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1
( Chema Madoz, VEGAP, Madrid 2009)
Ecuaciones lineales: teora
bsica
Un problema de valor inicial de n-simo
orden consiste en resolver la EDO lineal:
n n 1
d y d dy
an ( x) n an1 ( x) n1 a1 ( x) a0 ( x) y g ( x)
dx dx dx
sujeta a las n condiciones iniciales:
y ( x0 ) y0 , y( x0 ) y1 , , y ( n1) ( x0 ) yn1
Resolverlo consiste en encontrar una funcin
y(x) definida en un intervalo I que contiene a
x0, donde se cumplen la ecuacin y las
condiciones iniciales.
2
Existencia de una solucin
nica
(Condicin suficiente)
Sea an(x), an-1(x), , a0(x), y g(x) continuas
en I,
con an(x) 0 para todo x de I. Si x = x0 es
cualquier punto de este intervalo, entonces
existe
una solucin
Ejemplo: 3 y 5 yy(x)
y del
7 y problema
0, y (1) 0 , yanterior
(1) 0, y(1)en
0 I
y es
nica.
posee la solucin trivial y(x) = 0. Como es una ED de
tercer orden lineal con coeficientes constantes, y(x) =
0 es la nica solucin en cualquier intervalo que
contenga a x = 1. 3
Ejemplo: Comprueba que y = 3e2x + e2x 3x
es la nica solucin de
y"4 y 12 x, y (0) 4, y ' (0) 1
x 2 y 2 y 2 y 6, y (0) 3 , y (0) 1
en toda la recta real. Este PVI tiene infinitas soluciones. Observa que el
coeficiente de la derivada a2(x) = x2 ms alta se hace cero en x = 0 y ese
punto necesariamente tiene que estar incluido en I porque lo imponen las
condiciones iniciales. 4
Problemas de valores en la
frontera
2
d y dy
Resolver: a2 ( x) 2 a1 ( x) a0 ( x) y g ( x)
dx dx
sujeta a : y (a ) y0 , y (b) y1
se llama problema de valor
en la frontera (PVF) y a las
restricciones se conocen
como condiciones de contorno
o condiciones en la frontera.
Nota: Las condiciones de contorno
pueden ser tambin sobre las derivadas.
5
Vimos que x = c1 cos 4t + c2 sin 4t era solucin de
x"16 x 0
x 16 x 0 , x(0) 0 , x 0
(a) Supongamos el PVF 2
dny d n1 y dy
an ( x) n an1 ( x) n1 a1 ( x) a0 ( x) y g ( x)
dx que es no
se dice dx homognea.dx
si g(x)
n = 0 la ecuacin
n 1 es homognea.
d y d y dy
an ( x) n an1 ( x) n1 a1 ( x) a0 ( x) y 0
dx dx dx
Veremos que para resolver una ecuacin no homognea
tendremos que resolver tambin la ecuacin homognea
asociada.
7
Operadores diferenciales
Sea Dy = dy/dx. Al smbolo D se le llama operador
diferencial. Definimos a un operador diferencial de
n-simo orden u operador polinominal como
L an ( x) D n an1 ( x) D n1 a1 ( x) D a0 ( x)
El operador diferencial L es un operador lineal:
8
Principio de superposicin
(ecuaciones homogneas)
).
Nota:
(A) y(x) = cy1(x) tambin es solucin si y1(x) es una solucin.
(B) Una ED lineal homognea siempre posee la solucin trivial y(x)
9 =
Dependencia e independencia
lineal
Un conjunto de funciones f1(x), f2(x), , fn(x) es
linealmente dependiente en un intervalo I, si
existen ciertas constantes c1, c2, , cn no todas
nulas, tales que:
c1f1(x) + c2f2(x) = 0
11
Ejemplo: Las funciones f1 = cos2 x, f2 = sin2
x,
f3 = sec2 x, f4 = tan2 x son linealmente
dependientes en el intervalo (-/2, /2)
porque
c1 cos2 x +c2 sin2 x +c3 sec2 x +c4 tan2 x = 0
con c1 = c2 = 1, c3 = -1, c4 = 1.
f1 f2 fn
f1 ' f2 ' fn '
W ( f1 ,..., f n )
f 1( n1) f 2( n1) f n( n1)
DEFINICIN
Conjunto fundamental de soluciones
Cualquier conjunto y1(x), y2(x), , yn(x) de n
soluciones linealmente independientes de una ED
homognea de n-simo orden se llama conjunto
fundamental de soluciones. 14
TEOREMA
Existencia de un conjunto fundamental
Existe un conjunto fundamental de solucion
para una ED lineal homognea de orden n en un
intervalo I.
