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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
Características equipos control en los 70’s:
• alto costo;
• requerimiento de personal capacitado;
• complejidad de las interfaces (equipos a procesos).
Hoy (“Controladores Lógicos Programables”
Programables o PLC’s,
PLC’s también
denominados “autómatas programables”):
programables
• sistemas económicos, robustos y flexibles;
• de fácil manejo por el operador;
• simplicidad de interconexión con los procesos (facilidad
para manejar corrientes y tensiones más grandes que las
que maneja la CPU del equipo)
Los primeros PLC’s sustituyeron los clásicos sistemas con relés o
con circuitos lógicos, y son “configurables”
configurables (a través de un
programa con un modo de programación muy similar a la que se
usaba para definir la lógica de relés).

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
Los relés
NA NC

NC
NA

Físicamente Esquemáticamente

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
Encendido con botonera partir-parar
NA NC

B1

B1
NA

Circuito de control
(Diagrama de relés)
Esquemáticamente

) • mayor velocidad de respuesta. La principal virtud de un PLC es su robustez y su capacidad de conexión con las señales provenientes de los procesos. instrucciones aritméticas y lógicas.). analógicas) • mejor capacidad de comunicación (buses de campo o “field bus”). etc. 4 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) Los PLC’s hoy superan los sistemas basados en lógica de relés: • mejor sistema de instrucciones (inclusión de temporizadores y contadores. respuesta • mejores interfaces con los procesos (tratamiento de entradas y salidas analógicas). etc. procesos Señales de Señales Energía Respuesta consigna de control SISTEMA DE CONTROL ACCIONAMIENTOS PLANTA Elementos de Señal Elementos de Potencia .

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
Los sistemas de control se pueden dividir en:
• analógicos;
• digitales
• híbridos (analógicos-digitales)
• Los sistemas analógicos trabajan con señales continuas (presión,
temperatura, velocidad, etc.), usando voltajes o corrientes
proporcionales a dichas magnitudes (P/E: 0-10V,
0-10V 4-20mA,
4-20mA etc).
• Los sistemas digitales trabajan con señales binarias (toman sólo
dos niveles o estados posibles: abierto-cerrado;
abierto-cerrado conduce-no
conduce;
conduce mayor-menor,
mayor-menor etc.), que se suelen representar por
valores 1 y 0 (usando notación del Álgebra de Boole).
Los automatismos pueden ser lógicos (grupos de variables de un
solo bit)
bit o digitales (variables de varios bits,
bits como estado de
contadores, etc.).

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
La CPU del PLC trabaja en forma digital (microcomputador) .
Las señales de los procesos y acciones de control son –por lo
general- de carácter analógico.
analógico
Los PLC’s tienen en sus interfaces las conversiones A/D y D/A.
D/A
Muchos dispositivos (tanto de entrada como de salida)
salida manejan
señales binarias (no requieren conversores).

El advenimiento de la instrumentación inteligente (“smart”)
smart y el
uso de buses de campo,
campo hará que las señales analógicas sean
desplazadas por las digitales.
digitales La gran cantidad de equipamiento
analógico disponible a nivel industrial (tanto electrónico como
neumático y/o hidráulico) no permiten augurar que su cambio total
ocurra en un futuro muy cercano.

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
Automatismos cableados y programables
La ventaja del PLC frente a los sistemas cableados convencionales
(lógica de relés o de circuitos lógicos)
lógicos radica en que el funciona-
miento del sistema depende de un programa y no de un circuito.
Con un mismo “hardware”
hardware o equipo se pueden realizar
distintas funciones, modificando el “software de
configuración”.
configuración
Se distinguen:
• Sistemas cableados (poco adaptables);
• Sistemas programables (muy adaptables)
Aunque todos los equipos basados en “microprocesador” pueden
considerarse como “programables”,
programables aquí debe entenderse como
“configurables a través de un programa”
programa desarrollado por el
usuario.

8 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) Automatismos cableados y programables Las diferencias entre ambos automatismos puede resumirse como sigue: SISTEMA AUTOMATA CARACTERISTICA CABLEADO PROGRAMABLE Flexibilidad de adaptación al proceso Baja Alta Hardware estándar para distintas aplicaciones No Sí Posibilidades de ampliación Bajas Altas Interconexiones y cableado exterior Mucho Poco Tiempo de desarrollo del proyecto Largo Corto Posibilidades de modificación Difícil Fácil Difícil Mantenimiento Difícil Fácil Herramientas para prueba No Sí Stoks de mantenimiento Medios Bajos Modificaciones sin parar el proceso (”on line”) No Sí Costo para pequeñas series Alto Bajo Estructuración para bloques independientes Difícil Fácil .

estándar con capacidad de conexión directa con las señales de campo (a transductores y periféricos electrónicos). entradas mientras que las que se obtienen de él se denominan “salidas”. salidas pudiendo ser –en ambos casos. industriales y configurable por el usuario. usuario El conjunto de señales de consigna y de realimentación que entran al PLC se les denomina “entradas”. con niveles de tensión y corriente industriales. . digitales Se habla de “modularidad” modularidad cuando el hardware está dividido en partes interconectables que permiten conformar el sistema según las necesidades. proceso Puede considerarse como un equipo con un “hardware” estándar.análogas o digitales. 9 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) El Autómata Programable Se considera al autómata programable como el conjunto de dispositivos integrados por la unidad de control y las interfaces con las señales del proceso.

Cuando se requiere un número mucho más grande de puntos (más de 1000 con una única CPU).rack Existe la posibilidad de tener varios sistemas en paralelo. distribuida fundada en la comunicación que puede existir entre los distintos ordenadores. 10 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) El Autómata Programable La “modularidad” modularidad permite distinguir entre autómatas “compactos” (el dispositivo incluye –en un solo cuerpo. Este tipo de configu- raciones ha dado lugar a los que se conoce como “inteligencia distribuida”. cada uno con su propia CPU y haciendo tareas distintas. Esta técnica sustituye al “gran” autómata en que residía toda la inteligencia del proceso (“inteligencia centralizada”) centralizada .la unidad de control y un mínimo de entradas y salidas). es necesario acudir a sistemas modulares montados en rack. Con unidades de expansión pueden llegar hasta 256 “puntos” (entradas o salidas) adicionales o más.

11 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) El Autómata Programable Ejemplos de PLC’s compactos Ejemplo de PLC modular .

La estructura básica de un PLC y su forma de conexión a un proceso se muestra en la siguiente figura: TERMINAL DE PROGRAMACIÓN FUENTE PERIFERICOS MODULO DE CPU MODULO DE ENTRADAS SALIDAS SENSORES MAQUINA O ACTUADORES PROCESO . Interfaces I/O. 12 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura.

encendido de una ampolleta. etc. detectores de proximidad.) o analógicas (accionamiento de una válvula entre sus diversas posiciones. se toman acciones sobre un conjunto de las salidas del mismo. mismo Las señales de entrada pueden provenir de elementos digitales (como sensores de fines de carrera. .). 13 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. dependiendo del programa de operación. etc. señales de voltaje o de corriente. estandarizadas que permiten configurar fácilmente un sistema de acuerdo a las necesidades del usuario. Estas condiciones de entrada o de salida de un PLC se realizan a través de interfaces específicas estandarizadas. etc. Las señales de salida pueden ser acciones digitales (activación de un relé o motor.). interruptores o pulsadores. La secuencia de operaciones de un PLC se define en base al análisis de un conjunto de entradas del sistema y.) o analógicos (sensores de presión o temperatura. Interfaces I/O. etc.

• Fuente de alimentación. • Interfaces de entrada y de salida. Interfaces I/O. La unidad de control consulta el estado de las entradas y extrae de la memoria de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar. actualiza los temporizadores y contadores internos que se hayan utilizado en el programa. • Memorias internas.señales de salida que se enviarán al proceso. Durante la ejecución del programa. La memoria contiene todos los datos e instrucciones necesarias para la ejecución del programa. Simultáneamente. Bloques principales de un autómata Un PLC tiene básicamente los siguientes bloques: • Unidad Central de Proceso o Control (CPU). . • Memorias de programa. las instrucciones se van ejecutando en serie (una tras otra). elaborando –a partir de ellas. 14 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura.

variable Pueden agruparse en: • Posiciones de un bit (bits internos) o Memoria imagen de entradas/salidas o Relés internos o Relés especiales o auxiliares • Posiciones de 8. Interfaces I/O. La clasificación de una memoria interna se realiza por el tipo de variables que almacena y por el número de bits que ocupa la variable. . Bloques principales de un autómata La memoria interna es la encargada de mantener los datos intermedios de cálculo y variables internas que no aparecen directamente sobre las salidas. así como un reflejo o imagen de los últimos estados leídos sobre las señales de entrada o enviados a las señales de salida. 16 o más bits (registros internos) o Temporizadores o Contadores o Otros registros de uso general. 15 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura.

Por otra parte. 16 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. los estados de las señales de entradas considerados para el cálculo no son los actuales de la planta sino los almacenados en memoria (leídos en el ciclo anterior). Esto hará que la transferencia global de todas las señales (lectura de entrada y escritura de salidas) se realice cuando finaliza cada ciclo de barrido. actualizándose después de cada ejecución completa del programa (ciclo de barrido o de “scan”). Después de ejecutar el programa. Por lo tanto. Las posiciones de la memoria imagen se denominan “puntos de E/S” E/S (“I/O points”). sino que se almacenan en los lugares correspondientes. mientras dura la ejecución. Interfaces I/O. . Bloques principales de un autómata El área de memoria imagen almacena las últimas señales leídas en la entrada y enviadas a la salida. los cálculos realizados no van directamente a las interfaces de salida. points Esta cantidad es propia de cada PLC. la CPU orden el intercambio de señales entre las interfaces I/O y la memoria imagen.

memoria Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicación del autómata con la planta. La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las señales de entrada para obtener las señales de salida.). 17 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. etc. Para introducir una modificación sobre el sistema de control. . Para ello. Bloques principales de un autómata Los relés (internos. las señales del proceso se conec- tan a través de los bornes previstos. Interfaces I/O. estado de la CPU. sólo es necesario modificar el contenido de esta memoria. y almacenan el estado interno de un sistema (relojes. así como los parámetros de configuración del autómata. pero no afectan directamente a ninguna salida. Estos relés pueden consultarse desde el programa. bits de control. La interfaz se encarga de adaptar las señales que se utilizan en el proceso a las manejadas internamente por la máquina. auxiliares y especiales) especiales se identifican con lugares de memoria de 1 bit.

Interfaces de entrada y de salida Las interfaces I/O establecen la conexión física entre la unidad central y el proceso. y decodificando y amplificando las señales generadas durante la ejecución del programa (antes de enviarla a los elementos de salida). filtrando. 18 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. Las interfaces pueden clasificarse según: • El tipo de señales o Digitales de 1 bit o Digitales de varios bits o Analógicas • Por la tensión de alimentación o De CC (P/E: de 24 VCC) o De CC a colector abierto (PNP o NPN) o De CA (60/110/220 VCA). o Salidas por relés (libres de tensión) . Interfaces I/O. adaptando y codificando de manera comprensible para dicha unidad las señales procedentes de los elementos de entrada.

o Con acoplamiento directo. .) así como interfaces de comunicaciones (tanto para su programación como para su interco- nexión a buses industriales). • Por la ubicación o Locales. dependiendo del tipo de autómata (compacto o modular). Interfaces de entrada y de salida También por: • Por el aislamiento o Con aislación galvánica (optoacopladores). • Por la forma de comunicación con la unidad central o Comunicación serie. tal como se verá en futuros ejemplos. etc. o Remotos. Existen clasificaciones más específicas. modular incluyendo la adaptación de transductores específicos (termocuplas. Interfaces I/O. 19 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. o Comunicación paralelo.

20 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Secuencia de ejecución del programa La forma como se ejecutan las acciones de un PLC se muestra en el siguiente esquema: SEÑALES EN LA INTERFAZ DE ENTRADAS A MEMORIA IMAGEN DE ENTRADAS Las posiciones de la memoria imagen se denominan SEÑALES DE MEMORIA IMAGEN DE SALIDAS A “Puntos de E/S” E/S INTERFAZ DE SALIDAS EJECUCIÓN DEL PROGRAMA .

