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Segundo L. Gallardo Z.

1

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
CUERPO RÍGIDO. Es un cuerpo ideal indeformable. Esto significa que la distancia entre pares de partículas permanece constante bajo la acción de fuerzas o torques externos. Z rj ri
F1 F2 mj F3

ri j
mi Fn

X

Y

Figura 1

Es decir que la posición relativa entre las partículas mi y mj del cuerpo rígido de la Fig.1 es: ri j = ri ± rj = constante Todos los cuerpos son deformables en alguna forma, pero nuestro modelo es útil en situaciones en las cuales no se toma en cuenta la deformación. Los sólidos son considerados como cuerpos rígidos.

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje, sus diferentes partes tienen diferentes velocidades y aceleraciones lineales.
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Segundo L. Gallardo Z.

2

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
ENERGIA CINÉTICA DE ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO. Consideremos un cuerpo sólido como el de la Fig.2, girando con velocidad angular constante ³ [ ³, alrededor del eje Z. Si en el cuerpo tomamos una partícula Z cualquiera de masa mi observaremos que ésta gira alrededor del eje Z con velocidad [ angular [ y velocidad lineal vi describiendo vi una circunferencia de radio Ri . Ri
mi

La energía cinética de rotación o energía cinética rotacional de una partícula es
Y

X
Figura 2

Eki = ½ mi vi2

(1)

Donde vi = [ Ri , porque todas las partículas giran con la misma velocidad angular del cuerpo rígido.
Segundo L. Gallardo Z.
3

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando este valor. la Ec. (1) se puede escribir en la forma Eki = ½ mi Ri2 [2 La energía cinética rotacional de todo el cuerpo rígido es la suma de las energías cinéticas rotacionales de todas las partículas que lo componen (2) Ekr = ½ 7 mi Ri2 [2 El término
7 mi Ri2 = I

(3)

se denomina momento de inercia o inercia rotacional del cuerpo. El momento de inercia es una característica propia de todo cuerpo que gira y, según la Ec.3, depende de la distribución de su masa respecto al eje de rotación.
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Segundo L. Gallardo Z.

4

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Las unidades del momento de inercia son: [kg.m2 ], [g.cm2 ], [lb.pie2 ] Usando el momento de inercia la energía cinética rotacional se puede escribir en la forma Ekr = ½ I [2 (4) Esta ecuación es muy similar a la energía cinética de traslación o energía traslacional, con la diferencia de que en el movimiento de rotación se consideran dos nuevas propiedades: - El momento de inercia o inercia rotacional (I) y - La velocidad angular ([) en vez de las propiedades del movimiento de traslación - la masa inercial (m) y - la velocidad de traslación (v), respectivamente.
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Segundo L. Gallardo Z.

5

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA El momento de inercia de un sólido de masa homogénea y distribuida en forma uniforme respecto al eje de rotación, podemos usar el cálculo diferencial e integral para calcular su valor En general, para un cuerpo rígido compuesto de un gran número de partículas, como el de la Fig.3, el momento de inercia se calcula reemplazando la sumatoria de la Ec. (3) por la integral I= R2 dm (5)
Z

[
R dm z y R x

Donde dm es un elemento de masa del cuerpo de volumen dV. Este elemento de masa gira con el cuerpo alrededor del eje Z, describiendo una circunferencia de radio R.
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o X Figura 3

Y

Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Si V es la densidad del cuerpo, entonces dm = V dV I = R2 V dV Si el cuerpo es homogéneo su densidad es constante, entonces (7) Según esta ecuación, el cálculo del momento de inercia de cualquier cuerpo se reduce a un factor geométrico, el cual depende de la forma del cuerpo y de la ubicación del eje de rotación. Aplicando la Ec.(7) a sólidos de forma regular permite obtener la Tabla 1 que muestra los denominados radios de giro de algunos cuerpos según el eje principal de rotación. I = V R2 dV (6)

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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Tabla 1. Radios de giro respecto a su eje principal de algunos cuerpos simples.
Ko2
R2 2 L R2 4