TEOREMA
e 3x
e 3 x
3x 3 x
y 2e 2e = 4 3 x
5sinh
e 3x 4 5e 5e 3 x
-3x
2 16
ex e2 x e3 x
Las funciones
x 2x
y 1 =
3x
e x, y = e2x , y = e3x son
x2 2x 33 x 6x
W ( e , e , e ) e 2e 3e
soluciones de y 6y + 11y 6y = 0 en (-, 2 e 0).
x 2x 3x
Como e 4e 9e
17
TEOREMA
Solucin General
(Ecuaciones no homogneas)
Sea yp cualquier solucin particular de una EDO no
homognea en un intervalo I. Y sea y1(x), y2(x), , yk(x)
un conjunto fundamental de soluciones de su EDO
homognea asociada, entonces la solucin general de
la ecuacin en el intervalo es
y= c1y1 + c2y2 + + ckyk + yp
donde las ci , i= 1,2,.,n son constantes arbitrarias
18
La funcin yp = -(11/12) x es una
solucin particular de
y 6 y 11 y 6 y 3 x
La solucin general es
x 2x 3x11 1
y yc y p c1e c2e c3e x
12 2
19
TEOREMA
Principio de superposicin
(ecuaciones no homogneas)
Dadas k EDOs
an ( x) y ( n ) an 1 ( x) y ( n 1) a1 ( x) y a0 ( x) y g i ( x)
con i = 1, 2, , k.
Si ypi denota una solucin particular de la ED
i-sima correspondiente a gi(x), tenemos que
y p y p1 ( x) y p2 ( x) y pk ( x)
y"3 y '4 y 2 xe x e x
yp3 = xex es una solucin particular de
y y p1 y p2 y p3
Entonces
y 3 y 4 y 16 es
x 2 una solucin2 de
24 x 8 2 e x
2 xe x
e x
g1 ( x ) g2 ( x ) g3 ( x )
21
Reduccin de orden
Sabemos que la solucin general de
a2 ( x) y a1 ( x) y a0 ( x) y 0
es y = c1y1 + c2y1.
Supongamos que y1(x) denota una solucin
conocida (no trivial). Puesto que la solucin y2
es linealmente independiente, supongamos
que y2(x) = u(x) y1(x). Nuestro objetivo ser
encontrar una tal u(x). El mtodo se conoce
como reduccin de orden.
22
Dada y1 = ex solucin de y y = 0, hallar la segunda solucin y2 por el
mtodo de reduccin de orden.
Solucin
Si y(x) = u(x)ex, entonces
w c1e 2 x u
u 1/2 c1e 2 x c2 23
Hemos hallado la segunda solucin y2
por el mtodo de reduccin de orden:
c1 x
y u ( x)e e c2e x
x
2
Recordemos que tenamos y1 = ex
como primera solucin de y y = 0. Si
tomamos c2 = 0, c1 = -2 para nuestra
segunda solucin, tenemos y2 = e-x.
Observa que W(ex, e-x) 0 para todo x,
de modo que las soluciones son
independientes.
24
Caso general
Escribimos la EDO en la forma
estndar
y P( x) y Q( x) y 0
dw
y1w ( 2 y1 Py1 ) w 0 y1 (2 y1 Py1 ) w 0
dx
Dividiendo
dw y1 dw y1
entre y w 1
2 dx Pdx 2 dx Pdx c
empleando
y multiplicando w ely1cambio w = w u. y1
por dx:
Tomando c1 = 1, c2 = 0, obtenemos
P ( x ) dx
e
y2 y1 ( x) dx
y12 ( x ) 26
La funcin y1= x2 es una solucin de
2
x y"3 xy '4 y 0
Hallar la solucin general en (0, ).
