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CONTROL DE PROCESOS

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OBJETIVOS
Comprender la teora de control.
Comprender control de lazo cerrado.
Comprender los tipos de control.
Comprender el control PID.

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DEFINICIONES.
PROCESO:
Es un fenmeno de transformacin, generado por un conjunto de
sistemas que ejecutan acciones u operaciones sucesivas sobre
una materia prima. Este fenmeno de transformacin est
caracterizado por un cambio gradual de la materia prima, dando
como resultado un producto final de caractersticas qumicas,
fsicas y/o mecnicas bien definidas.
SISTEMA:
Es un conjunto de elementos o equipos, relacionados entre s con
el fin de lograr un objetivo final. Por lo general todo sistema forma
parte de un sistema mayor, al cual provee un tipo de
funcionalidad. A este sistema le podemos denominar planta
fsica
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QU ES UN SISTEMA DE CONTROL
CONTROL?

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Planta de tratamiento San Bernardo
Instalacin de instrumentacin y equipos de
control en la lnea de conduccin La Bedoya
tramo CR-3 a R-10

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Caja CRP3
El agua es captada en el manantial La Bedoya y se
traslada a la Planta de tratamiento San Bernardo
a travs de tuberas de 500mm hasta la CRP1, de
all a la CRP2 por tubera de 300mm y a la CRP3
por tubera de 300mm.
Con el fin de monitorear la presin en la tubera
se debe instalar un sensor con seal de salida
analgica, la cual ser procesada por un PLC
instalado en el interior de la planta San Bernardo.

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Planta de tratamiento San Bernardo
En la Planta se instalar el tablero de control que
albergar al PLC adems de los dispositivos necesarios
para la distribucin elctrica y equipos de comunicacin
para el enlace desde la oficina de control R2.
El PLC recibir las siguientes seales analgicas:
Presin en la tubera de llegada CRP3.
Medidor de cloro residual libre, ubicado en la caja
repartidora de caudal.
Caudal en la tubera de conduccin hacia el reservorio R-
10.
Estado y control de la vlvula reguladora en la tubera de
conduccin hacia el reservorio R10.

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Para la operacin y supervisin desde la
oficina de almacenamiento y control R2, se ha
determinado el empleo de un router cliente
VPN que permita configurar una red virtual
privada y garantizar la comunicacin por
internet con el PLC.

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Caja repartidora de caudal
En la caja repartidora de caudal se instalar un
medidor de cloro residual libre, que permitir
monitorear las concentraciones presentes en
el agua a la salida de la planta de tratamiento.
El medidor posee seal analgica que ser
adecuada por el PLC y estar disponible para
el sistema de supervisin SCADA.

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Para controlar el caudal en la tubera de conduccin
hacia el reservorio R10 se ha dispuesto la instalacin
de un medidor de caudal con seal de salida analgica
con rango de medida de 22.22 a 750 l/s del tipo
magntico.
Para la regulacin del caudal se instalar un actuador
electrnico para la vlvula motorizada del tipo
mariposa, con seal de control analgica que permita
graduar el porcentaje de apertura, este actuador estar
equipado con contactos indicadores de vlvula cerrada
y abierta. Estos indicadores permiten detectar averas
en la vlvula.

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El funcionamiento de la vlvula ser
gobernado por el PLC y controlado de manera
manual a travs de la aplicacin de
supervisin mediante el ingreso del
porcentaje de apertura deseado.
Todos los transmisores de los instrumentos
deben ser instalados en gabinetes apropiados
y ubicados de manera tal que la lectura sea de
acceso permanente.

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Reservorio R-10
Est ubicado aproximadamente a 2.5 Km de la planta de
tratamiento de San Bernardo, el nivel del agua almacenada
es una magnitud de inters para el control, por ello se
instalar un sensor de nivel del tipo ultrasnico con seal
de salida analgica que se traducir en volumen de agua o
simplemente la dimensin lineal del nivel de agua.
Debido a la gran distancia hacia la planta de tratamiento
San Bernardo la seal del sensor de nivel no se conectar al
PLC de la planta, por lo que necesitar de otro PLC con
requerimientos adecuados para recibir la seal,
comunicacin ethernet y la posibilidad de expansin de
mdulos de entradas y salidas.

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Oficina de Almacenamiento y Control
R2
Es la oficina que cumplir las siguientes
funciones:
Servidor del software de supervisin y control,
guardar los datos estadsticos de todas las seales
del tramo CR3 a R10, permitiendo la disponibilidad de
datos para las consultas que se realicen desde las
oficinas autorizadas.
Tambin se instalar el router VPN.
Para la supervisin y control se instalar una PC
exclusiva en la cual residir la aplicacin y permitir el
monitoreo de todos los sensores adems del control
de la vlvula motorizada..

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SISTEMA DE CONTROL
Un Sistema de Control es un conjunto de equipos
interrelacionados entre s que permite comandar, regular o dirigir a
otro sistema o a si mismo.
Pueden ser de lazo o bucle abierto o bien de lazo o bucle cerrado.
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Andrs Morocco Apfata 16


VARIABLES INDUSTRIALES MAS COMUNES

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Sistema de Control en Lazo Abierto

La salida no tiene efecto sobre el controlador.


No se compara la salida con la entrada de referencia.
Cada entrada de referencia corresponde una condicin de
operacin.
La precisin del sistema depende de la calibracin
No cumple su funcin ante perturbaciones.

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EJEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROL

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EJEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROL

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Sistema de Control en Lazo Cerrado

Sistema que tiende a mantener una relacin preestablecida para la


salida.

