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CAA &

CAR
Grupo: 1

Integrantes:

• Emilio Verastegui
• Geancarlo Enzo Ramos Gómez
• Victor Arturo Pomiano Picon
CAA
COMPUTER AIDED
ASSEMBLING
Definición
• CAA : Montaje asistido por computadora

Objetivo
• Brindar opciones de montaje de productos según la
capacidad e infraestructura de la empresa.

Alcance
• Optimizar el procesos de montaje de productos complejos.
• Simulación de Procesos de Montaje.
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BLACK BOX - CAA

Información sobre
RRHH &
Maquinaria
Procesos de Sub-
Componentes del Ensamble
Producto CAA Opciones de
Información sobre Ensamble
Procesos

Control de Proceso de Ensamble

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Ejemplo de Aplicación - Beneficios
Objetivo:

Desarrollar el Proceso de Ensamblaje de una Junta Esférica

I) Identificación de Componentes:

1) Tapa
2) Resorte
3) Perno
4) Contenedor
5) Cuerpo
6) Cobertor
7) Tuerca

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II) Ingresar los Componentes al Programa

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III) Construcción Automática de Hyper-Gráficos

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IV) Construcción Automática de Gráficos

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V) Evaluación de la Transición entre los estados de Ensamble

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VI) Matriz de Estado de la junta Esférica

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VII) Variantes de Ensamblaje para la Junta Esférica

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Vinculación del CAA con otros sistemas
Computarizados
• CAD: Aporta la información de los componentes a
ensamblar (planos, etc).

• CAP: Aporta la hoja de ruta del proceso de montaje
sugerido.

• CAR: Aporta información sobre puestos de trabajo para
robot habilitados para la secuencia de ensamble.

• CAQ: Aporta información sobre calidad en el proceso de
montaje.
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Hardware Requerido para CAA
Hardware Mínimo

• 10-core Intel® Core™ i7 Extreme 3.0 processor
• One core OVERCLOCKED to 4.3GHz (nine to 4.1GHz)
• Advanced liquid cooling
• 16GB DDR4-2133 memory
• 1 x NVIDIA® Quadro™ K620 2GB graphics
• 512GB M.2 PCIe SSD $ 6,406 USD

Hardware Recomendado (Simulaciones)

• DUAL 12-core Intel® Xeon® 2.2GHz processors (24 total cores)
• 32GB DDR4-2400 memory
• 1 x NVIDIA® Quadro™ K620 2GB graphics
• 480GB SATA SSD 6GB/
• Hasta 44 núcleos $ 8,131 USD + Nucleos Adicionales
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Ventajas y Desventajas del CAA
Ventajas Desventajas

• Agiliza la selección del • Requerimientos
proceso de montaje computacionales
optimo para productos elevados.
complejos. • Requiere base de
• Brinda información datos virtual sobre
detallada de los sub- maquinaria, RRHH, y
procesos de ensamble. procesos.
• Requiere personal
capacitado en el
manejo del software.

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CAR
COMPUTER AIDED
ROBOTICS
Definición
• CAR : Programación de Robots Asistida por computadora

Objetivo
• Brindar una interfaz de programación simple para
automatizar diferentes procesos en la industria. Integra la
programación off-line , simulación y generación de código,
entregando programas de robots de una manera rápida y
sin errores.

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Alcance
• Optimizar tiempos de operación en diferentes procesos
industriales y aumentar el tiempo de vida de las
herramientas.

• Simulaciones de funcionamiento del robot y sensores bajo
condiciones de trabajo y espacio.

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BLACK BOX - CAR

Condiciones
cinemáticas y
Diseño de
dinámicas
puestos de
Procesos en línea trabajo de robots
de producción CAR Códigos de
Condiciones programación
geométricas

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Vinculación del CAR con otros sistemas
Computarizados
• CAD: Aporta la información de los componentes que
componen el mecanismo del robot y las condiciones de
contorno (objetos vecinos, espacios de trabajo)
• CAE: Permite el estudio estático y dinámico del
mecanismo.
• CAM: Permite el ingreso de datos de procesos de
manufactura al programa del robot.
• CAS: Cirugía Asistida por Computadora.

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Hardware Requerido para CAR

• Procesadores Xeon o Core i7.
• Procesador de 3.0 Ghz o superior
• Tarjeta de video dedicada (Quadro, Tesla, Fire).
• Gran disponibilidad de memoria RAM (32 GB)
• Ambiente con buena ventilación

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Ejemplo de Aplicación
• Optimización de trayectoria de robots industriales

Se busca reducir el tiempo del ciclo de trabajo en la
producción de una empresa automovilística.

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Componentes del robot industrial
Panel de control manual

Unidad de control

Herramienta

Manipulador robótico

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Modelo: ABB-IRB 6400
Peso: 2 toneladas
Altura: 2.80 m

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Secuencia de trabajo
• Estudio cinemático
• Estudio dinámico
• Determinación de la ecuación de movimiento
• Determinación de la trayectoria ideal
• Discretización de la trayectoria ideal en puntos
• Se ingresan los puntos a la plataforma CAR con
las condiciones de contorno y se genera una
trayectoria adaptada al robot y su controlador.

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• Visión virtual de una máquina
Se busca simular la visión de un robot para cortar una
plancha de metal y separarla 0.2 mm.

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Secuencia de trabajo
• Mediante el software ROBCAD se simula un
ambiente con una cámara virtual, el objeto que el
robot va a manipula y una fuente de luz.

Fuente de luz

Cámara Plancha de
metal

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• Visión de la cámara virtual

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Luz

Cámara

Metal

• Experimento en la realidad
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• Vista real de placa

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Punto medido Pixel mm
A 4 1.63
B 9 3.68
C 2 0.81

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Conclusiones y Recomendaciones
Finales
• Evaluar la utilización de Robots para automatizar Procesos Repetitivos de alta
precisión, que poseen un gran impacto en la calidad final del producto

• Evaluar la viabilidad de implementación de Robots en procesos que ponga en
riesgo la vida de un Trabajador.

• Tener en claro el orden de las operaciones necesarias para automatizarlas
utilizando programación de los Robots mediante CAR. Caso contrario, se
obtendrán resultados no deseados.

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Referencias
▪ Booker J.D., Swift K.G., Brown N.J., Designing for assembly quality: strategies,
guidelines and techniques, Journal of Engineering design, 16, 3, 279– 295, June 2005.
▪ Nilson J., Ericsson M., Danielson F. Virtual Machine Vision in Computer Aided Robotic,
University West
▪ Heim A., Von Strick O., Trajectory Optimization of Industrial Robots to Computer Aided
Robotics and Robot Controllers, Department of Mathematics, Technische Universitat
Munchen

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