CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

AUTORES: CHRISTIAN ESTRELLA

SAMANTHA AROSTEGUI
PABLO AMBROSI

PROFESOR: ING. MARTIN ORTEGA

INTRODUCCIN
El criterio de Nyquist es un mtodo semi grfico que determina la
estabilidad de un sistema en lazo cerrado en funcin de las
propiedades de la traza de Nyquist o grfica en el dominio de la
frecuencia.

La traza de Nyquist L(s) es una grfica de L(jw) en coordenadas

polares que contiene las partes Re[L(jw)] e Im[L(jw)] cuando w vara
desde 0 hasta infinito.
 CARACTERSTICAS DEL
CRITERIO DE NYQUIST
El criterio de Nyquist tiene las siguientes caractersticas que lo hacen un mtodo
alternativo para el anlisis y diseo de sistemas de control:
1. Aparte de brindar la estabilidad absoluta, el criterio de Nyquist da informacin sobre
la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado de inestabilidad de un sistema
inestable.
2. La traza de Nyquist L(s) es muy fcil de obtener, especialmente si se usa una
computadora.
3. La traza de Nyquist de L(s) da informacin sobre las caractersticas en el dominio de la
frecuencia.
4. La traza de Nyquist es til para sistemas con retardos.
El criterio de Nyquist es una alternativa para hallar la localizacin de
las races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos
izquierdo y derecho del plano s.

A diferencia del mtodo del lugar geomtrico de las races, el criterio

de Nyquist nos da la localizacin exacta de las races de la ecuacin
caracterstica.
 IDENTIFICACIN DE POLOS Y
CEROS

Es til resumir las relaciones de polos y ceros de las funciones de

transferencia de varios sistemas.

Ceros de la funcin de transferencia en lazo = ceros de L(s)

Polos de la funcin de transferencia en lazo = polos de L(s)
Polos de la funcin de transf. en lazo cerrado = ceros de 1+L(s)
Polos de 1+L(s) = polos de L(s)
 CONDICIONES DE ESTABILIDAD
ESTABILIDAD EN LAZO ABIERTO
Un sistema es estable en lazo abierto si los polos de la funcin de transferencia de
L(s) estn en el semiplano izquierdo del plano s.

ESTABILIDAD EN LAZO CERRADO

Un sistema es estable en lazo cerrado si los polos de la funcin de transferencia
en lazo cerrado o los ceros de 1+L(s) estn en el semiplano izquierdo del plano s.
DEFINICIN DE ENCIERRO E
INCLUSIN
ENCIERRO:
Un punto o una regin en el plano de una funcin compleja se dice
encerrado por una trayectoria cerrada si est dentro de la
trayectoria.
INCLUSIN:
Un punto o regin esta incluido por una trayectoria cerrada si est
encerrado en sentido contrario a las manecillas del reloj, o el punto o
regin esta a la izquierda de la trayectoria cuando se describe el
sentido.
TRAYECTORIA DE NYQUIST

La trayectoria de Nyquist es la trayectoria que

encierra al semiplano derecho del plano s, sta
trayectoria no debe pasar por ningn polo o
cero de .
Si cualquier polo de cae dentro del semiplano
derecho del plano s, este ser encerrado por la
trayectoria de Nyquist.
 CRITERIO DE NYQUIST PARA SISTEMAS
CON FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE
FASE MNIMA
Las propiedades de la funcin de transferencia de fase mnima son las
siguientes:
1.Una funcin de transferencia de fase mnima no tiene polos o ceros en el
semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw incluyendo el origen.
2.Para una funcin de transferencia de fase mnima L(s) con m ceros y n polos,
excluyendo los polos en s=0, cuando s=jw y w variando desde infinito hasta
cero, la variacin total de fase de L(jw) es:

*
3. El valor de la funcin de transferencia de fase mnima no puede ser
cero o infinito ni en cualquier frecuencia finita distinta de cero.