Ejes
Cilindro

Ko2
L2 12

Ejes
Varilla Delgada L R Disco

+

L2 12

R

R2 2

Paralelepípedo

R2 4

R

a2 + b2
12 b a

c

R2 b Placa Rectangular 2 R2 b 5

R

Anillo

a2 + b2
12 a

R

Esfera

b2
12
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a Segundo L. Gallardo Z.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
EJES PRINCIPALES DE ROTACIÓN. Son los ejes que pasan por el centro de masa del cuerpo y respecto a los cuales hay una distribución simétrica de masa. Estos ejes se representan mediante las coordenadas (X0, Y0, Z0), y se consideran fijos al cuerpo de forma tal que, se trasladan y giran con él. El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje principal se denomina momento de inercia principal y se representa por Io. El momento de inercia principal se calcula multiplicando la masa por el correspondiente radio de giro de la Tabla 1. Io = m Ko2
(11)

RADIO DE GIRO. Es la distancia, perpendicular al eje de rotación, a cual debe colocarse toda la masa de un cuerpo para producir el mismo momento de inercia que se obtiene en su forma regular. El radio de giro se representa por Ko
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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplos: 1.- Para la esfera de la de la Fig.3, un eje principal es el eje Zo, o cualquier otro eje que pase por su centro O. Su momento de inercia Zo principal es: 2 2 = m ( 2R ) Io = m Ko R 5 o Que según la Tabla 1 2R2 m 2= ( Ko ) 5 Figura 4 Esto significa que el momento de inercia m principal de la esfera es equivalente al de una masa puntual m, de igual valor a la del cuerpo, ubicada a la distancia Ko respecto al eje de rotación principal. Fig.5 Figura 5
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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
2. Para el cilindro, de la Fig. 6, un eje principal es el eje de simetría Zo y cualquier eje Xo ó Yo que pase por el centro de masa (C) y sea perpendicular al eje de simetría. Los momentos de inercia principales respecto a estos ejes son: L2 R2 R2 + ) Ioz = m ( ) y Iox = Ioy = m ( 12 4 2 3. Para el paralelepípedo, de la Fig.7,.un eje principal es cualquier eje perpendicular a una cara y que pase por su centro geométrico. Los momentos de inercia principales son: Iox = m (
Zo R

C
Xo

L Yo

Figura 6 Zo

a c o b
Xo Figura 7
11

Yo

b2+ c2
12

), Ioy = m (

a2+ c2
12

), Ioz = m (

a2+ b2
12

)

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Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (TEOREMA DE STEINER). Este teorema relaciona el momento de inercia I de un cuerpo respecto a un eje (Z´), paralelo al eje principal (Zo), con el momento de inercia Io , respecto al eje principal (Fig.7).
Z¶ Zo

I = Io + m d 2

(12)

y C.M

Donde Io el momento de inercia respecto al eje principal. Io = m Ko2 El radio de giro Ko2 para algunos cuerpos de forma geométrica regular se muestra en la Tabla 1. Si d es la distancia entre los ejes paralelos Z` y Zo.
Segundo L. Gallardo Z.
12

d
Eje paralelo Eje principal

Figura 8
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 5. El paralelepípedo de la Fig.9 gira a razón de 1800 r.p.m alrededor del eje Z¶. Si m = 4 kg, a = 2 b = 60 cm, calcular su energía cinética de rotación.
Z¶ Zo

Solución La energía cinética de rotación es Ekr = ½ I [2

c m
d

Donde I se obtiene aplicando el Teorema de los Ejes Paralelos I = Io + m d 2 El momento de inercia respecto al eje principal es Io = m Ko2 a2 + b2 y según la Tabla 1 Ko2 = 12
Segundo L. Gallardo Z.
13

b a
Figura 9
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Entonces Io = m ( Como a = 2b Io = m (

a2 + b2
12

) )

(2b)2 + b2
12 mb2

5
Io = 12 Para calcular la distancia ³d ´ entre ejes paralelos visualizamos frontalmente la cara superior, como se muestra en la Fig. 10. Aplicando el Teorema de Pitágoras se tiene: Z¶

b

d

Zo

d

(2d ) 2 = a 2 + b 2 4d
2

a
Figura 10
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= (2b ) + b

2

2

d

2

=

5
4

b2
14

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Entonces I= I= Usando valores I=

5
12 m b2 + m

( b2)
4

5

5
3 m b2 I = «....... kg.m2

5

3 Con una frecuencia de rotación de f = 1800 r.p.m = 30 rev/s, la velocidad angular del cuerpo es [ = 2 T f = 2 T (30)

(4)(0.30)2

[ = 60 T rad/s
Luego Ekr = ½ (0.6)(60T)2
Segundo L. Gallardo Z.