• Las salidas cambian según el valor de las entradas y lo establecido por el programa. 21 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Modos de operación Cuando un autómata está energizado. puede encontrarse en uno de los siguientes modos o estados de operación: RUN: RUN El autómata se encuentra en el modo de ejecución normal del programa. • Los temporizadores y contadores configurados evolucionan en forma normal. .

todas las posiciones internas. . 22 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Modos de operación STOP: STOP La ejecución del programa se detiene por orden del usuario. contadores y temporizadores mantienen su estado en memoria interna • Cuando pasa a RUN. protegidas pasan a estado OFF. excepto las “protegidas”. • Las salidas pasan a estado OFF • Las posiciones internas (relés y registros).

es necesario un “reset” reset desde la CPU. para que el autómata nuevamente entre en modo RUN. . o por el usuario. 23 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Modos de operación ERROR: ERROR El autómata detiene su ejecución por un error de funcionamiento. • Las salidas pasan a estado OFF • Cuando se corrige el error. o por un comando enviado desde el programa. hasta que se solucione el error.

24 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Modos de operación Los aspectos citados se muestran en el siguiente esquema: .

Puede configurarse como: . 25 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Configuraciones de la unidad de control La Unidad de Control debe: • Ejecutar las instrucciones • Ordenar transferencia de información I/O • Establecer lazos de regu- lación y control • Comunicarse con los operadores y con el entorno.

26 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Configuraciones de la unidad de control Existen sistemas con multiprocesadores centrales: .

27 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Configuraciones de la unidad de control Un ejemplo de PLC con multiprocesa- dores centrales es el SIMATIC S5 (de Siemens) .

28 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Unidades de Control redundantes Por los riesgos que pueden ocurrir durante la operación del proceso. una forma de asegurar el normal funcionamiento es mediante la incorporación de unidades de control redundantes: Funcionamiento redundante Funcionamiento supervisado .

29 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas/Salidas distribuidas Según la conexión de las entra- das o salidas con la CPU del autómata base. • Estrella: Estrella Hay tantos procesadores de enlace como unidades de expansión. de bus . • Mixta: Mixta La unidad base tiene procesadores independientes Estructura para cada expansión. existen diversas formas de conexión: • Bus: Bus un solo procesador de enlace en la unidad base.

. 30 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas/Salidas distribuidas Estructura Estrella En este tipo de conexión es posible la desconexión de cualquier unidad de expansión sin afec- tar el funcionamien- to del conjunto.

31 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas/Salidas distribuidas A pesar de tener procesadores independientes para cada Estructura expansión. cada Mixta una puede estar formada por varias unidades conectadas en bus entre sí. .

32 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas/Salidas distribuidas Una opción posible son las I/O remotas enlazadas con fibra óptica: .

palabras Una interfaz de entrada lógica binaria (de 1 bit). es la que se muestra a continuación: . con optoacopla- miento. 33 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas digitales Conectan el autómata con señales de proceso de tipo binario (o con grupos de señales binarias formando palabras).

48V.. 48V.. 24V. . 34 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas digitales Una interfaz de salida lógica binaria (de 1 bit) es la que se muestra a continuación: Los voltajes aplicados pueden ser de CC (12V.) o de CA (24V. . 110V o 220V).

35 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas digitales Una interfaz muy usada en circuitos industriales provenientes de interruptores (entrada CC- PNP) PNP es: .

36 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas digitales Una ejemplo de conexión de un detector de proximidad a una interfaz de entrada es la siguiente: .

etc. 37 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas análogas Los PLC’s también tienen módulos de entrada analógicos que permiten ingresar las señales de sensores. 0-10V. Como las señales de los procesos generalmente son lentas.). lentas se puede usar un sistema de multiplexado de señal antes del conversor A/D. con salida de corriente o de tensión normalizada: normalizada 4-20mA. .

38 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas análogas También se encuentran módulos de entradas analógicas especiales (termocuplas. etc. Pt100.) como las que se muestran a continuación: .

