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SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO Y

TRANSFORMADA Z

Un sistema en tiempo discreto es aquel

donde las entradas y salidas están definidas

solamente en instantes discretos de tiempo. Su dinámica está gobernada por un juego de

ecuaciones en diferencia, las cuales se

resuelven por medio de la transformada z o

mediante variables de estado.

1. SISTEMAS DISCRETOS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Un sistema discreto se puede representar por:

r y S
r
y
S

donde:

r[k] = r[0], r[1],

,

r[i], ...

y[k] = y[0], y[1],

y[i], ...

, La relación entrada-salida está dada por: y = S(r)

Linealidad: La transformación S es lineal, si cumple el principio de superposición.

y = S(ar 1 + br 2 ) = aS(r 1 ) + bS(r 2 ) es decir y es una función lineal de r.

1. SISTEMAS DISCRETOS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Invariancia en el tiempo: El sistema es invariante en el tiempo si su respuesta es independiente del momento en que se aplique la entrada r. Es decir, para todo i >= 0 S(r[k-i]) = y[k-i]

donde

r[k-i] = 0 para k = 0,1,2,

...

,i-1

Causalidad: Un sistema es causal si su salida en cualquier instante de tiempo depende sólo de los valores de la entrada en el momento presente y en el pasado. A dichos sistemas se les

denomina no anticipativos. Los sistemas causales son realizables

físicamente.

1. SISTEMAS DISCRETOS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Representación de una función discreta: Ejm.

a) En forma analítica:

f[k] = k + 0.5k 2

Nota: otra notación :

f[k] = f k

b) En forma tabular:

k

0

1

 
  • 2 ...

3

 

f[k]

0

1.5

 
  • 4 ...

7.5

 

c) En forma gráfica:

f[k]

0 1 2 3
0
1
2
3

k

1. SISTEMAS DISCRETOS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Algunas propiedades de las secuencias

Una secuencia { y k } es la secuencia retrasada n posiciones de otra { u k } si entre ellas se verifica que para todo k

y k = u k-n

Una secuencia { y k } es la secuencia adelantada n posiciones de otra { u k } si entre ellas se verifica que para todo k

y k = u k+n

Se dice que una secuencia { x k } es acotada si existe un valor C tal que para cualquier k se cumpla

| x k | ≤ C

2. ECUACIONES EN DIFERENCIA

En el caso de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI)

de orden n, la ecuación en diferencia es de la forma:

y[k] + a 1 y[k-1] +

..

+ a n y[k-n] = b 0 r[k] + b 1 r[k-1] + b m r[k-m]

..

+

donde y[k] es secuencia de salida y r[k] es secuencia entrada. Estas ecuaciones se pueden representar en bloques (para uso en simulación), en base a:

Retardo unitario:

– – Multiplicador:

x[k]

D
D
x[k] ax[k] a
x[k]
ax[k]
a

x[k-1]

Sumador:

x 1 [k] + x 1 [k] - x 2 [k] - x 2 [k]
x 1 [k]
+
x 1 [k] - x 2 [k]
-
x
2 [k]

3. SECUENCIAS DE ENTRADA

Secuencia pulso unitario (delta de Kronecker)

d[k] =

  • 1

1

,

k = 0

0

,

k = 0

k = 0
3. SECUENCIAS DE ENTRADA Secuencia pulso unitario (delta de Kronecker) d[k] = 1 1 , k

k

Secuencia escalón unitario

3. SECUENCIAS DE ENTRADA Secuencia pulso unitario (delta de Kronecker) d[k] = 1 1 , k

u[k] =

1

, k >= 0

0

, k < 0

1

3. SECUENCIAS DE ENTRADA Secuencia pulso unitario (delta de Kronecker) d[k] = 1 1 , k

k

Secuencia rampa unitaria

3. SECUENCIAS DE ENTRADA Secuencia pulso unitario (delta de Kronecker) d[k] = 1 1 , k

r[k] =

k

,

k >= 0

0

,

k< 0

3. SECUENCIAS DE ENTRADA Secuencia pulso unitario (delta de Kronecker) d[k] = 1 1 , k

r[k] = k.u[k]

k

4. LA TRANSFORMADA Z

Permite resolver las ecuaciones en diferencia por métodos alge- braicos simples.

