Dinamica punctului material

supus la legături

Curs 3
Prof.univ.dr.ing. Florin Bauşic
2013

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL CU LEGĂTURI

• Studiul dinamic al punctului material cu legături
poate fi redus la studiul dinamic al punctului
material liber după ce s-au înlocuit toate
legăturile cu forţe de legătură în baza axiomei
legăturilor, care s-a folosit şi în statică.
• Pentru a studia mişcarea punctului material
supus la legături se vor utiliza aceleaşi metode
generale care au fost folosite pentru studiul
punctul material liber, cu singura modificare că
în ecuaţiile de echilibru se vor introduce şi forţele
de legătură numite,
RL ca în statică,
reacţiuni.

Metode generale de studiu în dinamica punctului material supus la legături

aceasta se va proiecta pe sistemul de coordonate intrinseci. Astfel se obţin: mv  F  R ma  F  R      mv 2 ma  F  R    F  R    ma   F  R 0  F  R    . DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL CU LEGĂTURI Dacă mişcarea punctului material liber se efectuează pe o traiectorie pentru care se cunoaşte raza de curbură ρ.

1) se va proiecta pe sistemul de coordonate carteziene: mx  R dx  R Lx  d L my  R y  R y  d L mz  R z  R z . ecuaţia (3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL CU LEGĂTURI • În toate celelalte cazuri de mişcare ale punctului material cu legături.

. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL CU LEGĂTURI • În cazul legăturilor ideale (fără frecare). pentru determinarea parametrilor mişcării punctului se va utiliza cu prioritate teorema energiei cinetice deoarece lucrul mecanic elementar al reacţiunii normale N este nul şi deci ecuaţia astfel obţinută nu va conţine reacţiunea .

. având în momentul iniţial viteza vO . din figura . Aplicaţia 1 Să se studieze mişcarea punctului material de masă m. care alunecă pe un plan înclinat fără frecare.

Rezolvare • Metoda I • Se utilizează ecuaţiile diferenţialeNewton- Euler : m a  N  mg • care se proiectează pe axele Oxy: mx  mg sin   0  N  mg cos  .

Rezolvare • Se obtine:  gt 2 x  sin   C1t  C2  2 N  mg cos   • Constantele C1 si C2 se determină impunând condiţiile iniţiale din problemă şi anume: t  t 0 x t 0   0 x  t 0   v 0 • rezulta: C1  v 0 C2  0 .

Rezolvare • Introducând constantele C1 si C2 în  gt 2 x  sin   C 1 t  C 2  2 • se obţine legea de mişcare: 2 gt x  v 0t  sin  2 .

deci rezolvarea în continuare este identica . Rezolvare • Metoda a II-a • Se utilizează teorema impulsului:   N  mg H mx  mg sin  x  g sin    my  N  mg cos  0  N  mg cos  Se constată că s-au obţinut aceleaşi ecuaţii ca şi la metoda I.

Rezolvare • Metoda a III-a • În cadrul acestei metode se utilizează teorema momentului cinetic: K 0  OB   N  m g   d d K 0  [OB  H ]  [OB  mv  ]  0  dt dt • Deoarece viteza vO este coliniara cu vectorul de pozitie OB .

Rezolvare • Rezulta : OB   N  m g   0 • De unde : N  mg cos  • Se constată că utilizând această metodă nu se poate obţine legea de mişcare ci numai reacţiunea N. .

Rezolvare • Metoda a IV-a • În cadrul acestei metode se utilizează teorema energiei cinetice sub forma diferenţială: dE  dL mv 2 E 2 dE  mvdv .

Rezolvare • Lucrul mecanic are expresia: L   mgy cos  dL  mg sin  dy dE  mvdv dE  dL mvdv  mg sin  dy .

. Rezolvare mvdv  mg sin  dy 1 v dy dt dt dv vdv dy a  g sin   a  g sin  dt dt dt gt 2 a  x  g sin   x  sin   C1t  C2 2 Ecuaţia obţinută este identică cu prima ecuaţie din (3).

.Studiul pendulului matematic • Se numeste pendul matematic un punct material care se poate deplasa numai sub acţiunea greutăţii proprii pe un cerc situat într-un plan vertical.

Studiul pendulului matematic
• Se utilizează teorema energiei cinetice
sub forma finită:
E M  E Mo  L M oM
1
EM0  mv 02
2
1 1 2 2
EM  mv  ml 
2

2 2

Studiul pendulului matematic
• Lucrul mecanic efectuat de către
greutatea
• mg  mgl  1  cos 
este:
L M 0M

1
2
 
m l 2 2  v 02   mgl  1  cos  
de unde :

 v 2
2 g  1  cos  
  2 
2 0

l l

Izocronismul micilor oscilaţii • Se determină ecuaţia diferenţială a mişcării pendulului cu una din metodele generale de studiu. de exemplu cu teorema energiei cinetice sub formă diferenţială: dE  dL .