Solucin:
La forma estndar es
3 4
y y 2 0
x x
Dando los pasos anteriores, demuestra que:
3 dx / x
2 e
La solucin general 2es:
y2 x x 4
dx x ln x
2 2
y c1x c2 x ln x
27
La ecuacin diferencial ay + by = 0 se resuelve
ya sea mediante separacin de variables o
mediante la ayuda de un factor integrante.
Observa que si despejamos y de la ecuacin
diferencial ay + by = 0 se obtiene y = ky,
donde k es una constante.
28
Ecuaciones lineales
homogneas con coeficientes
constantes
( n 1)
an y (n)
an1 y a2 y a1 y a0 y 0
donde ai son constantes, an 0.
2
m1 (b b 4ac ) / 2a
2
m2 (b b 4ac ) / 2a
(1) b2 4ac > 0: reales y distintas, m1 m2 .
(2) b2 4ac = 0: reales e iguales, m1 = m2 = -b/
(2a).
(3) b2 4ac < 0: complejas conjugadas,
m1 i , m2 i
30
Caso 1: Races reales y distintas
La solucin general es
y c1e m1 x
c2 e m2 x Por qu?
Caso 2: Races reales repetidas
m1x
y1 e Para obtener la segunda solucin utilizamos el
mtodo de reduccin de orden, recordando que
m1 = m2 = -b/(2a).
2 m1x
e
La solucinm1general es m1x
y2 e 2 m1x dx e dx xem1x
x
e
m1x m1x
y c1e c2 xe
31
Caso 3: Races complejas conjugadas
Escribimos m1 i,, una
m2 solucin
i
( i ) x ( i ) x
general es y C1e C2 e
Usando la frmula de Euler:
i
e cos i sin
i x i x
e cos x i sin x e cos x i sin x
i x i x i x i x
e e 2 cos x e e 2i sin x
32
( i ) x ( i ) x
Como y C1e C 2 e
es solucin general, tomando
C1 = C2 = 1 y C1 = 1, C2 = -1 , tenemos dos
soluciones:
y1 ex (eix e ix ) 2ex cos x
y2 ex (eix e ix ) 2iex sin x
As, ex cos x y ex sen x son un conjunto
fundamental de soluciones y la solucin general
es
x x
y c1e cos( x) c2 e sin( x)
ye x
c1 cos( x) c2 sin( x)
33
Resolver las EDs siguientes:
(a) 2 y"5 y '3 y 0
2m 2 5m 3 (2m 1)(m 3) , m1 1/2 , m2 3
y c1e x / 2 c2 e 3 x
34
Resolver 4 y"4 y '17 y 0, y (0) 1, y ' (0) 2
Solucin:
4m 2 4m 17 0, m1 1/2 2i
y e x / 2 (c1 cos 2 x c2 sin 2 x)
y (0) 1, c1 1, e y ' (0) 2, c2 3/4
35
Resolver las ecuaciones:
y k 2 y 0, y k 2 y 0, k 0
Como
y1 1/2(e kx e kx ) cosh(kx)
Luego y2 1/2(e kx e kx ) sinh( kx)
La ecuacin asociada
n n 1 2
an m an1m a2 m a1m a0 0
se llama su ecuacin auxiliar .
37
Resolver y 3 y 4 y 0
Solucin:
m3 3m 2 4 (m 1)(m 2 4m 4) (m 1)(m 2) 2
m2 m3 2
y c1e x c2e 2 x c3 xe2 x
m 4 2m 2 1 (m 2 1) 2 0
m1 m3 i, m2 m4 i
y C1eix C2e ix C3 xeix C4 xeix
c1 cos x c2 sin x c3 x cos x c4 x sin x38
Races complejas repetidas
Si m1 = + i es una raz compleja
de multiplicidad k, entonces m2 =
i es tambin una raz compleja
de multiplicidad k. Las 2k soluciones
linealmente independientes son :
39
Coeficientes
indeterminados
Si queremos resolver
( n 1)
an y (n)
an1 y a1 y a0 y g ( x)
40
Coeficientes
indeterminados
Simplemente haremos una conjetura sobre la
forma de la posible solucin particular a partir de la
g(x) que deber ser un polinomio, seno o coseno,
exponencial o combinacin lineal de todas ellas...
