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EE-615N

Ejemplo para Laboratorio


Obtener la representacin en espacio de estados para la siguiente
planta: 10( + 2)
=
( + 4)( + 6)
Aplicando el procedimiento descrito en OGATA:
+ 1 + 2 + 3 = 0
+ 1 + 2 + 3
0 = 0
1 = 1 1 0
2 = 2 1 1 2 0
3 = 3 1 2 2 1 3 0

1 0 1 0 1 1 1
2 = 0 0 1 2 + 2 = 1 0 0 2 + 0
3 3 2 1 3 3 3
EE-615N
Ejemplo para Laboratorio

Aplicando para obtener 10( + 2)


=
modelo: ( + 4)( + 6)

1 = 10 0 = 1 = 0
+ 10 + 24 + 0 = 0
+ 0 + 10 + 20
2 = 24 2 = 10
3 = 0 3 = 20
0 = 0 = 0
1 = 1 1 0 = 0 10 0 = 0
2 = 2 1 1 2 0 = 10 10 0 24 0 = 10
3 = 3 1 2 2 1 3 0 = 20 10 10 24 0 0 0 = 80

1 0 1 0 1 0 1
2 = 0 0 1 2 + 10 = 1 0 0 2
3 0 24 10 3 80 3
EE-615N

Obteniendo otro modelo, esta vez aplicando fracciones parciales:

() 10( + 2) . (1)
= = + +
() ( + 4)( + 6) ( + 4) ( + 6)
10( + 2) (10)(2) 5
= |
( + 4)( + 6) = 0
=
(4)(6)
=
6
10( + 2) (10)(2) 5
= |
( + 6) = 4
=
(4)(2)
=
2
10( + 2) (10)(4) 10
= |
( + 4) = 6
=
(6)(2)
=
3
En (1):
5 5 10

6 2 3
= + + = 1 + 2 + 3
+4 +6
1 () 2 () 3 ()
EE-615N

5
6 L
-1
1 =
5

1 = 6

5
2 L
-1
2 = 42 +
5

2 = 2
+4

10
3 -1
3 = L 3 = 62 ()
10

+6 3

1 0 0 0 1 5/6 1
2 = 0 4 0 2 + 5/2 = 1 1 1 2
3 0 0 6 3 10/3 3
EE-615N

Para obtener la F.T. conociendo el modelo en espacio de estados,


aplicamos como se demostr en clases:
1
= [ + ]()
. . . . ()

Donde el trmino entre corchetes ser una Matriz de Transferencia


para sistemas MIMO una Funcin de Transferencia para sistemas
SISO.

As, apliquemos para el sistema anterior, donde:

0 0 0 5/6
= 0 4 0 = 5/2 = 1 1 1 =0
0 0 6 10/3
0 0 0 0 0 0 0
= 0 0 0 4 0 = 0 +4 0
0 0 0 0 6 0 0 +6

1/ 0 0
1 = 0 1/( + 4) 0
0 0 1/( + 6)

1/ 0 0 5/6
1 = 1 1 1 0 1/( + 4) 0 5/2
0 0 1/( + 6) 10/3

Efectuando obtenemos:
10( + 2)
. . () =
( + 4)( + 6)
MODELAMIENTO DE UN MOTOR D.C.

Todas las constantes (K=Ke=Kb) = 0.02


Momento de inercia (J) = 0.01Kg.m2/s2
Ra La Coeficiente de friccin viscosa (B) = 0.1Nms
if = cte Resistencia de armadura (Ra) = 2 Ohm
+ Inductancia de armadura (La) =1H
ia Si el vector de estado es:
ea T
+
efem J
- Dnde: ia : es la corriente en la armadura
- wm b
wm : es la velocidad angular
: es el paso angular
MODELAMIENTO DE UN MOTOR D.C.

Reemplazando los valores, obtenemos:

En el espacio de estados:

Reemplazando los valores, obtenemos: