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Cap2.

Modelando Motores DC

Control de Motores
Prof. Andrés J. Díaz C

Contenido
• Teoría de operación
• Voltaje Inducido
• Circuito Equivalente
• Modelo Mecanico
• Modelo State-Space
• Diagrama de Bloque

Modelando Motor DC. Control de Motores-
6/23/2017 2
Prof. A. Diaz

Control de Motores- 6/23/2017 3 Prof. Diaz . T=KI Modelando Motor DC. A. Teoría de operación Torque desarrollado: Construccion del Motor DC Según la ley de ampere en los conductores A y B se desarrolla una fuerza F=NiLB El torque será T=2Fr=2NILBr Esto produce el movimiento que en este caso es en el sentido contrario a las manecillas del relog.

Diaz . Voltaje Inducido • Cuando el motor comienza a girar se genera un voltaje en los conductore siguiendo la ley de faraday – E=Ndf/dt – E=2Nlrw=kw ZPnr e 60 Modelando Motor DC. Control de Motores- 6/23/2017 4 Prof. A.

Cicuito equivalente (1) • La resistencia del embobinado del rotor Ra aparece en serie con la inductancia del motor La y el voltaje inducido en el rotor. dia V  e  Ra ia  La dt Modelando Motor DC. A. Control de Motores- 6/23/2017 5 Prof. Diaz .

Diaz . • dwm J  Bi wm  Te  Ti  Ta dt Modelando Motor DC. • Esta carga mecánica consiste en una parte fija otra que depende de la velocidad (fricción) y otra que depende de la aceleración momento de inercia. Control de Motores- 6/23/2017 6 Prof. A. Cicuito equivalente (2) • El torque obtenido por la corriente I se aplica a la carga mecánica.

Control de Motores- 6/23/2017 7 Prof. Ecuaciones “Steady-state” • Cuando el motor ha alcanzado el punto de equilibrio las ecuaciones se reducen a. Diaz . A. • Va=IaRa+Kw • T=Iak Modelando Motor DC.

Ejemplo usando las ecuaciones estáticas (Steady-State) • Para un motor con K=3V/rad/s y Ra=4ohm • Encuentre la velocidad en RPM y eficiencia para un voltaje de entrada de 24V y una carga mecánica de 2Nm Modelando Motor DC. A. Diaz . Control de Motores- 6/23/2017 8 Prof.

Diaz .Ecuaciones dinámicas del motor DC de imán permanente • Dinámica del circuito eléctrico dia r k 1   a ia  a wr  ua dt La La La • Dinámica de la parte Mecánica. Control de Motores- 6/23/2017 9 Prof. dwr ka B 1  ia  m wr  TL dt j J J Modelando Motor DC. A.

Ecuaciones de estado y diagrama de bloque  di   ra  ka  1  dt   L   i  0      La ua   1 TL La  dw    k a a  r  a Bm   wr     J    0  dt   J J  Modelando Motor DC. Control de Motores- 6/23/2017 10 Prof. Diaz . A.

1N. Bm=0.TL Para un motor de Ra=1 ohm K=3v/rad/seg Jm=2Kg/m^2 .m/rad/seg TL=2Nm y La=.Bm. Control de Motores- 6/23/2017 11 Prof.100H Encuentre usando el modelo eléctrico encontrado en el programa pspice la velocidad del motor para un step de 0 a 24V Modelando Motor DC. Diaz . Bm e TL Encuentre la expresión matemática para hallar los parámetros eléctricos Cj Rb e IL basados en Los parámetros mecánicos Jm. Proyecto 1) Dado Jm. A.

078_A. Si se toman experimentalmente data de Ua. Control de Motores- 6/23/2017 12 Prof. Proyecto 1)cont Encuentre el modelo “Steady State” y simplifiquelo utilizando thevenin dejando Vc como salida. Rb. Ia y W para dos escenarios Ua1=10_V.176_A w2=4.TL Modelando Motor DC.961_rad/s Ua2=20_V. w1=1. Encuentre una expresión basado en el modelo simplificado steady state que encuentre la velocidad w en función del voltaje Ua para TL y Bm fijo. Ia2=1. A. Ia1=1. Simule en PSPICE el modelo simplificado y haga una corrida DC cambiando el valor de Ua y obteniendo la velocidad w (Vc/k) Cual es el valor mínimo de Ua en que este modelo es valido. Diaz .412_rad/s Encuentre los parámetros del motor Ra. K.Ib y luego encuentre Bm.