Resolver
Solucin:
Ya sabemos cmo obtener una solucin yc de la
ecuacin homognea asociada. Ahora, queremos
2
hallar yp. y p Ax Bx C ,
y p ' 2de
Como el lado derecho B
Ax la y p "
, es
ED un2polinomio,
A
supondremos
entonces,
tras sustituir:
2 A 2 , 8 A 2 B 3 , 2 A 4 B 2C 6
2A + 8Ax + 4B 2Ax2 2Bx 2C = 2x2 3x +
5 6
A 1, B 5/2, C 9 2
yp x x 9
2 42
Hallar una solucin particular de
y" y ' y 2 sen(3x)
Solucin:
Probemos yp = A cos(3x) + B sen(3x)
Tras sustituir,
(8 A 3B ) cos(3 x) (3 A 8 B ) sin(3 x) 2 sin(3 x)
Luego
A 6/73, B 16/73
6 16
y p cos(3x) sen(3 x)
73 73
43
Resolver y"2 y '3 y 4 x 5 6 xe2 x
Solucin: yc c1e x c2e3 x Solucin homognea
Solucin:
Probemos: yp = Aex
Tras sustituir: 0 = 8ex (conjetura incorrecta)
45
Si ninguna funcin en la supuesta y p es parte de yc
En la siguiente tabla se muestran soluciones particulares de prueba.
46
Hallar la forma de yp de
3 x x
(a) y"8 y '25 y 5 x e 7e
Solucin:
Tenemos que g ( x) (5 x 3 7)e x y probamos con
3 2 x
y p ( Ax Bx Cx E )e
No hay duplicacin entre los trminos yp e yc
(b) y + 4y = x cos x
Solucin:
Probamos con x ( Ax B ) cos x (Cx E ) sin x
p
Tampoco hay duplicidad entre los trminos yp y
yc .
47
y 9 y 14 y 3 x 2 5sen2 x 7 xe 6 x
48
As que la regla formal en este caso es que la solucin
particular es una combinacin lineal de las
funciones linealmente independientes que se
generan mediante diferenciaciones repetidas de
g(x).
Resolver
Solucin:
50
2 3x
Resolver y"6 y '9 y 6 x 2 12 e
Solucin:
yc = c1e3x + c2xe3x Este trmino est
duplicado, aparece ya
2 3x
y p Ax Bx
C Ee
en yc.
y p1 y p2
Solucin:
m3 + m2 = 0, m = 0, 0, -1
yc = c1+ c2x + c3e-x
Probamos como solucin particular:
yp = Aex cos x + Bex sen x
Tras sustituir y simplificar,
A = -1/10, B = 1/5
Luego
x 1 x 1 x
y yc y p c1 c2 x c3e e cos x e senx
10 5 52
2 x
y ( 4)
y 1 x e
Hallar la forma de yp de
Solucin: 2 x x x
y
yc = c 1 + A
p c 2x Bx e Cxe Ee
+ c3x2 + c4e-x
y p1 y p2
Prueba:
y p1 y p2
53
Mtodo del anulador
54
Mtodo de variacin de
parmetros
a2 ( x) y a1 ( x) y a0 ( x) y g ( x)
y P ( x) y Q( x) y f ( x)
yp P ( x) yp Q ( x) y p 0 0
Sustituimos yp, yp en la EDO:
u1[ y1 Py1 Qy1 ] u2 [ y2 Py2 Qy2 ]
d d
[ y1u1 ] [ y2u2 ] P[ y1u1 y2u2 ] y1u1 y2 u2
dx dx
d
[ y1u1 y2u2 ] P[ y1u1 y2u2 ] y1u1 y2 u2 f ( x)
dx
56
d
[ y1u1 y2u2 ] P[ y1u1 y2u2 ] y1u1 y2 u2 f ( x)
dx
Necesitaremos dos ecuaciones para encontrar
valores de u1 y u1. Exijamos que: y1u1 + y2u2 = 0,
para obtener una ecuacin adicional y de paso que
la EDO se reduzca a: y1u1 + y2u2 = f(x).