4. Una funcin de transferencia de fase no mnima siempre tendr un

corrimiento de fase mas positivo cuando w varia desde infinito a cero
y siempre tendr un corrimiento de fase mas negativo cuando w
varia desde cero a infinito.
Por lo tanto se puede establecer el criterio de Nyquist de la siguiente
manera:

Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia de tipo

fase mnima, el sistema es estable en lazo cerrado si la trayectoria de
Nyquist no encierra al punto critico (-1,j0) en el plano L(s).
CRITERIO DE NYQUIST PARA FUNCIONES DE
TRANFERENCIA DE FASE NO MINIMA Y MINIMA
 Sistema de funcin de
transferencia de fase no
mnima
Cuando tenemos este tipo de funcin es difcil aplicar el criterio aplicado en el punto
anterior, para esto hay que dibujar la traza de Nyquist de L(s) solo para s=jw hasta
s=0 y que no encierre el punto (-1, j0) en el plano L(s), esta es una condicin
necesaria mas no suficiente para determinar la estabilidad en lazo cerrado.
Si la funcin de transferencia de lazo L(s) tiene polos o ceros sobre el eje jw, la
trayectoria debera tener pequeos semicrculos alrededor de ellos sobre el eje jw.
Z = nmero de ceros de 1+L(s) que estn en el semiplano derecho del plano s.
P = nmero de polos de 1+L(s) que estn en el semiplano derecho del plano s.
Pw= nmero de polos de L(s) o de 1+L(s) que estn sobre el eje jw, incluyendo los del
origen
Con referencia a las dos trayectorias de Nyquist y de acuerdo al criterio:

Donde:
= numero de veces que el punto (-1,j0) del plano L(s) esta encerrado por la
traza de Nyquist correspondiente a
=numero de veces que el punto (-1,j0) del plano L(s) esta encerrado por la
traza de Nyquist correspondiente a

= ngulos netos recorridos por la taza de Nyquist de L(s) con respecto al punto
(-1, j0), los que corresponden a , respectivamente, por lo tanto:
1.- la porcin de s=-j hasta +j a lo largo del semicrculo con radio infinito
2.- la porcin a lo largo del eje jw, excluyendo los pequeos semicrculos
3.- Todos los pequeos semicrculos sobre el eje jw
Ya que las trayectorias son simtricas con respecto al eje real en el plano s, los ngulos recorridos por
el diagrama de Nyquist son idnticos para valores positivos y negativos de por lo tanto:
En donde:
= ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s), con respecto al punto (-1, j0), el cual corresponde
la eje positivo de jw o al eje negativo de jw del plano s, excluyendo a los semicrculos pequeos
= correspondiente a los pequeos semicrculos sobre el eje de jw de , ya que direcciones de de los
pequeos semicrculos son opuestos a los de , el signo de es negativo.
= correspondiente al semicrculo con radio infinito sobre las trayectorias de Nyquist
Para una funcin de transferencia L(s) que no tiene mas ceros que polos, la traza de Nyquist que
corresponde al semicrculo finito debe ser un punto sobre el eje real o una trayectoria alrededor del
origen del plano L(s). Esto quiere decir que el ngulo recorrido por el fasor dibujado desde (-1, j0), la
traza a lo largo del semicrculo con radio infinito siempre ser cero.
Al sumar las ecuaciones anteriores se tiene:

Entonces:
Esta ecuacin establece que el ngulo total recorrido por el fasor dibujado del punto (-1, j0) a la traza
de L(s) que corresponde a la porcin del eje jw positivo del plano s, excluyendo los semicrculos
pequeos, si es que existen:

( numero de ceros de (1+L(s)) en el semiplano derecho del plano s numero de polos L(s) en el
semiplano derecho del plano s 0,5(numero de polos de L(s) sobre el eje jw))180 (2)
Por lo tanto, este criterio se puede llevar a cabo solo mediante la construccin de la taza de Nyquist
que corresponde a la porcin desde s= j hasta s= 0 de la trayectoria .
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, Z =0, entonces el criterio quedara asi:
Como y P no pueden ser negativas, nos dice que: si la fase recorrida por la traza de Nyquist de L(jw)
cuando w varia desde hasta 0, es positiva con respecto al punto (-1,j0), el sistema en lazo cerrado
es inestable.
Pero si es negativa, sigue satisfaciendo la ecuacin para que el sistema sea estable, y con referencia
a la traza de Nyquist la condicin es que esta no encierre al punto (-1,j0) para un sistema de fase no
mnima. Sin embargo si el punto no esta encerrado para que el sistema de fase no mnima sea
estable en lazo cerrado, la variacin del ngulo debe satisfacer la ecuacin (2)
Sistema con funcin de
transferencia de lazo de fase
mnima
Si L(s) es de fase mnima, P=0 y denota el numero de polos de L(s) que estn en el
origen, se tendr :

