uno de sus lmites es infinito:

s t

Notacin:

f (t )dt lim e
h

s t

f (t )dt

L f (t ) F ( s ),
L y (t ) Y ( s ),

L x(t ) X ( s ), etc.
4

Condiciones suficientes de existencia de la TL

L{ f (t )} F ( s ) f (t ) e st dt
0

Si f(t) es continua a trozos en [0, ) y

| f (t ) | Me at , t [0, )
Es decir, f(t) es de orden exponencial en el infinito:

b tq lim | f (t )e bt | 0
t

Entonces:
L{f(t)} = F(s) existe s > a.

Calcula la transformada de f(t) = 1:

1 st
L 1 F ( s ) 1e dt e
0
s

st

e e

( a ib )t

st

at ibt

e e

a 0, Re s 0

1
f ( t ) 1 F ( s ) , Re s 0.
s
Nota: Obviamente L{a} = a/s y L{0} = 0.
6

Calcula la transformada de f(t) = tn:

L t n F (s)

st

n st
ne
t e dt t
s

st
e
nt n 1
dt
s

n n 1 st
n
t e dt L t n 1
s 0
s

n
L t L t n 1
s
1
0
L t
s
n

n!
L t n 1
s

n!
f (t ) t F ( s) n1 Re s 0
s
n

Calcula la transformada de f(t) = e-t:

F (s)

Le

1 s 1 t
e
s 1

e e dt e
t st

s 1 t

dt

s 1

1
Re s 1
f (t ) e F ( s)
s 1
t

Calcula la transformada de f(t) = Aeat:

L Ae F ( s) Ae e dt Ae
at

at st

A s a t
e
(s a)

s a t

dt

, sa
sa

A
f ( t ) Ae F ( s )
, Re{ s } a
sa
at

Calcula la transformada de f(t) = sen(at):


L sen(at ) F ( s )
a

st

e
cos(
at
)

s
s

a2
a2
1 2 I 2 ;
s
s

st

e
sen(at )e dt sen( at )
s
st

e st
a sen(at ) dt a2 a2
s
s
s

e st
a cos(at )
dt
s

sen( at )e st dt

a
I 2
s a2

f (t ) sen(at )

a
F (s) 2
s a2

Re s 0

Ejercicio: calcula F(s) para f(t) = cos(at)


10

Calculemos la transformada de f(t) = sen(at) de nuevo:

e iat e iat
sen ( at )
2i
L sen ( at ) F ( s )

1
2i

s ia t

s ia t

s ia t

s ia e

e iat e iat st
e dt
2i

e s ia t dt

1 e
e

2i s ia s ia
1
2i s 2 a 2
1
2i s 2 a 2

s ia t

s ia t

1 e
e

2i s ia
s ia
s ia e

s ia t

s ia t

2ia
a
s ia s ia
2
2
2
2i s a
s a2

11

Calculemos la transformada de f(t) = eiat:

e cos(at ) i sen (at )


iat

F (s)

L e

iat

1
s ia t
e
s ia

e e dt e
iat st

s ia t

dt

1 s ia s ia

2
s ia s ia s a

s
a

L
cos(
at
)

iL
sen
(
at
)
2
2
2
2
s a
s a
12

La funcin Heaviside o escaln unidad

0 if t c
u (t c)
1 if t c
1

L u (t c) e

s t

lim

1
s

s t h
c

lim

cc

u (t c )dt lim e
h

1
s

(e

s h

s c

s t

dt

)e

s c

s
13

Funcin delta de Dirac


Sea la funcin parametrizada:
1
f (t ) u (t a ) u t (a )

Observemos que

f (t )

rea = 1

1/
a a

(t a) lim 0 f (t )

as
( a ) s
s

1 e
e
as 1 e
L f (t )

s
s

s
s

e
se
as
as
as
lim 0 L f (t ) e lim 0

e
lim

e
0

s
s
14

As la transformada de la funcin delta de Dirac es:

L (t a ) e
L (t ) 1

as

(t )

(t a)

15

Funciones peridicas
Supongamos que f (t) es una funcin peridica de periodo T.
Entonces:
1
F ( s ) L f (t )
F1 ( s )
sT
1 e
donde F1(s) es la transformada de Laplace de la funcin f(t)
sobre el primer periodo y cero fuera.
T

F1 ( s ) e

st

f (t )dt

T
t

16

Demostracin

F ( s ) e st f (t )dt
0

e st f (t )dt e st f (t )dt
e

st

f (t )dt e

s ( T )

f ( T )d ,

t T

e st f (t )dt e sT e s f ( )d
T

st

f (t )dt e

sT

F ( s)

17

Ejemplo: onda cuadrada


T 2a

1
F ( s)
F (s)
2 as 1
1 e

2a
2a

F1 ( s ) e
0

st

2a

1 as 2 as
f (t )dt e dt e e
s
a
st

e as e 2 as
1
F (s)

2 as
s (1 e ) s (1 e as )
18

Tabla de transformadas de Laplace


t

1
1
s
1
s2
n!

1
t
tn
e

at

n 1

1
sa

sen t
cos t
e at sen t
e at cos t
t n e at

s2 2
s
s2 2

s a 2
2

sa

s a 2
2

n!

s a

n 1

19

20

21

22

23

24

Transformada inversa de Laplace


Al proceso inverso de encontrar f(t) a partir de F(s) se le
conoce como transformada inversa de Laplace y se
obtiene mediante:

1 i
st
L {F ( s )} f (t )
F ( s )e ds, t 0

2i i
1

conocida tambin como integral de Bromwich o integral


de Fourier-Mellin.

25

1 i
st
L {F ( s )} f (t )
F
(
s
)
e
ds, t 0

2i i

Im(s)

determina un contorno vertical


Re(s) en el plano complejo, tomado de
tal manera que todas las
singularidades de F(s) queden
a su izquierda.

Con condiciones de existencia:

(1) lim F ( s ) 0
s

(2) lim sF ( s )
s

26

Por ejemplo, determinemos:

1
L
2
( s 1)
1

Puesto que la funcin a invertir tiene un polo en s = -1,


entonces basta con tomar > -1. Tomemos = 0 y el
contorno de integracin C de la figura.
st
i
1
1
e
st
Im(s)
F ( s )e ds
ds
2

C
2i
2i ( s 1)
R

C1

-1

=0
-R

1 iR e st
1
e st
ds

2
2

2i C1 ( s 1)
Re(s) 2i iR ( s 1)

Haciendo R y utilizando
teora de residuos:

0 por la desigualdad ML
cuando R con t0.

e st
2i
d st
1
t
1

Res
lim e te L

2
2
s

1
s

1
2i
ds
( s 1)
( s 1)

27

Sea F(s) una funcin analtica, salvo en un nmero finito


de polos que se encuentran a la izquierda de cierta vertical
Re(s) = . Y supongamos que existen m, R, k > 0 tq. para
todo s del semiplano Re(s) y |s| > R, tenemos que
m Entonces si t > 0:
| F ( s ) | k
s

L1{F ( s )} Res e st F ( s )
k 1

s sk

donde s1 , s 2 ,..., s n son los polos de F ( s ).


En particular, sea F(s) = N(s)/D(s), con N(s) y D(s)
polinomios de grado n y d respectivamente, d > n;
entonces podemos usar la igualdad anterior.
28

Ejercicio: Calcular, a partir de su definicin, la transformada inversa de Laplace


s
de la funcin
Im(s)
g (s)

( s 1)( s 2)
t>0
b

1
L1 g ( s )
lim g ( s )e st ds
2i bi

Respuesta.

f ( s ) g ( s )e
s 1

s 2

st

s=-1

s=-2

Re(s)

puntos singulares aislados


de f(s).

s = -1; polo simple:


s = -2; polo simple:

Res g ( s ) e t
s -1

Res g ( s ) 2e 2t
s - 2

I 2i Res f ( s ) Res f ( s) , t 0

t<0

s -1

I 0, t 0

s - 2

L1 g ( s ) e t 2e 2t , t 0
L1 g ( s ) 0, t 0

29

Ejemplo, determinar:

1
f (t ) L
2
( s 2)( s 1)
1

st

e
e F ( s)
( s 2)( s 1) 2
posee dos polos, uno simple y otro doble : s1 2 y s 2 1.
st

e st
e st
f (t ) Res
Res

2
2
s 2 ( s 2)( s 1)

s 1 ( s 2)( s 1)
e st
d e st
e 2t 3te t e t
lim
lim

2
s 2 ( s 1)
s 1 ds s 2
9
30

P2. Junio 2007


1. Emplear la integral de Bronwich para determinar

1
L
2
(
s

1
)(
s

2
)

Respuesta.