De modo que nos queda el sistema de ecuaciones:
y1u1 + y2u2 = 0
57
W1 y2 f ( x ) W2 y1 f ( x)
u1 u2
W
Expresado enW W W
trminos de determinantes
y1
donde y2 0 y2 y1 0
W , W1 , W2
y1 y2 f ( x) y2 y1 f ( x)
58
2x
y"4 y '4 y ( x 1)e
Solucin:
m2 4m + 4 = 0, m = 2 (cero doble)
y1 = e2x, y2 = xe2x,
Resolver e 2x
xe2 x
W (e 2 x , xe2 x ) e 4x
0
2e 2 x 2x
2 xe e 2x
W1 y2 f ( x ) W2 y1 f ( x)
u1 u2
W W W W
4x 4x
( x 1) xe ( x 1)e
u1 4x
x x , u2
2
4x
x 1
e e 59
u1 x x ,
2
u2 x 1
Luego
u1 = (-1/3)x3 x2, u2 = x2 + x
Recordemos que: y p u1 ( x) y1 ( x) u2 ( x) y2 ( x)
y1 = e2x, y2 = xe2x
1 3 1 2 2x 1 2 2x 1 3 2x 1 2 2x
x p x x e x x xe x e x e
3 2 2 6 2
2x 2x 1 3 2x 1 2 2x
y yc y p c1e c2 xe x e x e
6 2 60
4 y"36 y csc 3 x
Resolver
Solucin:
y + 9y = (1/4) csc 3x
m2 + 9 = 0, m = 3i, -3i
y1 = cos 3x, y2 = sin 3x, f(x) = (1/4) csc(3x)
cos 3 x sin 3 x
W (cos 3 x , sin 3 x)
Como 3
3 sin 3 x 3 cos 3 x
0 sin 3 x 1 cos 3 x 0 1 cos 3 x
W1 , W2
1/4 csc 3 x 3 cos 3 x 4 3 sin 3 x 1/4 csc 3 x 4 sin 3 x
61
W1 1 W2 1 cos 3x
u1 u2
W 12 W 12 sen3 x
1 1
y p x cos 3 x ( sen3 x) ln | sen3 x |
12 36
1 1
y yc y p c1 cos 3 x c2 sen3 x x cos 3 x ( sen3 x) ln | sen3 x |
12 36
62
1
y" y
x
Resolver
Solucin: x t
e (1 / x ) 1 x e
m2u1
1 = 0, m =, 1, u1 -1 dt
x 2 -x 2 x0 t
y1 = e , yx2 = e , f(x) = 1/x,t y W(ex, e-x) = -2
Luego u e (1 / x) , u 1 x e dt
2 x 0 t
2 2
2
1 x x e t 1 x x et
yp e dt e dt
2 x0 t 2 x0 t
t t
1 x e 1 x e
y yc y p c1e x e x dt e x dt
2 x0 t 2 x0 t
63
Ecuaciones de orden superior
Para las EDs de n-simo orden de la forma
y ( n ) Pn1 ( x) y ( n1) P1 ( x) y P0 ( x) y f ( x)
tomamos yp = u1y1 + u2y2 + + unyn, donde yi , i = 1, 2, , n, son la
familia de soluciones independientes que forman yc. As:
64
Ecuacin de Cauchy-
Euler
Forma de ecuacin de Cauchy-Euler
n n 1
n d y n 1 d y dy
an x n
an1 x n 1
a1 x a0 y g ( x)
dx dx dx
Mtodo de solucin
2
2 d y dy
Resolver x 2
2x 4 y 0
dx dx
Solucin:
Tenemos a = 1, b = -2 , c = -4
m2 3m 4 = 0, m = -1, 4,
y = c1x-1 + c2x4 66
Caso 2: Races reales repetidas
m1
Dedujimos y2 x ln x
Luego m1 m1
y c1x c2 x ln x
2
2 d y dy
Resolver 4 x 2 8 x y 0
dx dx
Solucin:
Tenemos a = 4, b = 8, c = 1
4m2 + 4m + 1 = 0, m = - , -