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a) Sistemas de Control basados en eventos
iv) Programación de autómatas programables
Esquemas de relés
Es una representación gráfica que permite representar las tareas del
autómata mediante símbolos de contacto abierto-cerrado.
abierto-cerrado
La función de control que se realice dependerá de las conexiones
entre los distintos contactos de relés que intervienen en el esquema.
Este tipo de esquemas presenta
deficiencias para representación de
funciones secuenciales complejas,
complejas así
como en la representación de señales
digitales de varios bits.
bits
Su empleo se debe a la familiaridad que
presenta a los electricistas, y constituye
la base de la programación en lenguaje
escalera (“ladder logic”).
logic

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a) Sistemas de Control basados en eventos
iv) Programación de autómatas programables
Diagramas lógicos
Se basa en la utilización de símbolos normalizados (compuertas)
compuertas
que representan componentes circuitales que responden al Álgebra
de Boole (AND, OR, NOT, etc.), o sistemas lógicos más complejos
(biestables,
biestables registros,
registros contadores,
contadores etc.).
Este esquema representa
el diagrama lógico de un
circuito de una alarma S
que debe activarse
cuando el contacto C
está cerrado, y los
contactos A y B en
estados opuestos.
opuestos
Este tipo de diagrama es independiente de la tecnología de
construcción (eléctrica, neumática, etc.)

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a) Sistemas de Control basados en eventos
iv) Programación de autómatas programables
Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”)
Expresa las relaciones entre señales binarias como una sucesión de
contactos en serie y en paralelo, según las siguientes equivalencias:

ejemplos de representación de bobinas (PLC serie C de OMRON): . la ubicación de los mismos. 42 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) El editor normalmente está restringido en cuanto al número de contactos o bobinas a representar en cada línea. etc. la forma de conexiones. La forma posible de contactos es la siguiente: Del mismo modo.

43 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) Ejemplos de bloques funcionales más complejos (para el PLC de ejemplo) pueden ser: .

44 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) A continuación. se indican algunos aspectos a tener en cuenta en la realización de diagramas de contactos: Los contactos deben conectarse de izquierda a derecha. Si se quiere activar R2 cuando estén presentes A. podría pensarse: XLo correcto sería . D y E.

pero sí se puede utilizar una cantidad ilimitada de contactos asociados a ellas: Las “marcas” marcas se utilizan de manera similar a las entradas o salidas. entrada e incluso repetirse cuantas veces se quiera: El número de cada salida es fijo. y su uso es muy común en los PLC’s: . fijo por lo que no puede repetirse. 45 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) Se puede usar una cantidad ilimitada de contactos de entrada.

tal como: Los bloques se programan desde arriba hacia abajo y de izquierda a derecha (este aspecto es importante tenerlo en cuenta cuando se programa en forma mnemotécnica). Para el ejemplo anterior resulta: . sencilla Una condición complicada se puede descomponer en varios bloques sencillos. 46 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas La programación puede ser complicada o sencilla.

la programación mnemotécnica para el caso del PLC’s OMRON de la Serie C sería: . 47 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Para el ejemplo anterior.

También los mnemónicos son distintos. la precedencia se establece a través del uso de paréntesis. . 48 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Para programar un circuito paralelo-serie. primero debe programarse el circuito paralelo y luego el serie. Por ejemplo: En las líneas Simatic (de Siemens).

la bobina 0103 no se activará nunca. en el circuito reestructurado de la derecha sí se activará (durante un tiempo de barrido o de “scan”). En cambio. 49 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Un aspecto también importante a considerar es la posición de un contacto dentro de la línea de comando. nunca ya que el programa ejecuta las instrucciones según el orden en que están programadas. . En el siguiente ejemplo. en el circuito de la izquierda.

50 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Además de los contactos y las salidas. Un ejemplo de la estructura que suelen tener estos bloques es: . existen bloques funcionales con propiedades especiales.

51 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Estos bloques suelen cumplir la función de de ciertas conexiones especiales. como la que se muestra a continuación: .

decreciente Distintas formas de utilizar este tipo de bloques pueden ser: . 52 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Los contadores son bloques funcionales funcionales muy emplea- dos. En general. para la mayor parte de los PLC’s tiene entradas de conteo creciente y decreciente.