1
g (s)
, s C
2
( s 1)( s 2)
b i
1
1
L g ( s )
lim
g ( s )e st ds
2i b i
e st
s = -1, s = 2, puntos singulares
f (s)
2
aislados de f
( s 1)( s 2)

31

Para valores de t 0,
2

f ( s )ds 2i Res f ( s )

f ( s )ds f ( s )ds f ( s )ds

R 1

sR

Im (s)

s=-1

s=2

Re (s)

1 : C

2 : C

32

Residuo en s = -1

1
e st
1
f ( s)

(s)
2
1 s ( s 2)
1 s
1 t
Res f ( s ) (1) e
s -1
9
Residuo en s = 2

1
e st
1
f ( s)

(s)
2
2
( s 2) s 1 ( s 2)
1 2t 1 2t
Res f ( s ) (2) te e
s2
3
9
33

f ( s )ds 2i Res f (r ) Res f (r )


s 1

s 2

1 2t
1 t
2t
1 f (s)ds 2i 9 e e 3 te
1 t
2t
2t
lim f ( s )ds 2i e e 3te
1
9

lim f ( s )ds 0, para t 0

34

lim

1 t
1
2t
2t
L
e 3te e , t 0
2
( s 1)( s 2) 9
1

st

e
f ( s )ds lim
ds
2
b i ( s 1)( s 2)
b i

35

Para valores de t < 0,

f ( s )ds 2i Res f ( s ) 0

f ( s )ds f ( s )ds f ( s )ds

sR

lim f ( s )ds lim f ( s )ds lim f ( s )ds

lim f ( s)ds 0, para t 0

L g ( s ) 0, t 0
1

36

Propiedades
1. Linealidad: Si c1 y c2 son constantes, f1(x) y
f2(x) son funciones cuyas transformadas de
Laplace son F1(x) y F2(x), respectivamente;
entonces:

L{c1 f1 (t ) c2 f 2 (t )} c1 F1 ( s ) c2 F2 ( s ).
La transformada de Laplace es un operador lineal.

37

Demostracin:

L c1 f1 (t ) c2 f 2 (t )

c
f
(
t
)

c
f
(
t
)
e
1
1
2
2
0

st

dt

c1 f1 (t )e dt c2 f 2 (t )e dt
0

st

st

c1 L f1 (t ) c2 L f 2 (t )

38

2. Desplazamiento temporal

st

F ( s ) e f (t ) dt

f (t t0 ), t t0
g (t ) f (t )u (t t0 )
, t t0
0

st

X ( s ) e f (t t0 )u (t t0 )dt
0

t t0

st

f (t t0 )dt

t0

st 0

L{ f (t )} F ( s )
L{ f (t )u (t t0 )} e

st 0

F (s)

f ( )d

e st0 F ( s )

39

Ejemplo:
3 s

1 e
L 3
s

2
L t 3
s
2

L (t 3) u (t 3) e
2

3 s

2
s3

3 s

e
1
1
2
L 3 (t 3) u (t 3)
2
s

t
40

3. Desplazamiento en frecuencias
L{ f (t )} F ( s )

F ( s ) e st f (t )dt

L{e at f (t )} F ( s a )

X (s) e e

st at

f (t )dt e

( s a )t

f (t )dt

F (s a)
Ejemplo:

1
L t 2
s

L te

at

2
( s a)

41

4. Cambio de escala en tiempo

F (s) e

st

f (t )dt

X ( s ) e st f (at )dt

L{ f (t )} F ( s )
1 s
L{ f (at )} F
a a

1 ( s / a )
e
f ( )d
a0

at

(1 / a ) F ( s / a )
42

5. Derivada de la transformada de Laplace

F ( s) e

st

f (t )dt

d
d st
F ( s)
e f (t )dt
ds
ds

st

F ( s ) L{ f (t )}
F ( s ) L tf (t )

tf (t ) dt

L tf (t )
43

6. Transformada de Laplace de las derivadas de


una funcin
La transformada de Laplace de la derivada de una
funcin est dada por:

L{ f ' (t )} sF ( s ) f (0)
donde f(0) es el valor de f(t) en t = 0.
La transformada de Laplace de la segunda derivada
de una funcin est dada por:

L{ f ' ' (t )} s F ( s ) sf (0) f ' (0)


2

44

En forma similar:
L{ f ( n ) (t )} s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) f ( n 1) (0)

Demostracin:

L f ' (t ) e

st

f ' (t )dt e

f ( 0) s e

st

lim e st f (t ) 0
st

f (t ) se
0

st

f (t )dt

f (t )dt sF ( s ) f (0)

45

Supongamos que:
L{ f ( n 1) (t )} s n 1 F ( s ) s n 2 f (0) s n 3 f ' (0) f ( n 2 ) (0)

Entonces:

lim e st f ( n 1) (t ) 0
t

L f ( n ) (t ) e st f ( n ) (t )dt e st f ( n 1) (t ) se st f ( n 1) (t )dt

f ( n 1) (0) s e st f ( n 1) (t )dt sL f ( n ) (t ) f ( n 1) (0)


0

s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) f ( n 1) (0)


46

Ejercicio: Determina la transformada de Laplace de la


funcin f (t ) cos(at )
usando la transformada de Laplace de f (t )
Tenemos :
f (t ) cos(at )
f (t ) asen(at )
f (t ) a 2 cos(at )
f (t ) a 2 f (t ) con f(0) 1 y f (0) 0

Puesto que : L f (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (0)

L a 2 f (t ) s 2 F ( s ) s 1 0

a 2 L f (t ) a 2 F ( s ) s 2 F ( s ) s
s
F (s) 2
s a2
47

48

49

Emplear las propiedades correspondientes para determinar la


transformada de Laplace de los polinomios de Laguerre, que se
definen como:
t

(n)

e d
n t
Ln (t )
(t e ), n 0,1,2...
n
n! dt
Respuesta.

1
Le
g ( s ), Re( s ) 1
s 1
n
(

1
)
n!
n!
n t
n (n)
n
L t e (1) g ( s ) (1)

n 1
( s 1)
( s 1) n 1
t

50

f (t ) t e
n

L
f
(
t
)

s
L
f
(
t
)

n
dt

(n)

n 1

(n)

f ( 0) s

n2

f (0) ... f

d
n t
(t e )
0,
n
dt
t 0

( n 1)

(0)

n 0,1,2...
51

d
n! s
n t
L
(
t
e
)

h
(
s
)

n
n 1
( s 1)
dt

(n)

e t d ( n ) n t
1
L
(t e ) h( s 1)
n
n!
n! dt

e d
( s 1)
n t
L
(t e ) n 1 ,
n
s
n! dt

(n)

Re( s ) 1
52

Gracias a esta propiedad y a la linealidad de


la TL podemos convertir una ec. diferencial c

y " 3 y ' 4 y t u (t 1)
y (0) 1, y '(0) 2

Resolver para
y(t)

en una ec. algebraica

Y ( s ) *( s 3s 4) ( s 1)
2

s 1
s 2 e s

Resolver para
Y(s)

Ec. Diferencial

Transformada de
Laplace

Ec. Algebraica

Si resolvemos la ec. algebraica:

( s 1) ( s e 1) e
Y (s)
2
2
s ( s 3s 4)
2

y encontramos la transformada
inversa de Laplace de la solucin, Y(s),
encontraremos la solucin de la ec.
diferencial.

Ec. Algebraica

Inversa de la
Transformada
de Laplace

Solucin de la
Ec. Diferencial

La transformada inversa de
Laplace de:

( s 1) ( s e 1) e
Y (s)
2
2
s ( s 3s 4)
2

y (t ) u (t 1)( e +

3e 4
80

2
5e

t 4

(e ) t )
t 4

u (t )( e (e ) )
2
5

es

3
5

1
4

3
16

De modo que:

y (t ) u (t 1)( e +

3e4
80

2
5e

t 4

(e ) 14 t 163 )
t 4

u (t )( e (e ) )
2
5

3
5

es la solucin de la ec. diferencial:

y " 3 y ' 4 y t u (t 1)
y (0) 1, y '(0) 2

Para conseguirlo hemos aplicado:

Primero, que la TL y su inversa son lineale

L cf (t ) g (t ) = c L f (t ) + L g (t ) ,
L

cF ( s) G ( s) = c L F (s) + L G ( s)
1

-1

Y segundo, la TF de las derivadas de una


funcin son:

L f '(t ) = s L f (t ) f (0), and


L f ''(t ) = s 2 L f (t ) s f (0) f '(0)
etc...