1/ 2 1/ 2
y c1 x c2 x ln x
67
Caso 3: Races complejas
conjugadas
x m , x m1superior:
Orden
1
ln x , x m1 multiplicidad
(ln x) 2 , , xkm1 (ln x) k 1
68
1
Resolver 4 x y 17 y 0, y (1) 1, y ' (1)
2
2
Solucin:
Tenemos a = 4, b = 0 , c = 17
4m2 4m + 17 = 0, m = + 2i
y x1/ 2 [c1 cos(2 ln x) c2 sin( 2 ln x)]
69
3 2
3 d y 2 d y dy
x 3
5x 2
7x 8y 0
dx dx dx
Resolver
Solucin: 2
dy m 1 d y
Sea y = xm, mx , 2 m(m 1) x m2 ,
dx dx
d3y m 3
3
m ( m 1)( m 2 ) x
dx
70
x 2 y"3 xy '3 y 2 x 4e x
Resolver
Solucin:
Tenemos (m 1)(m 3) = 0, m = 1, 3
yc = c1x + c2x3
Usando variacin de parmetros,
71
x x3 3
W 2
2x ,
1 3x
0 x3 5 x x 0 3 x
W1
As 2 x e , W2 2 x 2 x e
2 x 2e x 3x 2
1 2x e
2 x 5e x 2 x 5 x
e
u1 3
x 2 x
e , u
2 e x
2x 2 x3
x
2 x x
u1 x e 2 xe 2e , 2 x u e
Hallamos
y p u1 y1 u2 y2 ( x 2e x 2 xe x 2e x ) x e x x3
2 x 2e x 2 xe x
3 2 x x
y yc y p c1 x c2 x 2 x e 2 xe
72
Una ecuacin de Cauchy-Euler siempre se puede escribir
como un lineal de coeficientes constantes haciendo el
cambio de variable: x = et. Por ejemplo: Resuelve as:
x y xy y ln x
2
x et
t ln x
dy dy dt 1 dy
dx dt dx x dt
d 2 y d 1 dy 1 dy 1 d dy 1 dy 1 d dy
2
2 2
dx dx x dt x dt x dx dt x dt x dt dx
1 dy 1 d 1 dy 1 d 2 y dy
2 2 2
x dt x dt x dt x dt dt
73
x 2 y xy y ln x
d2y dy
2
2 y t
dt dt
y c1e t c2te t 2 t
y c1 x c2 x ln x 2 ln x
74
Unos ejemplos de
ecuaciones no lineales
2
Resolver y" 2 x( y ' )
Solucin:
Esta ecuacin no lineal carece de trmino en y.
Sea u(x) = y, entonces du/dx = y,
du du
2xu 2 2 x dx u 1
x 2
c1
2
dx u 2
(Se escribe en esta forma solo por conveniencia para luego
integrar)
Resolver
Solucin:
Esta ecuacin no lineal carece de trmino en x.
Sea u(x) = y, entonces
y y= du/dx
du = (du/dy)(dy/dx)
u u 2 du dy = u du/dy
dy u y
o c1
c2 e
ln|u| = ln|y| + c1, u = c2y (donde )
Como u = dy/dx = c2y, dy/y = c2 dx
ln|y| = c2x + c3, c2 x
y c4e
76
y x y y 2 , y (0) 1 , y(0) 1
y(0)
Si adems suponemos y(0)que
y(x)
y ( 0)admite
y ( 4)
( 0) 4
( x) y (0) en serie
ydesarrollo x de
2
x Taylor x
3
centrado
x 0:
en
1! 2! 3! 4!
2 3 1 4
y ( x) 1 x x x x
2
3 3
78
Una ltima observacin: La ED de este
ejemplo: y x y y 2 , y (0) 1 , y(0) 1
dx
y (0) 1, u (0) 1
79