You are on page 1of 18

Jakarta, Agustus 2016

-PENGANTAR -PERSAMAAN KARAKTERISTIK -TEMPAT KEDUDUKAN AKAR .

maka lokasi pole tergantung kepada gain yang dipilih. Bila sistem mempunyai gain loop yang bervariasi. .Karakteristik dasar respon transien sistem loop tertutup erat berkaitan dengan lokasi pole loop tertutup.

Metodenya disebut Tempat Kedudukan Akar (TKA)/ Root Locus. . Ilmuwan bernama Evans telah mengembangkan metode mendapatkan akar-akar persamaan karakteristik. Kalkulasi akar-akar tsb dengan pangkat persamaan >=3 cukup menyulitkan.Pole lup tertutup adalah akar-akar persamaan karakteristik sistem.

. Besaran yang diekspresikan pada bidang kompleks terdiri dari besaran magnitude dan sudut.Grafik TKA adalah tempat kedudukan akar persamaan karakteristik pada bidang kompleks.

.

Nilai s yang memenuhi kondisi magnitude dan sudut fasa tsb adalah akar persamaan karakteristik sistem atau pole lup tertutup. .

.

.

.

.

.Sdt berangkat dari pole kompleks = 180o – (Σ sdt vektor ke pole kompleks dari pole yang lain) + (Σ sdt vektor ke pole kompleks dari zero-zero lain) . Sdt tiba di zero kompleks = 180o – (Σ sdt vektor ke zero kompleks dari zero yang lain) + (Σ sdt vektor ke zero kompleks dari pole-pole lain) .

.Cari titik perpotongan antara TKA dengan sumbu imajiner.6.

.

s=-2 2) Tarik TKA pada sumbu riel yaitu antara o dan -1. s=-1. jumlah zero = 0 Sudut asimptut = 180o/3-0 = +. Jawab : 1) Pertama-tama plot pole lup terbuka pada bd-s s=0.60o . 3) Sudut asimptut = +.180 / n – m Jumlah pole n = 3. antara -2 menuju tak hingga.

.

jw .(3 s2+6 s + 2) = 0.Jawab : dK/ds = . s1 = -0. Menentukan perpotongan TKA dengan sb.5774 5.4226 s2 = -1.

Menentukan perpotongan TKA dengan sb. s = +-jѴ2 .jw K +s3 + 3s2+ 2s = 0 S3 1 2 S2 3 K S 6-K/3 So K Titik potong koefisien kolom satu - nol 6 – K = 0 atau K = 6 Dari persamaan baris 2  3s2 + 6 = 0 s2 = -2.5.