A este mtodo se le conoce como clculo de Heaviside.


Por ejemplo:

f ' ' (t ) a1 f ' (t ) a0 f (t ) 0


{s 2 F ( s ) sf (0) f ' (0)} a1{sF ( s ) f (0)} a0 F ( s ) 0
sf (0) f ' (0) a1 f (0)
F ( s)
s 2 a1s a0
Y antitransformando obtendremos la solucin.

Veamos un ejemplo concreto: Resolver la ec. diferencial

f ' (t ) 2 f (t ) e 3t

(t 0 y f (0) 4)

f ' (t ) 2 f (t ) e 3t 0 ; L{ f ' (t ) 2 f (t ) e 3t } 0
L{ f ' (t )} 2 L{ f (t )} L{e 3t } 0
1
( sF ( s ) f (0)) 2 F ( s )
0
s3
1
sF ( s ) 4 2 F ( s )
0
s3
5
1
F ( s)

f (t ) 5e 2t e 3t
s2 s3

Ejemplo

sin t 0 t
,
Resolver y y
t
0

y (0) y(0) 0

s Y ( s ) Y ( s ) L sin t u (t ) sin t
L sin t u (t ) sin(t )
2

1
e s
2
2
s 1 s 1
1
e s
Y ( s) 2
2
2
( s 1) ( s 1) 2
y (t )

1
2

sin t t cos t u (t ) 12 sin(t ) (t ) cos(t )


1
0 t
2 sin t t cos t
12 cos t

62

Ejemplo:
Resolver y 3 y 2 y (t 1), y(0) y (0) 0

s 2Y ( s ) 3sY ( s ) 2Y ( s ) e s
1
1
1
s
Y (s) e 2
e

s 3s 2
s

1
s

y (t ) u (t 1) e (t 1) e 2( t 1)

63

7. Transformada de Laplace de la integral de una


funcin
Si existe la TL de f(t) cuando Re(s) > p 0,
entonces:

F ( s) e

st

f (t )dt

1
F (s)
f (u )du L{ f (t )}
s
s

X ( s) e
0

st

f ( )d dt

1 st

f ( )d e
s

1
F ( s)
s

para Re(s) > p.

1 st
e f (t )dt
s0
64

Ejercicio: Obtener la transformada de Laplace de la funcin:


t

f ( t ) u 3 cosh( 6u ) sinh( 8u )du


0

Respuesta.

f (t ) u cosh(6u ) sinh(8u ) du
3

g (u )du
0

1
L f L g
s

65

6t
6 t
8t
8t
e

e
e

e
3
3
g (t ) t cosh(6t ) sinh(8t ) t
2
2
1 14t
g (t ) e e 2t e 2t e 14t
4

n zt

Lt e

n!

, Re( s ) Re( z )
n 1
(s z)

1
3!
3!
3!
3!

L g

4
4
4
4
4 ( s 14)
( s 2)
( s 2)
( s 14)

3
1
1
1
1

L f

4
4
4
4
2 s ( s 14)
( s 2)
( s 2)
( s 14)
66

8. Transformada de Laplace de f(t)/t


L

F (s)
f (u )du
s

f (t )
L
s F (u )du
t

con F ( s ) L f (t )

67

Calcula la transformada de Laplace de

sin t
f (t )
t
st

e
st
(sin t )e dt sin t
s

L sin t F ( s )
1

e st
1 1
sin t
dt 2 2 sin t e st dt
s
s s 0

st

e
cos t
s
s

e st
cos t
dt
s

1
1
1
1
1 2 I 2 ; I
F ( s)
2
2
s
s
1

s
1

f (t )
Ahora, empleando : L
s F (u )du
t

sin t
L
du arctan u s arctan s
s
2
1 u
2
t

68

9. TF de f(t)cos(at) y f(t)sen(at)
Si g (t ) f (t ) cos(at )

Si g (t ) f (t ) sen(at )