BOMBA 1 BOMBA 2 LH NIVEL ALTO VÁLVULA VAPOR LL NIVEL BAJO BOMBA VACIADO VÁLVULA VACIADO . 53 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 El ejemplo para el uso de S7-200 es aplicarlo al siguiente sistema: MOTOR COMPONENTE 2 COMPONENTE 1 MEZCL.

54 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los puntos de I/O del PLC S7-200 pueden conectarse así: .

0 P1 Marcha_2 I0.7 D .4 NS Nivel_Inferior I0. 55 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Para utilizar el S7-200 para comandar este sistema.1 P2 NI Paro_1 I0. se lo puede utili- zar de la siguiente manera: A continuación se muestran las conexiones para los puntos de 24V entrada: NS Nombre TAG ENTRADA ID P1 P3 Marcha_1 I0.2 P3 Paro_2 I0.3 P4 P2 P4 Nivel_Superior I0.5 NI Desactivar I0.

3 V1 Válvula_Vaciado Q0.2 M Válvula_Vapor Q0.0 B1 Bomba_2 Q0.1 B2 donde: Motor_Mezclador Q0.5 B3 . 56 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los puntos de salida se conectan de la siguiente manera: B1 B2 M V1 V2 B3 Nombre TAG SALIDA ID Bomba_1 Q0.4 V1 Bomba_Vaciado Q0.

3 P4 Nivel_Superior I0.4 V1 100ms) 100ms para controlar el tiempo Bomba_Vaciado Q0.5 NI (C30) C30 para contar la cantidad de Desactivar I0.1) M0.0 P1 Marcha_2 I0. 57 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los puntos de entrada/salida se resumen como: Nombre TAG ENTRADA ID Puede notarse que se utiliza un bit Marcha_1 I0.1 P2 (M0. se utiliza el tempori- Motor_Mezclador Q0.2 P3 alcanzado el nivel superior. 10s Niv_Sup_Alcanz M0. Paro_2 I0.0 B1 ciclos realizados (hasta 12).1 B2 Finalmente.1 ok Contador_Ciclos C30 CC Temporiz_Mezcla T37 TM .3 V1 zador T37 (tiempo de conteo: Válvula_Vaciado Q0.7 D Bomba_1 Q0.4 NS También se utiliza un contador Nivel_Inferior I0.2 M Válvula_Vapor Q0.5 B3 de agitación: 10s. 12 Bomba_2 Q0.1 para indicar cuándo se ha Paro_1 I0.

las que se ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU. 58 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Tipos de programas del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 El programa de control de una CPU S7-200 comprende los siguientes tipos de unidades de organización del programa: • Programa principal: principal El programa principal (denominado OB1) contiene las operaciones que controlan la aplicación. . • Rutinas de interrupción: interrupción Están formadas por un juego opcio- nal de operaciones colocadas en un bloque por separado que se ejecuta sólo cuando ocurre el evento de interrupción. • Subrutinas: Subrutinas Comprenden un juego opcional de operaciones situadas en un bloque por separado que se ejecuta sólo cuando se llama desde el programa principal o desde una rutina de interrupción.

59 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los tipos de memorias de un PLC S7-200 y sus propiedades son: Acceso en Acceso en Acceso Acceso en Puede ser Se puede Área Descripción palabras bits en bytes palabras remanente forzar dobles Entradas digitales e lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ I imagen del no sí escritura escritura escritura escritura proceso de las entradas Salidas digitales e imagen del lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ Q no sí proceso de las escritura escritura escritura escritura salidas lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ M Marcas internas sí sí escritura escritura escritura escritura Marcas especiales (SM0 lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ SM no no a SM29 son de escritura escritura escritura escritura sólo lectura) Memoria de lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ V sí sí variables escritura escritura escritura escritura Valores actuales Bit T Valor actual T Valor actual T - T y bits de lectura/escrit no lectura/escritur no no sí.no temporiza-dores ura a . Bit T .

