SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

“REGULADORES”

INTRODUCCIÓN

El objetivo de la mejor regulación posible significa que
el error en estado permanente debe ser mínimo.
Generalmente, cuando un sistema de control es
diseñado se busca una desviación permitida de ±Δc,
esto significa que las variaciones de la variable dentro
de este rango son esperadas y aceptables.

Influencias externas las cuales tienden a causar
desplazamientos mayores que la desviación permitida
son corregidas por el sistema de control.

REGULADOR

• El regulador tiene
como principal tarea,
la de generar una
señal de ajuste (y) a
partir del error de
regulación (Xd), que
debe ser apropiada
para las tareas de
regulación.

TIPOS DE REGULADORES

• REGULADORES • REGULADORES
DISCONTINUOS: CONTINUOS:
– Regulador de dos puntos – Regulador P
– Regulador de tres puntos – Regulador I
– Regulador multipunto – Regulador D
– Regulador PI
– Regulador PD
– Regulador PID

REGULADORES DISCONTINUOS • La señal de ajuste toma valores definidos del rango de ajuste. .

REGULADOR DE DOS PUNTOS • La variable manipulada tiene valores preestablecidos • El regulador típico discontinuo es el termostato (on-off) .

REGULADOR DE DOS PUNTOS Los reguladores de dos puntos. solo se pueden aplicar a procesos que presentan retardo o inercia .

REGULADOR ELECTRÓNICO DE 2 PUNTOS .

El control de dos posiciones es usado normalmente cuando la variable controlada no tiene porque mantenerse en un valor preciso. . En algunos casos se le llama control todo – nada (on – off). Control ON-OFF En la forma más simple del control automático. pero en verdad este último es un tipo de control de dos posiciones.

Control ON-OFF Un ejemplo sencillo lo constituye un control de nivel. .

. Teóricamente. la válvula de combustible estará abierta cuando la variable medida este por debajo del set point (señal de error positiva). Control ON-OFF En la figura se observa un horno con encendido a gas. con un controlador de temperatura on – off.

solo se pueden aplicar a procesos que presentan retardo o son tipo integradores . REGULADORES DE 3 PUNTOS Los reguladores de tres puntos.

REGULADORES DE 3 PUNTOS .

REGULADOR ELECTRÓNICO DE 3 PUNTOS .

REGULADOR ELECTRÓNICO MULTIPUNTO .

e. El accionador es elemento del campo de regulación. La salida analógica de los reguladores controla el accionador. que influye en la magnitud regulada (p. REGULADORES CONTINUOS Los reguladores continuos disponen una salida analógica que puede recibir muchos valores casi de forma continua. la temperatura en una calefacción) .

• Vinculados por un valor constante llamado elemento P o proporcional. • También conocido como constante de proporcionalidad   . REGULADORES CONTINUOS Elemento proporcional (P) • Donde el valor de salida y de entrada son proporcionales.

REGULADORES CONTINUOS Elemento proporcional (P) El amplificador operacional conectado como un amplificador no inversor es el elemento proporcional .

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL Error es estado estacionario .

La estrada es la señal de error. ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL Con el control proporcional la salida del controlador es directamente proporcional a su entrada. la cual es función del tiempo. de esta manera: Donde Kp es una de ganancia proporcional. La función de transferencia para el controlador es: . La salida del controlador dependerá entonces del valor del error.

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL DIAGRAMA DE BLOQUES: .

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL .

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL .

REGULADORES CONTINUOS Respuesta al escalón Unitario Kp elevada grandes cambios en el sistema -> oscilaciones Kp baja falta de regulación .

. REGULADORES CONTINUOS Elemento Integrador (I) Donde Ki es la constaste de ganancia integral ajustable.

el área bajo la grafica del error. REGULADORES CONTINUOS Elemento Integrador (I) La salida en el tiempo es proporcional a la acumulación de los efectos de los errores pasados. . de hecho. La grafica muestra que ocurre cuando el error es de la forma de un escalón. La integral entre 0 y t es.

REGULADORES CONTINUOS Elemento Integrador (I) La función de transferencia para el controlador integral es: .

REGULADORES CONTINUOS Elemento Integrador (I) .

REGULADORES CONTINUOS Elemento Integrador (I)   Xsal : variable de salida Xent: variable de entrada KI : Coeficiente de integración T : intervalo de tiempo transcurrido .

. •La velocidad de cambio de la variable manipulada es proporcional a la desviación del sistema. REGULADORES CONTINUOS Elemento Integrador (I)   •Integra la desviación del sistema.

de la variable de salida y el tiempo se puede determinar KI   . REGULADORES CONTINUOS Respuesta al escalón Unitario A partir de la variable de entrada .

REGULADORES CONTINUOS Elemento Integrador (I) .

REGULADORES CONTINUOS Elemento Derivativo (D) .

.

Sin embargo si el error es constante. puede proporcionar una acción correctiva grande antes que se presente un error grande en realidad. REGULADORES CONTINUOS Elemento Derivativo (D) Un control D. En consecuencia el control D no se usa solo. entonces no hay acción correctiva. aun si el error es grande. .

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) .

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) .

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) .

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) .

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) .

EFECTO DE LOS INCREMENTOS .

REGULADORES CONTINUOS Regulador P-I-D .

REGULADORES CONTINUOS Circuito P-I-D .

REGULADORES CONTINUOS Respuesta al Escalón del Circuito P-I-D .

SINTONIZACION DE REGULADORES .

GRACIAS .