Ejemplo:
1
g (t ) sen(at )
t

F ( s ia ) F ( s ia )
G ( s)
2
con a
i F ( s ia ) F ( s ia )
G( s)
2
con a

a
a

2
2
2
2
(
s

ia
)

a
(
s

ia
)

a
sen(at ) st

G (s)
e dt
t
2
0
i

a
a
i 2
2
2
s i 2a s i 2a 2a
2
s 4 4a 2

69

10. Teorema del valor final


Si lim f (t ) existe, entonces:
t

lim t f (t ) lim s0 sF ( s )
11. Teorema del valor inicial
El valor inicial f(0) de la funcin f(t) cuya
transformada de Laplace es F(s), es:

f (0) lim t 0 f (t ) lim s sF ( s )


70

Recordemos que
la operacin

12. Integral de convolucin


f1 ( ) f 2 (t )d se conoce

como la convolucin de f1 (t ) y
denota como f1 (t ) * f 2 (t ).

f 2 (t ),

y se

La transformada de Laplace de esta operacin


est dada por:

L{ f1 (t ) * f 2 (t )} F1 ( s ) F2 ( s )
L{ f1 (t ) * f 2 (t )} L{ f1 (t )} L{ f 2 (t )}
71

Si trabajamos con funciones que son cero para para t < 0,


entonces la convolucin queda:

f (t ) * g (t )

f ( ) g (t )d , t 0

0,

t0

As que para estas funciones podemos definirla convolucin


como:
t

f (t ) * g (t ) f ( ) g (t )d ,
0

(t 0)

72

De hecho, podemos utilizar la convolucin para encontrar


transformadas inversas de Laplace:

1
1
1 1
t
L 2

s s 1
s ( s 1)
1

e d e t 1
t

73

L{ f1 (t ) * f 2 (t )} L{ f1 (t )} L{ f 2 (t )}
Ejemplo: Verificar que funciona para f(t) = t y g(t) = e-2t
con valores 0 para
t < 0.

t
f (t ) * g (t ) f ( ) g (t )d e 2 (t ) d

2t
t
1
e
2t
2
e e d
0
2 4
4
t

1
1
2t
L{t} 2 ; L{e }
s
( s 2)
1 1
1
2
2
s ( s 2) s ( s 2)

t 1 e 2t
L

4
2 4
1
1
1
L{t} L{1} L{e 2t }
2
4
4
1 1 11 1 1

2
2s
4 s 4 ( s 2)
1
s 2 ( s 274
)

Ejercicio: Obtener, mediante el mtodo operacional de Laplace, la


solucin del problema de Cauchy:

y y sin t
y (0) 1
y(0) 0
Respuesta.

L y Y ( s ); L y s L y sy (0) y(0) s Y ( s) s
1
L sin t
2
1 s
75
2

Transformada de la ecuacin:

1
L y y L sin t Y ( s 1) s

2
1 s
2

s
1
s
1
1
1
Y (s) 2

y (t ) L 2 L
2
2
2
2
s 1 s 1
s 1
s 1

s
L 2 cos t
s 1

1
1
1
1
1
L
L 2

sin
t

sin
t

2
2

2
s

1
s

s 1
1

76

sin t sin t sin u sin(t u )du


0

1 t
1
t
(cos(2u t ) cos t )du sin t cos t
2 0
2
2

1
t
y (t ) cos t sin t cos t
2
2

77

Resolver la ec.integro-diferencial:
t
d
x(t ) 4 (t s ) x( s )ds e t ; x(0) 1

0
dt

d
d t
d

t
x(t ) 4 (t s) x( s )ds e ; L
x(t ) 4 L
h(t ) L{et }
dt
dt 0
dt

dt

t*x (t )h (t )

1
sX ( s ) x(0) 4 sL{h(t )} h(0)
s 1

1
sX ( s ) 1 4 s L{t * x(t )} 0
;

s 1
L{t }L{ x ( t )} 1 X ( s )

s2

4
1
sX ( s) 1 X ( s )
s
s 1
78

4
1
sX ( s ) 1 X ( s )
s
s 1
2
s
X (s)
( s 1)( s 2)( s 3)
1 1
1
1 1
X (s)

