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cole des Hautes tudes Industrielles - Dpartement Automatique

Cours de rgulation industrielle

CHAPITRE 2

Modlisation mathmatique des


systmes asservis
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Cours de rgulation industrielle

Modlisation mathmatique des SA


Principe :
Le but de la modlisation est de dterminer les
quations de fonctionnement ou de comportement de
notre systme.

Par la suite, nous nous limiterons aux systmes


monovariables. Dans la majorit des cas, nous
modlisons un systme par des quations
diffrentielles. Nous cherchons donc une relation entre
lentre et la sortie telle que :
f e(t),s(t), de(t), ds(t) 0
dt dt

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Modlisation mathmatique des SA


Systme linaire et ralisable :
Un systme est dit linaire si son comportement est
dcrit par des quations diffrentielles linaires
coefficients constants.

Nous avons :
ai et bi sont des coefficients constants,
n = ordre du systme,
un systme physique sera ralisable si n > m
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Transforme de Laplace :
A toute fonction f(t), nous faisons correspondre une
fonction F(p) de variable complexe p. Nous
dfinissons la transforme de Laplace :

F(p) L f(t) f(t) e ptdt
0

La transforme de Laplace est loutil le plus important


et permet la rsolution dans le domaine frquentiel
de problmes poss dans le domaine temporel.
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Proprit importante :
Thorme de la valeur finale
Nous utiliserons rgulirement ce thorme afin de connatre
le comportement final de notre systme.

lim
t
f (t ) lim
p0
p F(p )
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Fonction de transfert :
Nous appelons fonction de transfert, le rapport des
deux polynmes associs lentre et la sortie de
notre systme.
E(p) S(p)
Systme

Nous obtenons la fonction du transfert du systme :

S(p)
G(p)
E(p)
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Fonction de transfert pour des systmes en
srie :

E(p) S1(p) S2(p) Sn-1 (p) S(p)


G1(p) G2(p) Gn(p)

S (p) S (p) S(p)


G1 (p) 1 G2(p) 2 Gn(p)
E(p) S1 (p) Sn(p)

S(p) S(p) S2(p) S1 (p)


G(p) G1 (p).G2(p).Gn(p).
E(p) Sn(p) S1 (p) S(p)
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Fonction de transfert pour des systmes en
parallle :
G1(p)

G2(p) S(p)
E(p)
+

Gn(p)

G(p) G1 (p) G2(p) Gn(p)


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Dplacement dlments de schma bloc :

Do :

=
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Dplacement dlments de schma bloc :
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Fonction de transfert pour un asservissement
retour unique.
E(p) S(p)
+ G(p)
-

G(p)
HBF(p)
1 G(p)
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Fonction de transfert pour un asservissement.
E(p) S(p)
+ G(p)
-

H(p)

G(p)
HBF(p)
1 G(p)H(p)
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Fonction de transfert en BO :
E(p) S(p)
+ G(p)
-

S1(p) H(p)

A partir de la BF, on dconnecte le retour !

S1 (p)
HBO(p) G(p)H(p)
E(p)
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Asservissement / Rgulation
Dans le cadre de lasservissement, la consigne est
variable. La fonction de transfert associe est donc :
H(p) = S(p) / E(p)

Dans le cadre de la rgulation, la consigne est


constante et nous ne nous intressons quaux
perturbations. La fonction de transfert sera alors :
H(p) = S(p) / Z(p)
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Asservissement / Rgulation :
Z(p)
E(p) + S(p)
+ R(p) + G(p)
-

H(p)

E(p)=0
Z(p)=0

E(p) S(p) Z(p) S(p)


+ R(p)G(p) + G(p)
- -

H(p) R(p) H(p)


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Soit un moteur courant continu entranant une charge.
Lentre est la tension dinduit applique au moteur u(t) et
la sortie est la vitesse de rotation de la charge (t).
Donner la reprsentation du systme par schma bloc.

di(t)
Equations : u (t ) R i (t ) L e(t)
dt
m (t) k i(t)
e(t) k (t)
d(t)
m (t) J r (t) f (t)
dt
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Donner la fonction de transfert du schma suivant :

G5(p)

U(p) + Y(p)
+ G1(p) + G3(p) G4(p)
-

G2(p)
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Soit le systme broyeur-sparateur suivant :

e(t) S1(t) S2(t)


S1(t) S2(t)
Br1 1 Se1 1 Br2 2 Se2 2

Broyeur 1 Sparateur 1 Broyeur 2 Sparateur 2

ds(t)
Sachant que lquation du broyeur est : s(t) e(t)
dt
donnez le schma quivalent sous forme de schma
bloc et la fonction de transfert complte de ce systme.