Ekr = «««.. J
15

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 7. Calcular la energía cinética de rotación del sólido de la Fig. 11, el cual gira a razón de 4500 r.p.m alrededor del eje Z¶. Además se sabe que m = 2 kg y L = 5R = 25 cm. Solución. La energía cinética de rotación es R Ekr = ½ I [2 L/2 Donde el momento de inercia del R sólido es la suma de los momentos m L/2 de inercia de cada una de sus m L partes. I = I1 + I2 Figura 11 Para calcular el momento de inercia de cada parte, que es un cilindro, dibujamos en forma completa el cilindro que se está analizando, mientras que al otro lo dibujamos con líneas punteadas (forma virtual).
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Segundo L. Gallardo Z.

16

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Aplicando el Teorema de los Ejes Paralelos al cilindro vertical de la Fig.12, se tiene: I1 = Io1 + m d12
Z¶ Zo1
R

L/2

L/2

m d1 = R
Figura 12

El momento de inercia respecto al eje principal Zo es Io1 = m K012 Según la Tabla 1, el radio de giro es K012 = R2/2. Luego I01 = m R2/2 Según la figura, la distancia entre ejes paralelos es d1 = R. Entonces I1 = m R2/2 + m R2 I1 =
Segundo L. Gallardo Z.

3 2

m R2
17

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ahora, para el cilindro horizontal de la Fig. 13, por el Teorema de los Ejes paralelos, se tiene: I2 = Io2 + m d22

R

Zo2

El momento de inercia respecto al eje principal Zo es Io2 = m K022
R

L/2

Según la Tabla 1, el radio de giro es K022 = Entonces R2
4

m
L/2 L/2 L/2

+

L2
12

d2
Figura 13

I02 = m (

R2
4

+

L2
12

)
18

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Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando la relación L = 5R se tiene I02 = m ( 7 3 Según la figura, la distancia entre ejes paralelos es d2 = 2R + L/2 y como L = 5R tendremos que: d2 = 2R + 5R/2 = 9R/2. Entonces I2 = 7 3 m R2 + m ( 271 12 81R2 4 I02 = m R2 R2 4 + 25R2 12

)

)

I2 =

m R2

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Segundo L. Gallardo Z.

19

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Finalmente, el momento de inercia total del cuerpo es I = I = 3 2 m R2 + 271 12 m R2

289 12

m R2

Usando los valores numéricos m = 2 kg y R = 5 cm = 0,05 m, obtenemos 289 I = (2)(0.05)2 12 I = «« kg.m2

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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Como la frecuencia de giro es f = 4500 r.p.m = 75 rev/s, entonces la velocidad angular del cuerpo es
[ = 2 T f = 2 T (75) [ = 150 T rad/s

Finalmente, la energía cinética de rotación del cuerpo es Ekr = ½ (0.12)(150T)2 Ekr = ««««. J

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Segundo L. Gallardo Z.

21

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
RELACION ENTRE TORQUE Y ACELERACION ANGULAR Sabemos que uno de los efectos de la fuerza neta es la rotación del cuerpo sobre la cual actúa. Consideremos que el cuerpo de la Fig.14 está formado por un número infinito de partículas de masa mi . Si el cuerpo gira alrededor del eje Z, cada una de estas partículas gira describiendo una circunferencia de radio ri. La aceleración tangencial aTi de cada partícula, es producida por la fuerza tangencial externa FTi = mi aTi
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Z

Xi
ri
FTi

y mi aTi

Figura 14

Segundo L. Gallardo Z.