Control de Motores- 6/23/2017 13 Prof. Debido a que ahora se puede cambiar la intensidad del campo magnetico se puede obtener cualquier torque independiente de la velocidad. Motor DC de exitación separada El campo magnético se obtiene con una bobina que recibe alimentación separada de la armadura. Modelando Motor DC. A. De esta maner se pued obtener una regulacion de velocidad de cero. Diaz . Existe una relacion entre el voltaje Vf aplicado a la bobina de exitacion y el cambpo magnetico obtenido. Esto ultimo solo se puede obtener con feedback en motores de iman permanente.

A. 600RPM con caída de 2V en las escobillas.m/rad/seg.1mH Bm=15N. Ra=0.600V . Ejemplo: calculo de eficiencia Motor DC de exitación separada Un motor de exitación separada de 1500KW . Entrada de potencia en el campo 50KW. Diaz . La=0. Control de Motores- 6/23/2017 14 Prof.003645 ohm. Modelando Motor DC. 2650ª.

La=0.Ejemplo calculo de velocidad de motor DC de exitación separada Un motor de excitación separada.01N-M/rad/seg encuentre la velocidad del motor en “steady-State” para una carga de 100N- M. Se esta operando con un voltaje de armadura de 220V B=. Control de Motores- 6/23/2017 15 Prof. Ra=0.0167kg- m2. Kb=0. tiene los siguientes parámetros . A. Diaz .003H. J=0.8rad/seg. Modelando Motor DC.5ohm.

Motor shunt • Este motor tiene el embobinado del campo en paralelo con el de la armadura. • Cuando se opera con voltaje variable la velocidad permanece prácticamente constante para todo el rango de torque. A. Modelando Motor DC. Diaz . Control de Motores- 6/23/2017 16 Prof. • Esto es debido a que cuando aumentamos el voltaje v de armadura también aumentamos el flujo del campo por lo tanto la K y la velocidad w=v/k permanece constante. Cuando se trabaja con voltaje constante no tiene problema.

Motor DC con excitación serie • Este motor tiene el embobinado del campo en serie con el de la armadura. Control de Motores- 6/23/2017 17 Prof. • Este motor es útil en aplicaciones como propulsión donde se necesita un torque de arranque grande. Diaz . Modelando Motor DC. • El torque es proporcional al cuadrado de la corriente. A.

B1=0.5ohm. La=0.0675H. Modelando Motor DC.230V. Diaz . Ejemplo de motor serie • Un motor DC de excitación serie tiene las siguiente datos en la placa • 3hP. Y los siguientes parámetros • Ra=1. A. • Calcule el voltaje necesario en estado estable para desarrollar el torque nominal.2000rpm.12H.m/(rad/sec). Rsc=0. Control de Motores- 6/23/2017 18 Prof.7ohm. M=0.0025N.

Modelando Motor DC. Diaz . Control de Motores- 6/23/2017 19 Prof. • El embobinado del campo paralelo se puede conectar antes o después del embobinado en serie resultando así la conexión larga o corta. • El embobinado serie se puede conectar para aumenta o reducir el campo magnético. A. • De esta manera se puede tener gran torque de arranque y buena regulación de velocidad a la misma vez. Máquina DC Compuesta • Posee un embobinado de campo en paralelo y otro en serie con la armadura.

• Rare earth: – Samariun cobalt – Boron iron • Ceramics • Alnico Modelando Motor DC. • El campo esta hecho con imán permanente. Motor de imán permanente. Control de Motores- 6/23/2017 20 Prof. Diaz . • Para conseguir la densidad de flujo deseada se utilizan materiales como. A.

Control de Motores- 6/23/2017 21 Prof. • Se alimenta el motor con la corriente nominal DC y se mide el voltaje a travéz del motor Bloqueado. Modelando Motor DC.Encontrando los parametros del motor DC • Resistencia Armadura y campo. A. Se rota el motor a la velocidad nominal con otro motor y se mide el voltaje a travez de la armadura. Diaz . • Inductancia • Se alimenta el motor con corriente AC Va2 2  Ra Ia La  2f s • Constante EMF or K • Se alimenta el motor al motor nominal.