60 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Acceso en Acceso en Acceso en Acceso en Puede ser Se puede Área Descripción palabras bits bytes palabras remanente forzar dobles Valor actual Valores actuales Bit C C Valor actual C - C y bits de lectura/escrit no no no lectura/escrit sí.no contadores ura ura Valores actuales HC de contadores no no no sólo lectura no no rápidos Entradas AI no no sólo lectura no no sí analógicas Salidas AQ no no sólo escritura no no sí analógicas lectura/ lectura/ lectura/ AC Acumuladores no no no escritura escritura escritura Memoria de lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ L no no variables locales escritura escritura escritura escritura lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ S SCR no no escritura escritura escritura escritura . Bit C .

28 Palabra AC 0-3 SMD 0 .0 .14 Q 0. 61 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los márgenes de direcciones de las memorias de la CPU son: Acceso en Acceso en Tipo de memoria CPU 222 Tipo de memoria CPU 222 formato de formato de V 0.30 Palabra T 0 .30 QB 0 .296 doble SD 0 .31 VD 0 .299 ID 0 .255 L 0.28 TIPOS DE MEMORIAS Y FORMAS DE ACCESO LD 0 .12 SB 0 .299.58 VB 0 .255 T 0 .7 SW 0 . 4.15.59.15. 5 .0 .7 VW 0 .15 AQW 0 .2044 Byte SMB 0 .0 .255 C 0 .7 SMW 0 .12 LB 0 .bit) SM 0.7 LW 0 .59 MD 0 .30 MB 0 .298 S 0.2047 AC 0-3 IB 0 .0 .2046 I 0.0 .0 .3.31.0 .14 M 0.56 PARA UNA CPU 222 DEL S7-200 AC 0-3 HC 0 .7 MW 0 .31 QD 0 .2047.7 IW 0 .30 Bit (Byte.255 C 0 .15 AIW 0 .7 QW 0 .31.

A continuación. 62 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los PLC’s Siemens pueden programarse en tres modos distintos: • Modo KOP: KOP Es la programación clásica. se presentan ejemplos de cada uno de estos modos de programación: . • Modo AWL: AWL Es la programación usando programa de instrucciones (con mnemónicos). según diagrama de contactos (“lógica escalera”). • Modo FUP: FUP Es la programación mediante símbolos lógicos (cada línea se programa según operaciones logicas del álgebra de Boole).

63 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Un ejemplo de programa para el S7-200 es el siguiente: .

64 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 .

65 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 .

salidas y bloque funcionales utilizados en el programa. 66 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 El listado de etiquetas (TAG’s) para los contactos. son: .

• El contacto cerrado directo se cierra (se activa) si la entrada física (bit) es 0. • El contacto abierto directo se cierra (se activa) si la entrada física (bit) es 1. pero la imagen del proceso no se actualiza. 67 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Entre los contactos directos están: Estas operaciones leen el valor de la entrada física al ejecutarse la operación. .

68 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Para detectar flancos positivos o negativos con bits se usa: • El contacto detectar flanco positivo permite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de 0 a 1 (de "off" a "on"). • El contacto detectar flanco negativo permite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de 1 a 0 (de "on" a "off"). .

69 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Bloques que suelen ser útiles durante la programación son: El Bloque funcional biestable SR es un flip-flop en el que domina la señal “S1". xxx La Operación nula (NOP) no tiene efecto alguno en la ejecución del programa. El parámetro xxx del bloque funcional especifica el parámetro booleano activado o desactivado. la salida (OUT) será verdadera. El operando N es un número comprendido entre 0 y 255. S1 Si tanto la señal S1 como la señal R son verdaderas. En FUP no se dispone de esta operación. . La salida opcional refleja el estado de señal del parámetro xxx.

PT se activa el bit de temporización (bit T). IN Si el valor actual (Txxx) Txxx es mayor o igual al valor de preselección (PT). T El valor actual del temporizador de retardo a la conexión se borra cuando la entrada de habilitación está desactivada. 32767 . 70 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los bloques temporizadores tienen la estructura: La operación Temporizador de retardo a la conexión (TON) cuenta el tiempo al estar activada la entrada de habilitación IN. El temporizador continúa contando tras haber alcanzado el valor de preselección y para de contar cuando alcanza el valor máximo de 32767.