3 s 1 s 2 3 s 2
Antitransformando:

1 t
1 2t
2t
x(t ) e e e
3
3
79

Ejercicio: Obtener, mediante el mtodo operacional de Laplace, la


solucin del problema de Cauchy

t
d
3( t u )

x
(
t
)

e
x
(
u
)
du

(
t

3
)

dt
x(0) 0
Respuesta.

d
3( t u )
x(u )du (t 3)
x(t ) 0 e
dt

h (t )

80

L x(t ) sL x(t ) x(0) sX ( s )


L h(t ) sL h(t ) h(0) sH ( s )
h(t ) f x, f (t ) e

3t

1
L h(t ) L f (t ) L x(t )
X ( s)
s 3
3 s
3 s
L (t 3) e L (t ) e
81

X (s)

( s 3)e 3 s
X (s)
s ( s 4)

s
3 s
s
e ,

s 3

X (s) e

4 4
s 4
s

3 s

3 s
3 s

3 1 e
1 1 e
1
L X ( s ) L
L

4
4
s
s 4

3
1 4 ( t 3)
x(t ) H (t 3) e
4
4

82

Desarrollo en fracciones parciales:


Se utiliza para facilitar el clculo de la transformada inversa,
descomponiendo la funcin en componentes ms sencillos.

N ( s ) an s n an 1s n 1 a0
F (s)
m
D( s )
s bm 1s m 1 b0
Races del denominador D(s) o polos de F(s):
Caso I Polos reales simples
Caso II Polos reales mltiples

(s a)
2
( s a)

Caso III Polos complejos conjugados ( s a )( s a )


*

Caso IV Polos complejos conjugados ( s a )( s a )


*

mltiples

83

Caso I Polos reales simples

( s a)

A
sa
Ejemplo

N (s)
s 1
s 1
F ( s)
3 2

D ( s ) s s 6 s s ( s 2)( s 3)
A
B
C

s s2 s3
84

s 1
A
B
C
F ( s)

s ( s 2)( s 3) s s 2 s 3

N (s)
A ( s a)

D
(
s
)

A
s 1

s
( s 2)( s 3)
s 1
B

s2
s
(
s

3
)

s2
s 1
C

s3
s ( s 2) s 3

s 0

s a

6
3

10
2

15
85

s 1
A
B
C

3
2
s s 6s s s 2 s 3
A( s 2)( s 3) Bs ( s 3) Cs ( s 2)

s ( s 2)( s 3)
s 1 A( s 2)( s 3) Bs ( s 3) Cs ( s 2)

s 1

(
s

2
)(
s

3
)

A
s 0

mtodo
alternativo

s 1 A( s 2 s 6) B( s 2 3s ) C ( s 2 2 s )
s 2 ( A B C ) s ( A 3B 2C ) (6 A)
A B C 0;

A 3B 2C 1; 6 A 1

y resolver...
86

s 1
F ( s) 3 2
s s 6s
A
B
C

s s2 s3
1 1
3 1
2 1

6 s 10 s 2 15 s 3

La transformada inversa de Laplace es:

1 3 2 t 2 3t
f (t ) e e
6 10
15
87

Otro ejemplo
2s 2 7 s 3
2s 2 7 s 3
F (s) 2

( s 1)( s 2) ( s 1)( s 1)( s 2)


A
B
C
1
2
1

s 1 s 1 s 2 s 1 s 1 s 2

2s 2 7 s 3
A

(
s

1
)(
s

2
)

s 1

2s 2 7 s 3
B

(
s

1
)(
s

2
)

273

2
(2)(3)
s 1

2s 2 7 s 3
C

(
s

1
)(
s

1
)

8 14 3

1
(3)(1)

s 2

273
1
(2)(1)

Transformada inversa de Laplace:

f (t ) e t 2e t e 2t

88

Caso II Polos reales mltiples

( s a)

A
B

2
( s a) ( s a)
Ejemplo

N ( s)
s 4s 4
A B
C
D
F (s)
2
2

D( s ) s ( s 2)( s 1) s
s s 2 s 1
3

Polos reales
mltiples

Polos reales
simples

89

N (s)
A ( s a)

