Système automatisé

Partie commande Partie Opérative

Module sortie Préactionneur Actionneur

Module entrée Capteur Effecteur

Module Matière
Opérateur
dialogue œuvre
Produit
Module Matière œuvre
traitement +
Valeur ajoutée

.Présentation Liaison orientée Étape initiale 0 Début du cycle (dcy) Action associée à une étape. etc. vérin. distributeur… Étape 1 OUVRIR PORTE Actionneur : moteur. … Une réceptivité est une équation logique : Porte fermée ET bouton appuyé…. Préactionneur : contacteur. lampe… Transition Porte ouverte Numéro d’étape 2 FERMER PORTE Porte fermée Réceptivité associé à une transition : Capteur : présence. bouton poussoir.

Il peut y avoir plusieurs étapes initiales dans un grafcet.Règle N°1 L'initialisation précise l'étape ou les étapes actives au début du fonctionnement. Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que : Lorsqu'elle est validée. et que la réceptivité associée à la transition est vraie. Règle N°2 Une transition est soit validée. soit non validée. . Les étapes initiales sont activées inconditionnellement en début de cycle. On la repère en doublant les côtés des symboles correspondants. Règle N°3 Le franchissement d'une transition entraîne l'activation simultanée de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Chronogramme d’évolution Etape 1 Etape active Désactivation règle 3 Transition Transition franchissable règle 2 Retard au Franchissement règle 3 franchissement Etape 2 Etape active .

convergence en OU Une voie OU une autre voie : Solution ALTERNATIVE Un simple trait Une réceptivité par branche .Divergence.

les deux transitions vont être franchies et les étapes 20 et 30 seront actives. On peut éviter le conflit en inhibant une réceptivité par le complément de l'autre Avec conflit Sans conflit 18 18 Droite gauche Droite Gauche ET Droite 20 OUVRIR DROITE 30 OUVRIR GAUCHE 20 OUVRIR DROITE 30 OUVRIR GAUCHE . il y a conflit.Conflit Si les réceptivités Droite et gauche sont à «1» avant l'activation de l'étape 18.

convergence en ET Une voie ET une autre voie. Cela permet de réaliser plusieurs taches en même temps Un double trait Une SEUL réceptivité .Divergence.

Actions associées aux étapes .

Actions associées aux étapes .

Ici le bouton m permet l'évolution d'une étape à l'autre sur la transition de l'état bas vers l'état haut. . front descendant L'utilisation d'un front montant ou descendant permet d'utiliser la même variable pour activer en séquence les différentes tâches d'un grafcet.Front montant.

ici n° 4 X18 numéro de l'étape qui lance la temporisation 25s durée de la temporisation .Action temporisée Enclenche un temporisateur T (ici T4) Exemple : Syntaxe d'une réceptivité : t4 / X18 /25s t4 repère du temporisateur.

16 ACTION E e 17 ACTION G 2 étapes minimum g 18 ACTION H h.m h.m 19 ACTION J j .

e f.e) est vraie.Saut d'étape Saut de l'étape 12 à l'étape 15 si la réceptivité (f. 12 ACTION E f.e 13 ACTION G k 14 ACTION H n 15 ACTION J r .

Le compteur peut être incrémenté (+ 1) décrémenté (.1) mis à zéro ou mis à une valeur donnée.Compteur Un compteur peut être utilisé pour réaliser un cycle d'un certain nombre de fois. 1 Compteur = 0 Début du cycle 2 Sortir A a=1 3 T1=1s Incrémenter compteur T1/X3/1s 4 Sortir B B=1 ET compteur =10 B=1 ET compteur <10 . On peut utiliser les signes dans les réceptivités.

Commentaire On peut indiquer le rôle d'une étape sans action associée à l'aide d'un crochet. .

De même l'étape 15 est utilisée comme réceptivité pour la transition 7 vers 8. Les mémoires d'étapes d'un grafcet servent dans les réceptivités d'autres grafcets. .Synchronisation On peut rendre l'évolution de deux grafcets interdépendante en utilisant par exemple les mémoires d'étapes. Dans l'exemple: l'étape 6 est utilisée comme réceptivité pour la transition 14 vers 15.

L'étape 23 permet au grafcet principal de passer à l'étape suivante. Dans l'exemple. Le sous-programme peut être appelé à différents endroits du grafcet principal. l'étape 2 OU 4 (X2 + X4) permet l'évolution du sous-programme P. L'étape 1 OU 3 permet au sous-programme de revenir à son étape initiale. .Sous-programme Le sous-programme est représenté dans la case action par un rectangle dont les côtés verticaux sont doublés.

Exemple de résolution d'un problème (accès à un parking) Expression du cahier des charges Une barrière automatique contrôle l'accès d'un parking. Seuls certains conducteurs munis d'une clé ou d'une carte magnétique sont autorisés à en commander l'ouverture. l'accès est possible durant 15 secondes. Fonction globale Elle se traduit par l'actigramme de niveau A-0 de l'analyse fonctionnelle descendante. Après la commande de l'ouverture. .

le fonctionnement du système. Ce GRAFCET. indique la coordination des tâches principales nécessaires pour satisfaire la fonction globale spécifiée ci-dessus et pour donner la valeur ajoutée à l'entrée de parking. sans présager les moyens techniques qui seront mis en oeuvre pour le réaliser. établi selon un point de vue système. Les différentes situations du cycle de fonctionnement peuvent être observées par toute personne.Le GRAFCET du point de vue système Le GRAFCET traduit. utilisatrice ou non du parking. .

Le GRAFCET du point de vue partie opérative (PO) La partie opérative est assurée par des effecteurs mis en oeuvre par des actionneurs et contrôlés par des capteurs. soit la mise en oeuvre des actionneurs en fonction des informations des capteurs. II est nécessaire de préciser ce qui est décrit : Action = fonctionnement des effecteurs réceptivités = information d'évolution de la PO OU Action = mise en oeuvre des actionneurs réceptivités = information des capteurs Exemple: Actionneurs + capteurs fin de course + consigne pupitre . Le GRAFCET décrit : soit le fonctionnement des effecteurs en fonction des informations d'évolution de la PO (partie opérative).

. La temporisation est assurée par l'automate. il est choisi : un contacteur KM1 pour le moteur sens Lever. un contacteur KM2 pour le moteur sens Baisser.Le GRAFCET du point de vue partie commande (PC) Les actionneurs étant définis dans la partie opérative (PO). le choix technologique des préactionneurs permet d'établir le grafcet de la partie commande (PC). pour le système barrière de parking. II correspond à ce qui est réellement commandé par l'automate. Les capteurs fins de courses sont ceux définis précédemment (fcl.fc2) ainsi que le capteur du lecteur de carte « accès ». C'est ainsi que.

Définition de la partie opérative Fc1 Accès Fc2 Moteur réducteur À deux sens de marche -KM1 M1~ Schéma de puissance : -KM2 KM1 commande 1 sens de marche 230V~ KM2 l’autre sens de marche .

Définition de la partie commande -KM1 M1~ -KM2 230V~ KM1 KM2 24V DC 230V C0 0 C1 1 C2 2 C3 3 C 47 4 5 6 8 7 C 11 8 9 10 11 24 25 50Hz Sorties relais TSX17 Run/stop Cartouche Cartouche 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 IO EPROM EPROM PL72 programme mem 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 bat Entrées 24VCC 0V 24V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Run/ Accès Fc1 Fc2 stop .