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INTEGRANTES

:
Arapa Yucra Carola
Carrasco Chahuara, Franco
Maldonado Mamani, Mary Cruz
Chino Quispe, Joan Cesar Augusto
Mamani Macha, Liz Vanessa
Cuerpo rígido
• Es un sistema de partículas que
interactúan entre sí, pero cuyas
posiciones relativas permanecen
constantes en el tiempo.

• Todo cuerpo rígido posee un centro de F1 
F2
masas, el cual describe un movimiento
de traslación debido a la acción de las
fuerzas externas que actúan sobre él.


d P CM 
 Fi 
F3
dt
Rotación de cuerpos rígidos
• Un cuerpo rígido se define como aquel
que no es deformable . O sea, en el que
las distancias entre todos sus pares de Posición
final
partículas permanecen constantes.
 (t )
• Al rotar, el cuerpo rígido realiza un
Posición
movimiento circular que puede ser inicial
descrito usando el concepto
(t ) de
med 
velocidad angular, . t
d (t )

dt
rad
  
s

3
Centro de masa
El movimiento de un sólido se puede
estudiar como la composición del
movimiento de traslación de su centro de Posición
final
masas con respecto al origen del sistema de
referencia y la rotación del sólido con
 (t )
respecto a un eje que pasa por el centro de
masas. Posición
inicial
El bolo durante su vuelo describe un
movimiento complejo, en el que gira y al
mismo tiempo va desplazándose hacia la
derecha.

4
Se halla la resultante al conjunto de fuerzas a las que esta sometido el
solido rigido, esta resultante sera el vector posicion.
Posición
final

 (t )
Posición
inicial

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Esta expresión es el módulo del producto vectorial entre él vector
velocidad angular de rotación y el radio vector posición del punto P..
La velocidad angular es la misma para todos losPosición
puntos materiales del
cuerpo rígido y él vector posición depende de la posición
final del punto
material con respecto al punto O.

 (t )
Posición
inicial

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CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
DE UN CUERPO RÍGIDO EN TRES DIMENSIONES
 En esta sección se puede observar cómo la cantidad
de movimiento angular HG de un cuerpo alrededor de
su centro de masa G puede determinarse a partir de la
velocidad angular del cuerpo en el caso de movimiento
tridimensional. De acuerdo con la ecuación ,la
cantidad de movimiento angular del cuerpo alrededor
de G puede expresarse como:

Ecu.1
 donde r i y v i denotan, respectivamente, el vector de
posición y la velocidad de la partícula Pi, de masa mi, relativa
al sistema de referencia centroidal Gxyz . Pero v i r i, donde
es la velocidad angular del cuerpo en el instante
considerado. Al sustituir en se tiene:
Fig.2
Ecu.2
 se obtiene la siguiente expresión para la componente x de la
cantidad de movimiento angular.

Ecu.3

 Al sustituir las sumas por integrales en esta expresión y en las
dos expresiones similares que se obtienen para Hy y Hz se tiene:

Ecu.
4
 Se puede observar que las integrales contienen cuadrados
que representan, respectivamente, los momentos de inercia
centroidales del cuerpo alrededor de los ejes x, y y z; se tiene:

Ecu.5
 De manera similar, las integrales contienen productos de
coordenadas que representan los productos de inercia de
masa centroidales del cuerpo;se tiene:

Ecu.6
 Al sustituir de (5) y (6) en (4), se obtienen las
componentes de la cantidad de movimiento
angular HG del cuerpo alrededor de su centro de
masa.

Ecu.7

 Las relaciones (7) muestran que la operación que
transforma al vector en el vector HG (figura.3)
se caracteriza por el arreglo de momentos y
productos de inercia:

Ecu.8
Fig.3
 El arreglo (8) define al tensor de inercia del cuerpo en su centro de masa G.
Es claro, la cantidad de movimiento angular HG correspondiente a una
velocidad angular dada es independiente de la elección de los ejes de
coordenadas, siempre es posible seleccionar un sistema de ejes Gxyz,
denominados ejes principales de inercia, con respecto a los cuales todos los
productos de inercia de un cuerpo dado son cero. El arreglo (8) toma la forma
diagonalizada :

Ecu.9

 donde I x , I y , Iz representan los momentos de inercia centroidales
principales del cuerpo, y las relaciones (7) se reducen a:

Ecu.10
 Adviertase que si los tres momentos de inercia centroidales principales Ix, Iy, Iz
son iguales, las componentes Hx, Hy, Hz de la cantidad de movimiento angular
alrededor de G son proporcionales a las componentes 𝜔𝑥 , 𝜔𝑦 , 𝜔𝑧 de la
velocidad angular, y los vectores HG y son colineales.Por consiguiente, la
cantidad de movimiento angular HG de un cuerpo rígido y su velocidad angular
tienen la misma dirección si, y sólo si, está dirigido a lo largo de un eje
principal.
 Con I x I11, I y I22, I z I33, y Ixy I12, Ixz I13, etc., es posible
escribir el ten- sor de inercia (18.8) en la forma estándar

ECU.11
 Si se denota mediante H1, H2, H3 las componentes de la
cantidad de movimiento angular HG y mediante 𝜔1 , 𝜔2 , 𝜔3 las
componentes de la velocidad angular, se pueden escribir las
relaciones (7) en la forma:

ECU.12

 donde i y j toman los valores 1, 2, 3. Se afirma que las
cantidades Iij son las componentes del tensor de inercia.
Puesto que Iij Iji, el tensor de inercia es un tensor simétrico de
segundo orden.
 En el caso particular en el que Ix ,Iy ,Iz , cualquier línea que
pase por G puede considerarse como un eje principal de
inercia y los vectores HG y siempre son colineales.
 un cuerpo rígido puede reducirse a un
vector L fijo al centro de masa G del cuerpo,
que representa la cantidad de movimiento
lineal del cuerpo, y a un par HG, que
representa a la cantidad de movimiento
angular del cuerpo alrededor de G (figura 4).
Ahora está la posibilidad de determinar el
vector L y el par HG en el caso más general
del movimiento tridimensional de un cuerpo
rígido. Como en el caso del movimiento
bidimensional considerado en la sección , la
cantidad de movimiento lineal L del cuerpo
es igual al producto m v de su masa m y la
velocidad v de su centro de masa G.
 la cantidad de movimiento angular HG de
un cuerpo rígido, su cantidad de movimiento Fig.4
angular HO alrededor de cualquier punto
dado O puede obtenerse sumando las
cantidades de movimiento alrededor de O
del vector m v y del par HG. Se escribe

Ecu.12
 Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido restringido a girar
alrededor de un punto fijo. En el caso particular de un cuerpo rígido
restringido a girar en el espacio tridimensional alrededor de un punto
fijo O (figura 5), a veces resulta conveniente:

Fig.6

 determinar la cantidad de movimiento angular HO del cuerpo
alrededordel punto fijo O. Si bien HO podría obtenerse calculando
primero HG como se indicó antes y utilizando después la ecuación (11),
en muchas ocasiones es ventajoso determinar HO directamente de la
velocidad angular del cuerpo y de sus momentos y productos de
inercia con respecto al sistema de referencia Oxyz centrado en el punto
fijo O.

Ecu.13
 donde ri y vi denotan, respectivamente, el vector de
posición y la velo- cidad de la partícula Pi con respecto
al sistema de referencia fijo Oxyz. Al sustituir vi ri, y
después de realizar manipulaciones similares a las que se
usaron en la parte anterior de esta sección, se encontró
que las componentes de la cantidad de movimiento
angular HO (figura 5b) están dadas por las relaciones
Cantidad de movimiento angular de un cuerpo r
ígido restringido a girar alrededor de un punto f
ijo.
En el caso particular de un cuerpo rigido restringido a girar e
n el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo O, a vec
es resulta conveniente determinar la cantidad de movimiento
angular HO del cuerpo alrededor del punto fijo O
Si bien HO podría obtenerse calculando primero HG como s
e indico antes y utilizando después la ecuación

donde los momentos de inercia Ix, Iy, Iz y l
os productos de inercia Ixy,Iyz, Izx se calcula
n con respecto al sistema de referencia
Oxyz centrado en el punto fijo O.
Joan Cesar Augusto Chino Quispe

Principio del
Impulso y la
Cantidad del
Movimiento
Tridimensional
Ecuación
Fundamental

A la solución de problemas que implican el
movimiento tridimensional de un cuerpo
rígido, se debe aprender a calcular la derivada
del vector HG

Si se recuerda que el
sistema formado por la
Si se recuerda que el sistema formado por la
cantidad de movimiento
cantidad de movimiento de las partículas de un
de las partículas de un
cuerpo rígido se reduce al vector de cantidad
cuerpo rígido se reduce
de movimiento lineal fijo en el centro de masa
al vector de cantidad de
G
movimiento lineal fijo
en el centro de masa G
Escribir componentes y ecuaciones de momento apropiadas, teniendo
presente que las componentes de la cantidad de movimiento angular HG
se relacionan con las componentes de la velocidad angular mediante
las ecuaciones

Al resolver problemas que tienen que ver con el movimiento de un cuerpo
que gira alrededor de un punto fijo O, resultara conveniente eliminar el
impulso de la reacción en O al escribir una ecuación que incluya los
momentos de las cantidades de movimiento
ENERGÍA CINÉTIC
A DE UN CUERPO
RÍGIDO EN TRES
DIMENSIONES
Considere un cuerpo rígido de
masa m en movimiento tridimensi
onal. Recuerde de la sección 4.6 q
ue si la velocidad absoluta 𝑣𝑖 de
cada partícula 𝑃𝑖 del cuerpo se ex
presa como la suma de la velocida
d 𝑣 del centro de masa G del cuer
po y de la velocidad 𝑣𝑖′ de la partí
cula relativa al sistema de referenc
ia 𝐺𝑋𝑌𝑍 con origen en G y de orie
ntación fija (fig.8) la energía cinéti
ca del sistema de partículas que f
orman al cuerpo rígido puede escr
ibirse en la forma.
Donde el último término representa la energía cinética 𝑇 ′ del cuerpo relati
vo al sistema de referencia centroidal 𝐺𝑋𝑌𝑍 . Puesto que 𝑣𝑖′ = 𝑣𝑖′ = 𝜔 × 𝑟𝑖′
, se escribe
Energía cinética de un
cuerpo rígido con un
punto fijo
En el caso particular de un cuerpo rígido qu
e gira en el espacio tridimensional alrededo
r de un punto fijo O, la energía cinética del c
uerpo puede expresarse en términos de sus
momentos y productos de inercia con respe
cto a los ejes con origen en O (figura 18.8).
Si se recuerda la definición de la energía cin
ética de un sistema de partículas y se sustit
uye 𝑣𝑖 = 𝑣𝑖 = 𝜔 × 𝑟𝑖 , se escribe
Manipulaciones similares a las que se usaron para obten
er la ecuación (18.15) producen

o si los ejes principales 𝑥 ′ , 𝑦 ′ , 𝑧 ′ del cuerpo en
el origen O se eligen como ejes coordenados,
PROBLEMA