La realimentacin (feedback) puede ser negativa o positiva

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EJEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROL

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EJEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROL

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EJEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROL

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EJEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROL

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ACCIONES BASICAS DE CONTROL

Un controlador automtico, compara el valor real de la salida de


una planta con la entrada de referencia (el valor deseado),
determina la desviacin y produce una seal de control que
reducir la desviacin a cero a un valor pequeo. La manera
en la cual el controlador automtico produce la seal de control
se denomina accin de control.

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ACCIONES BASICAS DE CONTROL

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus


acciones de control:
Todo o nada (2 posiciones, on-off)
Proporcional
Proporcional + Integral
Proporcional + Derivativo
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

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ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Configuracin de un sistema de control automtico en
lazo cerrado.
Controlador Perturbacin
Variable +
Set Point error de Control +
+ Algoritmo de
Actuador Proceso
SP Control CV
-

Variable de
Proceso - PV
Sensor

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CONTROL DE PROCESOS
Para visualizar mejor el diagrama de bloques presentamos un
intercambiador de calor indicando cada etapa del proceso.

El sistema permite calentar un fluido mediante vapor de


condensacin desde una temperatura To a una temperatura Ti, por
medio de la cantidad de flujo de vapor que pasa a travs del
intercambiador.
El objetivo de control ser mantener la temperatura del fluido a un
valor de referencia igual a Ti, independiente de las variaciones que
puedan existir.
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CONTROL DE PROCESOS

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CONTROL DE PROCESOS

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DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN
P&ID
VARIABLE MANIPULADA (SALIDA
SERVOVLVULA DEL CONTROLADOR) CONTROLADOR

I/P
TY TIC
2210 2210
LNEA DE
VAPOR
LAZO DE
RETROALIMENTACIN

SENSOR DE
FLUIDO DE PROCESO TEMPERATURA
(INGRESA FRIO A
INTERCAMBIADOR DE
CALOR) TIT
2210

INTERCAMBIADOR

VARIABLE CONTROLADA O VARIABLE DE


SALIDA DE PROCESO (TEMPERATURA DEL FLUIDO DE
CONDENSADO PROCESO QUE SALE DEL INTERCAMBIADOR
DE CALOR)

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Diagrama de bloques y variables involucrados en un
sistema controlado por medio de un lazo de
retroalimentacin
Del diagrama anterior MV CV

SP PV

(Temp salida del


Intercambiador de Q)
(150 C)

El Objetivo del SCA es mantener el valor de PV


tan cerca como sea posible al valor de SP

Variables
involucradas en el
Sistema de Control

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ACCIONES BASICAS DE CONTROL

Control Dos posiciones (Todo o nada, on-off, Bang-Bang)


El dispositivo corrector final tiene solamente 2 posiciones o
estados de operacin. Si la seal de error es positiva, el
controlador enva el dispositivo corrector final a una de las 2
posiciones. Si la seal de error es negativa, el controlador enva
el dispositivo corrector final a la otra posicin.

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ACCIONES BASICAS DE CONTROL

Supongamos que la seal de salida del controlador es u(t) y que la seal de error es e(t).

U1, para e ( t ) 0
u (t )
U 2, para e ( t ) 0

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Control
Rama de la ingeniera dedicada al
estudio del comportamiento y la
automatizacin de los procesos
industriales.

Mantener la Presin en un tanque


de Petrleo.
Mantener la temperatura de un
intercambiador de calor.
Mantener la velocidad de giro de
un motor.

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Objetivo de un SC

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Principio de la teora de control
Lo que se puede medir, se puede controlar

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Funcin de Transferencia
Asociado a la ganancia.
Entrada/Salida de un sistema.
Relacin Entrada vs. Salida, ED.
Transformada de LAPLACE: ED EA
Transformada de Laplace de la salida
Funcin de Transferencia = Transformada de Laplace de la entrada

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Ejemplo

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Representacin en Diagrama de Bloques

Y(s)
G(s) =
X(s)

x(s) Y(s)

G(s)

Diagrama de Bloques

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Ejemplos

Motor:
Entrada: Voltaje
Salida: Velocidad
Intercambiador de calor
Entrada: Flujo de Vapor
Salida: Temperatura del Fluido de Salida

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Transformada de Laplace

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Tabla de
Transformadas de
Laplace

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Ejemplos

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5e-2t
4sin(2t)
2.3cos(5t)
2te-8t

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Transformada de la Derivada e Integral

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Ejemplo
Halle la Funcin de transferencia de la siguiente ecuacin diferencial, c.i.
nulas.

Solucin:

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Sistemas de Primer Orden
Sistemas cuya funcin de transferencia
corresponde a la siguiente expresin:

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Ejemplo 1
Considere un circuito que tiene una resistencia R, en serie con una
capacitancia C. La entrada del circuito es V y la salida es la
diferencia de potencial en el capacitor Vc. La ecuacin diferencial
que relaciona la entrada y la salida es:

dvc
v RC vc
dt
Hallar la funcin de transferencia:
Entrada, Salida???

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Ejemplo 2
Para el sistema de calefaccin, visto anteriormente: Considere un su
funcin de transferencia, que vincula la salida de voltaje V (aplicado al
calefactor, con la temperatura de la cmara:

10.2
G( s) 0
C /V
10 s 1

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Controladores Industriales

Controlador de Realimentacin.
Accin Proporcional, integral y derivativa.
Reguladores P, PI, PD, PID.

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Sistema con retroalimentacin Unitaria

R(s) E(s) X(s)

+ G(s)

Funcin de Transferencia???

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Controlador Proporcional

+ E(s) X(s)
KP G(s)
R(s)
-

Retroalimentacin unitaria

Sistema con control


proporcional

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15/06/17 66
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Mtodos de Sintonizacin

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Mtodo Ziegler&Nichols

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PID

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PI

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