Izocronismul micilor oscilaţii 1 2 E  mv 2 dE  mvdv Ţinând cont că: s  v  l  dv  ld ( ) 2 dE  ml d   .

Izocronismul micilor oscilaţii • Lucrul mecanic este: L  mgl 1 cos   dL   mgl sin d 2  dE  ml d  dE  dL  ml 2d   mgl sin d .

Izocronismul micilor oscilaţii 2  ml d   mgl sin d    g d    sin d     d  g   sin  l d l Rezultă: g    sin  l .

Izocronismul micilor oscilaţii • În cazul micilor oscilaţii se face aproximatia : sin       g sin  l   g   0 l .

Izocronismul micilor oscilaţii • Acest tip de ecuaţie diferenţială este de ordinul al doilea. omogenă şi cu coeficienţi constanţi. Soluţia este de forma: g g g   C1 cos l t  C 2 sin l t  l Rezultă perioada mişcării: 2 l T  2  g . liniară.

. Izocronismul micilor oscilaţii • Analizând relaţia : 2 l T  2  g • se constată că perioada nu depinde de amplitudinea mişcării oscilatorii. deci mişcarea este izocronă.

0  0 l • în: g g   C1 cos t  C 2 sin t l l  g g g g    C1 sin t  C2 cos t l l l l . Legea de mişcare • Pentru a determina legea de mişcare este necesar să se introducă condiţiile iniţiale v t  0 :  0  0.

C2   0 l g lg • Introducând constantele de integrare astfel determinate în g g   C1 cos t  C 2 sin t l l • se obţine legea de mişcare sub forma: v0  g  sin  t lg  l  . Legea de mişcare • De unde rezultă v0 l v C1  0.

In momentul din figura el descrie o raza ρ = 0. Viteza in acest moment . Aplicaţia 2 Un sportiv se pregateste sa arunce o bila de masa m = 7. Tensiunea S din fir 2.93m sub unghiul θ = 60°. Sa se determine : 1.1 kg.

30 m / s .42 N sin  3 S 2 x  v2 m  S cos  v2     ctg  mg  S sin  g  G Rezulta: y v  gctg  2 .81 S   80 . Rezolvare ma   S cos  0   S sin   mg mg 7 .9 .1.

Aplicaţia 3 • Un mobil este lansat pe orizontală din punctul A cu C viteza iniţială vO ca în figura G . R • Se cere să se determine vO viteza iniţială şi distanţa x = B AB de la care trebuie să fie A lansat mobilul astfel încât după părăsirea cercului vertical să ajungă tot în punctul A. .

Rezolvare • Se utilizează teorema energiei cinetice C sub formă finită: G 1 1 mv C  mv 02  L AC 2 2 2 R vO • Lucrul mecanic are valoarea: B A L AC  mgh  2Rmg • de unde: 1 1 mv C  mv 02  2Rmg 2 2 .

Rezolvare • Se obţine: • v C2  v 02  4Rg  v C  v 02  4Rg • Pentru punctul C se utilizează ecuaţia diferenţială Newton-Euler în coordonate intrinseci:  ma  N C mg 2 v a  C R .

Rezolvare • Condiţia de desprindere în punctul C este ca reacţiunea normală să se anuleze: • N 0 C • rezultă: v C2  g  v C  gR R .

Rezolvare • Viteza iniţială se obţine introducând • v C  gR în v C  v 02  4 Rg gR  v 02  4Rg  v 0  5gR .

Rezolvare • Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării mobilului după desprindere sunt: mx  0  my  mg • cu solutiile: x  C1t  C2 t2 y  g  C 3 t  C4 2 .

x 0  0. y(0)  0 . Rezolvare • Constatele de integrare se determină din condiţiile iniţiale: t  0. C 2  C 3  C 4  0 . y  0  0  x  C1t  C 2  t2  y  g  C3t  C4   2  x  C 1  y  gt  C  3 • rezulta : • C1  v C . x  0  v C .

Rezolvare • Se obtine astfel :  x  v Ct   t2 y  g  2 • Punând condiţia ca mobilul să treacă prin punctul A rezultă: 2 R y  2R  gt  4R  t  2 g .

. Rezolvare • De unde: • R x  v C t  gR 2  2R g • Deci distanţa x de la care trebuie să fie lansat mobilul astfel încât după părăsirea cercului vertical să ajungă tot în punctul A este egală cu 2R.

vO Stiind ca tubul este de sectiune dreptunghiulara si ca exista frecare de alunecare de coeficient . oprindu-se în pozitia initiala.sa se determine: • 1. legea de miscare a bilei • 2. viteza initiala vO pentru ca bila sa parcurga o singura data circumferinta . Aplicatia 4 • O bila punctiforma de masa m este lansata cu viteza initiala vO în interiorul unui tub circular de raza R situat într-un plan orizontal. .