22

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
El torque, respecto al eje Z, producido por esta fuerza sobre la partícula es X i = ri x FTi De módulo Xi = ri FTi sen 90°

Xi=
Usando el valor de la fuerza

ri FTi ri mi aTi ri

Xi= Xi=

y como la aceleración tangencial de mi es aTi = ri mi ri

X i = (mi ri2)
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Segundo L. Gallardo Z.

23

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Es importante hacer notar que cada partícula del cuerpo tiene diferente aceleración tangencial aTi pero la misma aceleración angular Para obtener el torque total sobre el cuerpo rígido sumamos los torques sobre todas las partículas
7X i = (7 mi ri2)

Donde: I = 7 mi ri2 es el momento de inercia del cuerpo rígido. Luego
7X i = I

(13)

Esta ecuación es denominada la Segunda Ley de Newton aplicada al movimiento de rotación.

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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 8. En la Fig.15 se tiene una pieza cilíndrica maciza que puede girar libremente alrededor del eje central Z. Una cuerda envuelta alrededor del cilindro mayor, de radio R1 = 1,0 [m] y masa m1 = 5,0 [kg], ejerce una fuerza F1 = 9,0 [N] hacia la derecha del cilindro. Una segunda cuerda envuelta alrededor del cilindro menor, de radio R2 = 0,50 [m] y masa m2 = 2,0 [kg], ejerce una fuerza F2 = 15,0 [N] hacia abajo sobre el cilindro. Calcular: a) El torque neto que actúa sobre el cilindro con respecto al eje de rotación y en qué dirección gira el cuerpo partiendo del reposo? y b) La energía cinética de rotación después de haber girado 600 vueltas con aceleración angular constante.
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Y
R1 R2

F1

X
Figura 15

Z
F2

Segundo L. Gallardo Z.

25

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Datos: F1 = 9,0 [N], R1 = 1,0 [m], F2 = 15,0 [N], R2 = 0,50 [m], m1 = 5,0 [kg], m2 = 2,0 [kg] y N = 600 vueltas Solución: a) Aplicando la segunda ley de Newton a la rotación, el torque neto sobre el cuerpo es: 7X i = I E Según la Fig.16, el torque neto, respecto al eje Z, que actúa sobre el cuerpo es: 7X i = ± X1 + X2
R1 R2 Z

F1

(-)

°

7X i = ± R1 F1 + R2 F2 Usando valores 7X i = ± (1)(9,0) + (0,50)(15,0) 7X i = «.. [m.N]

Figura 16
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F2

Este resultado nos indica que el cuerpo gira en sentido «««.
Segundo L. Gallardo Z.
26

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
b) La energía cinética de rotación es Ekr = ½ I [2 Donde el momento de inercia del cuerpo es I = I1 + I2 Según la figura, el eje Z es eje principal para los dos cilindros. Por lo tanto I1 = ½ m1 R12 y Entonces: I2 = ½ m2 R22 I = ½ m1 R12 + ½ m2R22 I = ½ (5,0)(1,0)2 + ½ (2,0)(0.50)2 I = ««.. [kg.m2]
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Segundo L. Gallardo Z.

27

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Para calcular la velocidad angular usamos la ecuación 2

E = [2

donde la aceleración angular la podemos obtener de la ecuación del torque 7X i = I E Donde usamos el valor del torque neto (valor absoluto) y el el valor del momento de inercia obtenidos anteriormente. 1,5 = 2,75 E

E = «« [rad/s2 ]
y el ángulo descrito se obtiene del número de vueltas realizadas N = /2T
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= 2T N

Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando valores = 2T (600) Entonces la velocidad angular es = 1200 T [rad]

[2 = 2 E = 2(1200 T)(0,55) [2 = 4146,9 (rad/s)2
Por lo tanto, la energía cinética de rotación es Ekr = ½ I [2 = ½ (2,75)(4146,8)2 Ekr = «««.. [J ]

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Segundo L. Gallardo Z.

29

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
MOVIMIENTO DE TRASLACION Y ROTACION SIMULTÁNEOS Ahora analicemos el movimiento de traslación y rotación simultáneos de un cuerpo rígido que gira respecto a un eje fijo y se traslada con él. Este análisis es válido solamente para cilindros, esferas y aros, que ruedan (no se deslizan) sobre superficies planas ásperas. La fricción en este caso solamente produce el torque que hace girar al cuerpo y no afecta su energía cinética. En la Fig.17 se tiene un disco que gira con velocidad angular [ alrededor de su eje principal adherido al disco y paralelo a la superficie de rodadura
29/06/2010 18:21

[

o

vCM = v
r

o

v

Eje

x
Figura 17.
30

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Al girar el disco, cada punto de contacto con la superficie tiene velocidad tangencial v = [ r, que a su vez, es la velocidad de traslación de su centro de masa. Como el cilindro se traslada y rueda sin patinar, adquiere dos energías cinéticas. Energía cinética de traslación del centro del cilindro definida como Ekt = ½ m v2 Energía cinética de rotación respecto al eje principal, definida como Ekr = ½ I [2 Por lo tanto, la energía cinética total del cilindro es: Ek = ½ m v2 + ½ I [2
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(14)
31

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 9. En la Fig.18 se tiene un disco de masa 3,5 kg y radio 6,0 cm que rueda sin deslizarse hacia arriba sobre un plano inclinado en un ángulo = 37°. En el instante en que el disco está en la posición S = 2,0 m su velocidad es 2,40 m/s. El disco continúa rodando hacia arriba una distancia adicional S´, sin salirse del plano, y luego rueda de vuelta hacia abajo. Calcular la altura máxima ³yB´ que asciende el disco rodando sobre del plano
B vA S´ A r yB S

Datos m = 3,5 kg, r = 6,0 cm = 0,06 m, S = 2,0 m, vA = 2,40 m/s.
Segundo L. Gallardo Z.
32

Figura 18
29/06/2010 18:21

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Solución. El disco rueda hasta el punto B donde su velocidad es cero y desde allí retorna rodando hacia abajo. La altura máxima que asciende el disco esta dado por
vB = 0 B vA S´ A r yB yA Figura 19 S

yB = (S + S´) sen Para calcular S´, aplicamos el principio de conservación de energía entre los puntos A y B. EA = EB (Ec + Ep)A = (Ec + Ep)B

½ m (vA)2 + ½ I ([A)2 + m g yA = ½ m (vB)2 + ½ I ([B)2 + m g yB ½ m [(vA)2 ± (vB)2] + ½ I [([A)2 ± ([B)2] = m g( yB ± yA)
29/06/2010 18:21

Segundo L. Gallardo Z.

33

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Según la Fig.19 tenemos que: vB = 0 y como [B = vB/r, entonces [B = 0, (yB ± yA) = S´ sen Sustituyendo estos valores se tiene: ½ m (vA)2 + ½ I ([A)2 = m g S´ sen Como el disco rueda girando alrededor de un eje principal su momento de inercia es I = ½ m r2. Además [A = vA / r Entonces: ½ m (vA)2 + ½ (½ m r2)(vA/r )2 = m g S´ sen Simplificando y despejando S´ tenemos S´ = 3 (vA)2 4 g sen
Segundo L. Gallardo Z.

29/06/2010 18:21

34

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando valores obtenemos: S´ = 3 (2,40)2 4 (9,81)sen 37° S´ = «« m

Por lo tanto, la máxima altura que asciende el disco, respecto a la base del plano, es yB = (2,0 + 0,73) sen 37 yB = ««. m

29/06/2010 18:21

Segundo L. Gallardo Z.

35

ANEXO: CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DE SÓLIDO
CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN SÓLIDO Como indicamos en la diapositiva (6) usando el cálculo integral y diferencial podemos calcular el momento de inercia usando la integral I= R2 dm (1)
Z

Donde dm es la masa de un elemento de volumen dV del cuerpo, que gira alrededor del eje Z, como en la Fig. 1, describiendo una circunferencia de radio R. Si V es la densidad del cuerpo, entonces: dm = V dV
29/06/2010 18:21

