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Integrantes:

Jorge Luis Paiva Parraguez.


Antony Delgado Navarro.
Luis Gil Bancayan.
Jesmar Ochoa.
INTRODUCCIN

Aprenderemos un mtodo que da informacin acerca de la estabilidad sin necesidad de


determinar los polos de un sistema en lazo cerrado. Con el uso de este mtodo, podemos saber
cuntos polos del sistema en lazo cerrado hay en el semiplano izquierdo, en el semiplano
derecho y sobre el eje jw.

Podemos hallar el nmero de polos en cada seccin del plano s, pero no es posible encontrar
sus coordenadas.

El mtodo requiere dos pasos: 1) generar una tabla de datos llamada Arreglo de Routh y 2)
Interpretar el arreglo de Routh para saber cuntos polos del sistema en lazo cerrado hay en el
semiplano izquierdo, semiplano derecho y sobre el eje jw.
Generacin de arreglo bsico de Routh

I. Como estamos interesados en los polos del sistema, concentramos nuestra atencin en el
denominador.
II. Marcamos los renglones con potencias de s desde la potencia de orden ms alto del
denominador de la funcin de transferencia en la lazo cerrado hasta 0 .
III. A continuacin, empezamos con el coeficiente de la potencia de orden ms alto de s del
denominador y hacemos una lista horizontal en el primer rengln, de un coeficiente s y otro
no.
IV. En el segundo rengln se hace una lista horizontal comenzando con la siguiente potencia de
s de orden ms alto, de todo coeficiente que se haya saltado en el primer rengln.
V. Cada trmino es un determinante negativo de trminos, de los dos renglones previos,
dividido entre el trmino de la primera columna directamente arriba del rengln calculado.
La columna de la izquierda del determinante es siempre la primera columna de los dos
renglones previos, y la columna de la derecha es de los trminos de la columna arriba y a la
derecha.
Interpretacin del Aarreglo de Routh - Hurwitz

El criterio de Routh Hurwitz expresa que el nmero de races del polinomio que estn
en el semiplano derecho es igual al nmero de cambios de signo de la primera
columna.

Ahora, si la funcin de transferencia en lazo cerrado tiene todos los polos en el plano
s izquierdo, el sistema es estable. Por lo tanto, un sistema es estable si no hay
cambios de signo en la primera columna del arreglo de Routh.
EJERCICIO #1:

3 1 31 0

2 10 1030 0

1 31 1 0 1 0

1 10 1030 = 72 10 0 = 0 10 0 = 0
10 10 10
10 1030 10 0
0
72 0 = 1030 72 0 = 0 0
72 10

Interpretacin:
Hay 2 cambios de signo, por lo tanto hay 2 polos en el semiplano derecho. El sistema es
inestable.
1 Caso especial: Un cero slo en la primera columna de un
rengln.
Estabilidad por el mtodo de epsilon:
Si el primer trmino de un rengln es cero, ser necesaria una divisin entre cero para formar el
siguiente rengln. Para evitar este fenmeno, se asigna una epsilon , para sustituir el cero en la
primera columna. Despus de los cual es posible determinar los signos de los trminos de la primera
columna. 10
() =
5 + 2 4 + 3 3 + 6 2 + 5 + 3 =+ =
5 1 3 5 + +
4 2 6 3 + +

1 3 1 5 1 0

3
2 6 =0 2 3 =7 2 0 =0 +
2 2 2 2

6 7
2 1 0 +

2 2 + 42 49 =0
1 0 + +
12 14
0 -3 0 0 + +
Interpretacin:
En + hay 2 cambios de signos por lo tanto hay 2 polos en el
semiplano derecho, el sistema es inestable. Lo mismo sucede en la
columna .
Estabilidad por inversin de coeficientes
10
() =
5 + 2 4 + 3 3 + 6 2 + 5 + 3
() = 3 5 + 5 4 + 6 3 + 3 2 + 21 + 1
5 3 6 2
4 5 3 1
3 4.2 1.4 0
2 1.33 1 0
1 1.76 0 0
0 1 0 0

Interpretacin:
Hay 2 cambios de signo en la primera columna del arreglo de Routh. Entonces el
sistema es inestable.
Todo un rengln es cero
Determine el nmero de polos en el semiplano derecho de la funcin de
transferencia en lazo cerrado.
10
() = 5
+ 7 4 + 6 3 + 42 2 + 8 + 56

5 1 6 8 0
7 42 56 1
4 0
1 6 8 7
1
3 1, 4, 0 3, 12, 0 0, 0 0
4
2 3 8 0 0
1 0.33 0 0 0
0 8 0 0 0
Formamos un polinomio auxiliar usando los trminos del rengln
inmediatamente anterior al rengln de ceros.
= 4 + 6 2 + 8
El polinomio empieza con la potencia de s de la columna marcada y
continuamos saltndonos una potencia de s y otra no. Luego
derivamos respecto a s:

= 4 3 + 12 + 0 Usamos los coeficientes de este polinomio

para reemplazarlos por los coeficientes del rengln cero.