Rezolvare Utilizându-se sistemul de coordonate intriseci Mβ se obtine schema de calcul din figura .

.

Proiectând ecuatia diferentiala vectoriala a miscarii pe axele mobile obtinem: .

.

.

.

Integrând ecuatia (20) obtinem: .

Constanta C1 se va determina utilizând conditiile initiale: la t=0 s(0) =0 si v(0)=0 Rezulta: Legea de miscare a bilei în tub. .

Pentru a determina viteza initiala vO pentru ca bila sa parcurga o singura data circumferinta . oprindu-se în pozitia initiala în legea de miscare a bilei se face s = 2πR .

De unde : .

. Aplicatia 5 Un mobil de masa m se deplaseaza pe o suprafata cilindrica interioara de raza R si unghi α fara frecare. Sa se determine viteza în A1 .

Rezolvare • Se utilizeaza sistemul de coordonate intrinseci A. • Ecuatia vectoriala de miscare este: m r  m g  N • Care proiectata pe sistemul A  conduce la:  ma   mg cos     ma   mg sin   N .

dt d dt d v   dt R dv d  a  . Rezolvare  dv dv d a  v   . d dt  vdv Rd ma  mg cos  vdv  g cos  Rd vdv  Rg cos d v2  vdv   Rg cos d 2  Rg sin   C .

Rezolvare • Constanta C se determina introducând conditiile initiale ale miscarii si anume: • La t = 0 θ(0)=0 si v(0) = vo 2 vO  Rg sin( 0 )  C 2 0 2 Rezulta: v C O 2 .

Rezolvare 2 v2 • Introducând C vO 2 în 2  Rg sin   C • Se obtine viteza în punctul A sub forma: v A  v O2  2 Rg sin  • Facând θ=α se obtine viteza în A1 v A1  v O2  2 Rg sin  .

AB  mgR sin  1 1 mv 2  mv O2  mgR sin  v A  v O2  2 Rg sin  2 2 v A1  v O2  2 Rg sin  . Rezolvare • Metoda a II-a • Se utilizeaza teorema energiei cinetice sub forma finita: • EA-Eao=LAoA=LAoB+LBA 1 1 E Ao  mv O 2 E A  mv 2 2 2 L AO A  0  mg .

viteza sferei si timpul T în care descrie o circumferinta completa O • Se cunosc: lungimea firului L si unghiul α M . Sfera A descrie un cerc în planul orizontal având viteza constanta vO. Sa se determine : • 1. Aplicaţia 6 • Se considera o sfera M de greutatea G = mg legata print-un fir inextensibil de un punct fix A. tensiunea în fir S α vO • 2.

Rezolvare Ecuatia vectoriala a mişcării este: m r  m g  S A Proiectata pe axele M obtinem :  m v  0  α  v2  S vO m  S sin    0  S cos   mg O  M G .

 m v  0   v2 Rezolvare m  S sin    0  S cos   mg Din prima ecuatie rezulta: A v  0  v  v O  const Din ultima ecuatie : α S vO mg  S  const cos  O  M G .

Rezolvare • Inlocuind în a doua ecuatie raza de curbura ρ = Lsinα obtinem: SL sin 2  Lg sin 2  Lg sin 2  v2   v  const m cos  cos  • Perioada este raportul dintre lungimea cercului de raza Lsinα si viteza v: 2 .L sin  L cos  T  2 v g .

Sa se determine pozitia data prin unghiul φ unde mobilul paraseste cercul. . Aplicaţia 7 Pe un cerc vertical luciu de raza R este lansat un mobil cu viteza initiala vO.

.

.

.

Conditia de desprindere: .

. viteza initiala vO este verticala si orientata în jos fiind egala cu proiectia vitezei pe axa Oy. Aplicaţia 8 • Un mobil de masa m se deplaseaza sub actiunea greutatii proprii pe o curba neteda situata în plan vertical. • Sa se determine ecuatia curbei.

Rezolvare • Se utilizeaza teorema energiei cinetice sub forma finita: • E-EO=L mv 2 mv O2   mgy 2 2 v 2  v O2  2 gy v x 2  y 2  x 2  v O2 .

 y  vO dt dt dy dy dy dx vO  2 gy  v O dx  2 gy dy dy . Rezolvare v x 2  y 2  x 2  v O2 v  2 gy  x  v O 2 O  2 2 x  2 gy dx dx dy dx dx x   .

Rezolvare dx vO  2 gy  v O dx  2 gy dy dy   1 1 vO vO dx  y dy 2 dx  y dy 2 2g 2g 3 vO 2 2 2g x  y C 3 t0C 0 3 vO 2 2 v O2 2 4 3 x y  x  y 2g 3 2g 9 8g 3 Ecuatia curbei este : x2  2 y 9v 0 .