PV se activa el bit de contaje (Cxxx). CU Si el valor actual (Cxxx) Cxxx es mayor o igual al valor de preselección (PV). Cxxx El contador se inicializa al activarse la entrada de desactivación (R) y para de contar cuando alcanza PV.PV Tal como los temporizadores. 71 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los bloques contadores pueden ser como: La operación Contar adelante (CTU) empieza a contar hasta el valor máximo cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje adelante (CU). no se puede compartir el número del contador .

72 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los valores posibles de cada uno de estos bloques funcionales son: .

73 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los contactos que pueden utilizarse para comparación de datos son: .

.. 74 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los bloques que pueden utilizarse para conversión de tipos de datos son: . o también: .

Ellas son: . 75 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Existen varias operaciones en punto fijo que pueden ser ejecutadas en el S7-200.

76 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 También hay varias operaciones en punto flotante que pueden ser utilizarse en un programa. a saber: .

se indican comandos que pueden utilizarse para el control del programa. programa tal como en un software de bajo nivel: . 77 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Finalmente.

78 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 El diagrama de tiempos correspon- diente será: .

79 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables EL GRAFCET El Grafcet es un método gráfico de modelado de sistemas basados en automatismos de carácter secuencial. Permite estructurar las tareas del automatismo en forma jerarquizada. CARACTERISTICAS 1. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Metodología de programación estructurada. . permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular en forma descendente. Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). 2.

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. Estructuras lógicas Atienden a conceptos de concatenación entre si de las estructuras básicas. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. 80 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET Dotan al Grafcet de una gran capacidad de representación gráfica. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Permiten analizar el sistema mediante su descomposición en subprocesos. Estructuras básicas Permiten representar fácilmente conceptos tales como secuencialidad y concurrencia. .

como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).salidas del sistema automatizado. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. 81 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ELEMENTOS BASICOS ASOCIADOS AL GRAFCET ETAPA Es la situación del sistema en la cual todo o una parte del órgano de mando es invariante con relación a las entradas . .

del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. . Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). 82 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables CLASIFICACION DE LAS ETAPAS ETAPA 20 0 ETAPA INICIAL ETAPA ETAPA FUENTE 15 SUMIDERO 30 Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se encuentra activada. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). 83 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ACCION ASOCIADA Son una o mas posibles acciones a realizar sobre el sistema. 20 Encender motor Clasificación Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. . del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

que puede ser verdadera o falsa. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). 5 A toda transición le corresponde una condición de transición o Transición función lógica booleana que se denomina receptividad. 84 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables TRANSICION Y RECEPTIVIDAD La transición se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolución del sistema. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. . Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.

. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. 85 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD Forma literal Forma Siempre simbólica verdadera Enciende motor (a. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).c) + b =1 a + c ( a+b)  Toma en cuenta el  ( T1/5seg) Toma en cuenta el flanco flanco de subida de c de bajada de (a+b) Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).

. 86 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ARCO Un arco es un segmento de recta que une una transición con una etapa o viceversa. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). pero nunca elementos homónimos entre sí. Etapa 15 Arco ascendente Transición Arco 20 Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

87 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables REGLAS DE EVOLUCION a+b=1 1 a+b=0 2 3 4 a+b=1 a+b=1 Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). . del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).

como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). 88 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables SECUENCIA UNICA Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. .

como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). . 89 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). . 90 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN DE OPERACIONES DE MANDO Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). 91 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables SECUENCIAS CONCURRENTES Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. . del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). 92 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). .

. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). 93 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.

del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. 94 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN DE OPERACIONES DE MANDO Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). .

Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). DIVERGENCIA OR Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). 95 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ESTRUCTURAS LOGICAS EN EL GRAFCET Las estructuras lógicas OR y AND son utilizadas para realizar el modelado de los conceptos de secuencias exclusivas y secuencias concurrentes. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. .

o si estando la etapa 2 activa se satisface la receptividad de la transición 4 Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. . como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). 96 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables CONVERGENCIA EN OR La etapa 3 pasa a ser activa si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transición 3.

del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). 97 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables DIVERGENCIA EN AND Las etapas 2 y 4 pasan al estado activo si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transición 2. . Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).

. 98 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables CONVERGENCIA EN AND La etapa 6 pasa a ser activa si estando activas las etapas 3 y 5 se satisface la receptividad de la transición 5. Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). . 99 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables SALTOS CONDICIONALES Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.