Para la estabilidad en lazo cerrado, Z=0, por lo tanto:

Como Pw denota el numero de polos, fcilmente podramos ver is el punto (-1, j0) no
esta encerrado por la trayectoria, estar siempre dado por la ecuacin anterior, por lo
tanto cuando L(s) es de este tipo, la condicin de que el punto no este encerrado por la
traza es necesaria y suficiente para la estabilidad en lazo cerrado.
Sistemas con funcin de
transferencia de lazo
impropias

Esta ecuacin , se obtuvo cuando , lo que es cierto cuando L(s) es estrictamente propia, es decir
si tiene mas polos que ceros. Para funciones de transferencia impropias empleamos el mtodo
para graficar la traza de Nyquist de 1/L(s)
Ejemplos:
CRITERIO DE NYQUIST PARA F.T. DE FASE MNIMA Y
CRITERIO GENERAL DE NYQUIST PARA F.T. DE FASE
MNIMA Y NO MNIMA.
 Criterio de Nyquist para F.T. de
fase mnima
Ejemplo 1: Considere que un sistema de control con realimentacin de un solo lazo tiene la siguiente F.T.:

Encontramos la estabilidad de lazo cerrado haciendo que varie a

Para resolver:
1. Reemplazamos: en la F.T.
ecuacin 1.
2. Sustituimos el valor de en la ecuacin 1. (se tiene la propiedad de frecuencia cero de

3. Sustituimos el valor de en la ecuacin 1. (la propiedad de Nyquist de frecuencia infinita se establece)

Criterio de Nyquist para F.T. de
fase mnima

Fig1. Traza de Nyquist para la FT variando [1]

 Criterio de Nyquist para F.T. de
fase mnima
4.Para encontrar la interseccin de la traza de Nyquist con el eje real en caso de existir, se racionaliza multiplicndole el
complejo conjugado del denominador:

Ecuacin 2.

5. Para encontrar las intersecciones sobre el eje real, se hace que la parte imaginaria de

Las soluciones de la ecuacin son: y

Criterio de Nyquist para F.T. de
fase mnima

Descartamos la respuesta negativa porque es positiva:

Sustituimos el valor de en la ecuacin 2, obtenemos que:

Criterio de Nyquist para F.T. de
fase mnima

Anlisis del criterio:

Si K<240 la interseccin del lugar geomtrico de con el eje real, estara a la derecha del punto
critico , no esta encerrado por lo tanto el sistema es estable.
Si K=240, la traza de Nyquist de interceptara al eje real en el punto -1 y el sistema seria
marginalmente estable .
El criterio de Nyquist lleva a la conclusin de que el sistema presenta estabilidad en el rango de
Criterio de Nyquist para F.T. de
fase mnima

Fig2. Root Locus de L(s)

Criterio general de Nyquist para
F.T. De fase mnima y no
mnima.
Ejemplo 2: Considere la F.T. De lazo de un sistema de control como:

El sistema de lazo cerrado es estable si la condicin siguiente se satisface:

Es claro en este caso que el punto no esta encerrado por la traza de Nyquist. Sin embargo, ya
que , y no -450 el sistema es inestable. Al sustituir en la ecuacin y resolviendo para Z, se tiene
Z=2, lo que significa que hay dos polos en lazo cerrado en el semiplano derecho del plano s.
Criterio general de Nyquist para
F.T. De fase mnima y no
mnima.

Fig3. traza de Nyquist del ejemplo 2.

BIBLIOGRAFIA

Sistemas de control automtico Benjamn C. Kuo 7ma edicin.