[
R dm z R y x

o X

Y

Figura 1
36

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Que si el cuerpo es homogéneo su densidad es constante I = V R2 dV (2) En la Fig.1. vemos que: R2 = x2 + y2, entonces el momento de inercia del cuerpo del cuerpo respecto al eje Z se puede expresar en la forma (3) Iz = V (x2 + y2) dv Iz = V x2 dv + V y2 dv (4)

Como se puede ver las dimensiones paralelas al eje de rotación Z no intervienen en esta expresión. Similares relaciones se pueden obtener para rotaciones del cuerpo alrededor del eje X o eje Y. Ix = V y2 dv + V z2 dv Iy = V x2 dv + V z2 dv
29/06/2010 18:21

(5) (6)
37

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Si el cuerpo es una placa delgada, como se indica en la Fig.2, el momento de inercia respecto a los ejes X y Y, se puede escribir en la forma
Z o R X y
Figura 2

Ix = V y2 dv
y

(7)

Iy = V x2 dv

x

Y

Porque la coordenada Z es esencialmente cero. Sumando estas dos ecuaciones obtenemos: Iz = Ix + Iy = V ( x2 + y2 )dv (8)

Resultado que es similar al de la Ec. (3) y es válido solamente para placas delgadas.
29/06/2010 18:21

Segundo L. Gallardo Z.

38

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 1. Determinar el momento de inercia del paralelepípedo sólido de la Fig. 3, que gira con velocidad angular constante alrededor del eje de simetría Zo (Eje principal) Solución Zo Consideremos que el sólido es homogéneo de densidad V y centrado en el sistema (Xo ,Yo ,Zo ).
Yo

La intersección de las líneas de c puntos en cada una de las caras a del paralelepípedo nos indican el punto por donde pasan los respecb Xo Figura 3 tivos ejes de rotación Xo ,Yo ,Zo En primer lugar hallamos el momento de inercia de una placa delgada de área A = a b, paralela al plano (Xo ,Yo ), que gira alrededor del eje Xo.
29/06/2010 18:21

o

Segundo L. Gallardo Z.

39

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Si en la placa de la Fig.4 tomamos un elemento de área dA = a dy, su momento de momento de inercia respecto al eje Xo es
Zo

Ixo = œ y2 dA = œ- b/2 y2 a dy c Ixo = a œ- b/2 y2 dy Ixo = a b3 /12 = (a b )b2 /12
Yo
b/2

b/2

dy

a

y o

b b
Xo
Figura 4

a

Donde: (a b ) = A, es el área de la base del paralelepípedo. Luego entonces Ixo = A (

b2

)

12 Una expresión similar obtenemos para el momento de inercia de esta placa si consideramos que gira alrededor al eje Yo .
Segundo L. Gallardo Z.
40

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Tomando en la placa, de la Fig.5, un elemento de área dA = b dx, su momento de inercia respecto al eje Yo es.
a/2

Zo

Iyo = œ x2 dA = œ- a/2 x2 b dx c Iyo = b œ- a/2 x2 dx Iyo = b a3 /12 = (a b ) a2 /12
Yo
a/2

b a
o X
dx

a
Xo

Donde: (a b ) = A, es el área de la base del paralelepípedo. Luego entonces Iyo = A (

b
Figura 5

a2
12

)

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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
El momento de inercia de la placa respecto al eje Zo se calcula usando la Ec.(8). Izo = Ixo + Iyo Izo = A ( Izo = A (

b2
12

)+A (
b2

a2
12

)

a2 +
12

)

Ahora, consideremos que la placa de área A = a b, tiene un grosor c y una densidad V . El momento de inercia respecto al eje Zo es a2 + b 2 Izo = V c A ( ) 12
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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
El término V c A = V V = m, es la masa del paralelepípedo. Entonces el momento de inercia del paralelepípedo respecto al eje Zo , que pasa por su centro de masa es a2 + b 2 Izo = m ( ) 12 Como se notará en la fórmula no interviene el lado c, que es la arista paralela al eje de rotación. Esto indica que el momento de inercia solamente depende de la distribución transversal de masa respecto al eje de rotación. La determinación del momento de inercia de otros sólidos regulares no es tema de análisis del presente curso, será tratado más adelante en los cursos de matemáticas II y dinámica.

Fin
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Segundo L. Gallardo Z.

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