You are on page 1of 43

Controller Area Network

(CAN)
Vezérelt hálózatú terület

Készítette: Kántor Tamás
III. Mg és Él. Gépészmérnök
Hallgató

Can – busz kialakulása

A vezérlőkészülékek, valamint egyéb jármű
elektronikai berendezések digitalizálódása a 70-
es évek végén kezdődött és precíz
adatfeldolgozáson alapuló végrehajtás
elképesztő javulást eredményezett a járművek
üzemében. A mai számítógépek struktúrájához
hasonló, digitális jeleket feldolgozó
mikrovezérlők működési paraméterei a kezdeti
mechanikus, majd elektromechanikus
rendszerekkel egyáltalán nem, de még a
digitálist megelőző analóg, elektronikus
vezérlések és szabályozások hatásosságával is
nehezen vethetők össze.

Kialakulásának okai

- kormány rendeletek, előírások (körny.
védelem)
- piaci igények
- vevők szélesebb körű kiszolgálása
- alacsony ár
- magas hatásfok
- diagnosztikai lehetőség
- kisebb súly
- szabványosítás
- társadalmi igények megnyilvánulása
- járműelektronika viharos fejlődése

Technikai alkalmazásai

- Korszerű motormenedzsment
- Automata váltók működtetése
- E-gáz rendszerek (Emisszió)
- Aktív és passzív biztonsági elemek
- Komfort növelő berendezések
- Kommunikációs eszközök

Az 1948-as Mercedes-Benz 170-es vezetéktömbje alig 100 méter rézkábelből állt. (alsó kép) . (felső kép) Ma az 500 SL-ek kábeltömbjének elkészítése 3 kilométernyi rézvezetéket igényel.

a következő modellben a multiplex rendszer alkalmazásával már elegendő volt 6 kábelér beszerelése.2 db az adatátvitelért felel . hogy minél több egyedi jeltovábbító vezetéket váltsanak ki egyetlen érpárral.: az első kiadású Volvo S 80-ban a vezető oldali ajtóban 45 kábelér volt található.2 db érpár a tápellátásban vesz részt . Pl. Ezek a következő funkciókat látták el: . A lényege ezeknek a rendszereknek.2db a hangszórók működtetésére szolgál .

amelyben a hálózati csomópontok között vezérelt impulzusüzemű jelátvitel zajlik nagy átviteli sebességgel és megbízhatósággal. vezérelt hálózatú térséget jelent. 1983-ban adtak róla hírt.Az Intel és Bosch szakemberei dolgozták ki. 1986-ban vezették be CAN (Controller Area Network). .

vezeték nélküli – mobil kommunikáció e. egy vezetékes + föld + táp: 2 vezeték b. tápvezetéken keresztüli kommunikáció .Megoldás: soros kommunikációs rendszer a. két vezetékes + táp: 3 vezeték sodort érpár c. fényvezetékes d.

de kevésbé sérülékeny villamos jel  LED  fény  fotodióda.: differenciál jel c. táp: +12V vezeték: EM zavarokra érzékeny  gondos árnyékolás b. üvegszál: jól vezeti a fényt. rádiófrekvenciás technológia .: külön szinkronjel 2.a.fototranzisztor  villamos jel (impulzus!) d. föld: kocsi fémkarosszériája. 1. de törékeny műanyagszál: rosszabb fényvezető.

rendszer Ezzel olyan egységek közötti információcserét valósítanak meg. Ilyenkor egy külön buszvonalat építenek ki. . mint a fedélzeti. Multiplex . alacsonyabb átviteli sebességgel kb. 30-50 Kbit/sec. a világítás. amelyek egyike sem kíván „villámgyors” beavatkozást. komfort vagy kommunikációs berendezések.

Multiplex rendszer hálózat (Toyota) Gond az vezérlési elve. Ábra. elágaztatás. lassú. .1. minden egységet külön fényvezető köt a vezérlőhöz. Fényvezetős multiplex 2. Ábra.

3. Ábra. Multiplex hálózat elvi 4. Ábra. Több ágú felépítése multiplex rendszer .

Jelalakok Lineáris vonalstruktúra .

A CAN-busz a gépkocsi elektronikus működésvezérlésű részegységei között teremt soros rendszerű. digitális jelátviteli kapcsolatot. .

ITS Bus – Intelligent Transportation System for Mobile Office .Különböző UART (Universal Asynchronous Rx/Tx) . CAN – Controller Area Network .ABUS – Automobile Bitserielle Schnittstelle .VAN – Vehicle Area Network .Több autós protokoll is ismert: CAN J1850 – SAE .

nyomaték- szabályozás. aktív felfüggesztés. B-osztály: közepes sebességű hálózat (10.. ABS… .1M) bps Motorvezérlő..10k) bps Nem biztonsági rendszerekhez.125) kbps Diagnosztika és adatcsere a motor és a műszerfal között C-osztály: nagy sebességű valós-idejű kommunikáció (125k.A gépkocsi igényeihez igazodva a SAE J2057 három szintű kommunikációs hálózatot határoz meg: A-osztály: kis sebességű hálózat (1k..

A gépkocsik soros adatbuszainak átviteli körülményei Átviteli Csomópont Átviteli Hiba elleni sebesség Várakozási ok osztály védelem (bit/s) idő (ms) száma kevésbé A 1000 20-50 fontos 5-100 B 10-100000 5-50 10-50 fontos C 100000 <5 5-10 igen fontos .

.

egy vagy kétvezetékes. rézmagú vagy üvegkábelből építhetők ki 40 méteres maximális hosszúságig. amelynek átviteli útjai árnyékolt vagy árnyékolatlan. A rajta átvihető információk sebessége 5kbit/s-tól 1Mbit/s-ig terjed. 0-tól 8bájtig felépíthető adatcsomagok esetén .Egyetlen soros logikai buszvonalból áll.

.

.

Audio és video D2B (Digitál Data Bus) elsősorban audio. telefonálás alkalmazásoknál használják az átviteli sebesség jelenleg 5Mbit/s. Megoldás a IEE 1394 nemzetközileg rögzített nagy sebességű soros busz. video. ami az igények növekedésével a közeljövőben elérheti a 20-100 Mbit/s. .

A D2B legfőbb felhasználási területe .

Üzenet küldés és szűrés CAN hálózaton .

Üzenet formátuma Két fajta üzenet formátumot fogad el a CAN: szabványos formátum: 11 bites azonosító (max 130 bit) kiterjesztett formátum: 23 bites azonosító (max 150 bit) Az üzenet 7 db egymást követő bit-mezőből áll. .

CAN üzenet formátuma .

. Bármelyik állomás kérhet adatot egy másik állomástól. 0-t a küldési folyamat szinkronizálásához használják. Az azonosítót követő ellenőrző bit dönti el.höz. End of frame: az üzenet végét jelöli. hogy „adó” marad vagy átáll vételüzemre. A közlés kezdeményezése egy üzenet küldésével történik. Data field (adat mező): 0 és 8 bájt közötti információkat tartalmaz. hogy meggyőződjön nincs-e nagyobb prioritású üzenet a vonalon az ellenőrző bit határozza meg. hogy üzenet küldés vagy kérés történik. Cyclic Redundancy Check field (ciklikus redudancia kód mező): az esetleges adatközlési zavarokat érzékelő ellenőrző „szót” tartalmazza. amely megmutatja az adatmező adatbájtjának számát. Acknowledgement field (nyugtázó mező): tartalmazza a meg nem zavart jel érkezését a „vevő”. Control field (ellenörző) mező : tartalmazza azt a kódot.Start of frame: szinkronjel Anbitration field (azonosító mező) : tartalmazza az üzenet azonosítóját és még egy ellenőrző bitet ezen mező küldésekor az adó minden bit közlését ellenőrzi.

valamint a helyi állomás kiértékelését. ezáltal úgy mondva „megerőszakolja” a bithalmozódás szabályát. figyelés: minden adó összehasonlítja a küldött és beolvasott biteket bit halmozódás (torlódás): az üzenet kezdete és a vége a CRC mező között minden „Data field” és „Anbitration field” egymás után legfeljebb 5 azonos logikai szintű bitet tartalmaz. Ez a hiba statisztikai kiértékelésen alapul. A CAN vezérlők olyan mechanizmust alkalmaznak. A hibaüzenet 6 domináns bitből áll. amelyek megkülönbözteti a véletlenszerű adandó hibákat. Az adó minden azonos logikai szintű 5 bites szakasz után egy ellentétes logikai szintű bitet szúr be.amint az üzenet megérkezik a vevő kiszűri ezeket a biteket üzenet ellenőrzés: a CAN protokollban rögzített formátumú bitmezők alkalmazása amint a CAN adó hibát érzékel egy hibaüzenet (error flag) küldésével azonnal megszűnteti a folyamatban lévő adást. . A hibás állomások is zavarhatják az adást. A CAN a hibák feltárásához több figyelő lehetőséget tartalmaz 15 bites CRC: minden vevő összehasonlítja a kapott CRC mezőt az általa számolt bitsorozattal.

Szabványos rendszerek : ISO11898-2 CAN high speed ISO11519-1 CAN low speed ISO11898-3 Fault Tolerant Transceiver ISO11992 Truck/Trailer Transceivers SAE2411 Single Wire .

5 V UCANLDn = 1.5*5 = 2. ha UCANH <= UCANL + 0.9 V Névleges esetben UCANHDn = 3.5 V Domináns. Recesszív. ha UCANH > UCANL + 0. CAN High Speed ISO11898-2 kialakítása Előny: a külső zavar mindkét vezeték feszültségét egyformán torzítja kevésbé érzékeny EM zavarokra.5 * UCCN = 0.5 V Uref = 0.5 V .

CAN High-Speed ISO 11898-2 kialakítása .

PCA 82C251 CAN Transceiver tehergépkocsin és buszon való alkalmazásra volt kifejlesztve – 24 V meredekség-állítás az EM zavarok elleni védelemért rövidzár védelem (hővédelem) kis fogyasztású figyelő állapot sebesség: 14 bps állomások száma: 110 kikapcsolt állomás nem zavar be .

. Hiba esetek:  CANH szakadt  CANL szakadt  CANH akkufeszültségre záródik  CANL testre záródik  CANH testre záródik  CANL akkufeszültségre záródik  CANH és CANL záródik  VANH és CANL szakadt  teljes üzemképtelenség. A hiba megszűnésével automatikusan differenciál üzemre áll vissza. de hiba esetén egyvezetékes üzemre áll át. ISO 11898-3 Fault Tolerant Transceivers (hibatűrőadóvevő) kis sebességű (<125 kbit/sec) személygépkocsis alkalmazás Differenciál feszültséggel működik.

amely a gépkocsi mechanikus vagy hidraulikus kapcsolat nélküli rendszereinek együttműködését elektronikus és elektromos eszközökkel valósítja meg. E folyamat minőségi ugrása az x-by-wire. néhány éven belül megötszörözhető. biztonságosan és hibatűrően. amit 4 utas 8 légzsákjának adatforgalma kimerít) sem lesz elegendő. A közutak biztonságának és átbocsátóképességének növelése a kooperatív (egymással együttműködő) járműrendszerek megvalósítása irányába mutat. a TTP/C protokoll követelményeit kielégítő hálózattal ez megduplázható. A jövő gépkocsijain. Jövő A jövő gépjárműveit a leggyorsabbnak számító C- osztályú CAN-busz (1Mbit/s. .

Múlt Jelen .

steer. brake. fly-by-light (FBL): az FBW. 1985 Airbus repülőgépek).érpáras vezetéket fény kábellel helyettesítik. roll). hátránya EM zavarokra érzékeny. tehermentesítik a vezetőt. damper. EM-re érzéketlen.ből ered de a csavart. x-by-wire (XBW): x a tetszés szerinti gépkocsi részegységgel helyettesítve értelmezhető (drive.fly-by-wire (FBW): repüléstechnikában kezdték el alkalmazni (1972 F8 vadászgép. növelik a komfortot az utazás során. .

x–by-drive technológiával ellátott gépjármű .

X .by – wire .

hanem a kormányra csak egy jeladót. a kerék fékezését egy másik szervomotor végzi . A kerék elfordítását szervomotor végzi. a kormányzás és a fékezést már nem valamilyen mechanikus. amiket a jármű vezetője használ(na) normál vezetéskor. Hasonlóan az E-GAS -hoz. és a fékpedálra is csak egy jeladót szerelnek. azoknak a jeladóknak a jelei alapján. Az egész jármű vezetését számítógépek döntik el. illetve hidro-mechanikus rendszeren keresztül történik.

amelyek állandóan összehasonlítják a számolt értéket és nagyobb eltérés esetén hibát generálnak.A biztonság mindenekelőtt a legfontosabb. . repülőgépekhez hasonlóan két különböző software fut.

brake-by-drive rendszer .

Javítás és ellenőrzés Szabványosított csatlakozók (OBD. EOBD) A csatlakozó elhelyezése Diagnosztikai berendezés az utastérben . OBD2.

Diagnosztikai berendezések .