D( s)

s a

2 N (s)
B
( s a)

D( s)
ds

s a

s 4s 4
F ( s) 2
s ( s 2)( s 1)
3

A
2
s
B
s

s 3 4s 2 4

( s 2)( s 1) s 0
d s 3 4s 2 4


ds ( s 2)( s 1)

2
3
s 0

90

s 3 4s 2 4
F (s) 2
s ( s 2)( s 1)
A B
C
D
2

s
s s 2 s 1
1
1 1 1
2 2 3

s
s
s

2
s

Transformada inversa de Laplace:

f (t ) 2t 3 e 2t e t
91

En general, para polos reales mltiples:


D s
F s
N s

F s

D s s p1 s p2 s pn
r

br
br 1
b1
a2
a3
an

r
r 1
s p1 s p2 s p3
s pn
s p1 s p1

br [ F ( s )( s p1 ) r ]s p1
d

[ F ( s )( s p1 ) r ]
ds

br 1

br j
s p1

br j

1 dj
r

[ F ( s )( s p1 ) ]
j
j! ds

1 d
r

F s s p1
j
j! ds

s p1

ai F s s pi s pi
s p1

1 d r 1
r
b1
[ F ( s )( s p1 ) ]

r 1
(r 1)! ds

s p1

92

Caso III Polos complejos conjugados

conjugados complejos

ejemplo
*

4
A
B
B

,
2
*
s ( s 4) s s a s a
4
s 2 4

s 0

4
B

s
(
s

2
i
)

4
B

s
(
s

2
i
)

s 2i

s 2 i

a 2i

1 1 1
1

*
s 2 sa sa

( s a )( s a )
*

2
1

Transformada inversa de Laplace:

x(t ) 1 cos(2t )
93

ejemplo

s4
B
B*

,
2
*
s 6 s 25 s a s a

a 3 4i

Transformada inversa de Laplace:

s4
1
B
(4 i )

8
s 3 4i s 3 4i
1
s4
*
B
(4 i )

s 3 4i s 3 4i 8

f (t ) 2 B e t cos(t )
donde

1
17
B (4 i ), B
,
8
8
3, 4, 0.245

17 3t
f (t )
e cos(4t 0.245)
4

94

Caso IV factores complejos conjugados mltiples

(s a)(s a )
*

Se trata de repetir los mtodos usados en los casos II y III,


teniendo en cuenta que trabajamos con complejos.

95

Ejemplo: Obtener la solucin del problema de valores


iniciales siguiente, mediante el mtodo operacional de
d 2u du

Laplace.

2u e t sen(2t ) 3 t
dt 2 dt
u (0) 0;

u (0) 2

L u u 2u L e sen(2t ) 3 t
2

L u L u 2 L u L e sen(2t ) 3L t
2

s
2
2
s 2 L u 2 sL u 2 L u

3
e

2
s 1 4

s
2
s 2 s 2 L u 2
3e 2
2
s 1 4

s
2
s 2 s 1 L u 2
3e 2
2
s 1 4

96

s
2
2
3
2
L u

2
s 2 s 1 s 1 4 s 2 s 1 s 2 s 1
28 1
5 1
1
2
3
s
L u

2
2
39 s 2 6 s 1 13 s 1 4 26 s 1 4

1 2 s
1 2 s

e
e
s2
s 1

2
28 2t 5 t 1 t
3 t
u (t ) e e e sen(2t ) e cos(2t ) e
39
6
13
26

t
2

t
2

97

Ejercicio: Obtener la transformada de Laplace de la


funcin
f (t ) t 3ch(3t ) sh(5t )
e 3t e 3t e 5t e 5t
L t ch(3t ) sh(5t ) L t

2
2

1 3 8t
L t e e 2 t e 2 t e 8 t
4
1
L t 3 e 8 t L t 3 e 2 t L t 3 e 2 t L t 3 e 8 t
4
3!
L t 3et
s a 4

1
3!
3!
3!
3!
L f (t )

4
4
4
4
4 s 8
s 2 s 2 s 8
3
1
1
1
1

4
4
4
2 s 8
s 2 s 2 s 8 4

98