Definición: La transformada z unilateral está definida para los sistemas causales como:

4. LA TRANSFORMADA Z Permite resolver las ecuaciones en diferencia por métodos alge- braicos simples. Definición:

F(z) = Z {f[k]} =

f[k].z -k

k=0

o

F(z) = f[0] + f[1].z -1 + f[2].z -2 + ...

con f[k] = 0

si k < 0.

4. LA TRANSFORMADA Z

Algunas propiedades:

  • a) Superposición:

Z {a.f[k] + b.g[k]} = a.Z {f[k]} + b.Z {g[k]}

  • b) Corrimiento:

Z {f[k+m]} = z m F(z) - z m f[0] -

...

- zf[m-1]

Z {f[k-n]} = z -n F(z) ,

si f[k] es causal ,

n >0

  • c) Teorema del valor inicial:

, m >0

lim

lim

f[k] = k-> 0

z->

F(z)

  • d) Teorema del valor final:

lim

lim

f[k] =

(z-1).F(z)

k->

z->1

4. LA TRANSFORMADA Z

La transformada z inversa:

Se le puede obtener por diversos métodos:

  • - Expansión en fracciones parciales y uso de tablas.

  • - División directa.

  • - Computacional.

  • - Integral de inversión.

    • a) Expansión en fracciones parciales: Se sugiere expandir F(z)/z porque en la tabla de transforma- da z se tiene funciones del tipo z/(z-a).

    • b) División directa: Dá como resultado los valores de f[0], f[1], f[2], ...

5. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Definida para sistemas LTI como la relación entre la transforma-

da z de la salida y la transformada z de la entrada, cuando las

condiciones iniciales son nulas. Se le representa mediante un dia- grama de bloques y es el modelo de un sistema discreto.

Entrada Salida G(z) U(z) Y(z) Y(z) b 0 + b 1 .z -1 +
Entrada
Salida
G(z)
U(z)
Y(z)
Y(z)
b 0 + b 1 .z -1 +

. . .

+ b m .z -m

F.T.: G(z) = ----- = ---------------------------------------- , n>=m

U(z)

1 + a 1 .z -1 + a 2 .z -2 +

. . .

+ a n .z -n

o

Y(z)

b 0 .z n + b 1 .z n-1 +

. . .

+ b m .z n-m

G(z) = ----- = ---------------------------------------

U(z)

z n + a 1 .z n-1 + a 2 .z n-2 +

. . .

+ a n

6. MANEJO DE MODELOS CON MATLAB CON CONTROL SYSTEM TOOLBOX

En función de transferencia. Se utiliza “tf” indicando el periodo de muestreo. Ejm: Sea el sistema LTI:

z + 0.5

G(z) = --------------- z 2 + 1.5z +2 Se crea en MATLAB con:

,

con T = 0.4 seg.

>> n=[1 0.5]; d=[1 1.5 2];T=0.4; >> G=tf(n,d,T); >> G

Transfer function:

z + 0.5

-----------------

z^2 +1.5z +2

Sampling time: 0.4

7. MANEJO DE MODELOS CON MATLAB CON SIMULINK

En la librería Discrete se tienen los siguientes bloques para

representar modelos de tiempo discreto.

7. MANEJO DE MODELOS CON MATLAB CON SIMULINK • En la librería Discrete se tienen los

8.SOLUCIÓN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX

EJEMPLO: Resolver x(k+2) + 3x(k+1) + 2x(k) = 0

con x(0) = 0

y

x(1) = 1.

» % Definimos las variables. » xk=sym('x(k)'); » xk1=sym('x(k+1)'); » xk2=sym('x(k+2)');

» syms k z

» % Ingresamos la ecuación. » ec=xk2+3*xk1+2*xk;

» % Aplicando transformada z a la ecuación. » Zec=ztrans(ec,k,z)

Zec =

z^2*ztrans(x(k),k,z)-x(0)*z^2-x(1)*z+3*z*ztrans(x(k),k,z)-

3*x(0)*z+2*ztrans(x(k),k,z)

8.SOLUCIÓN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX

» % Reemplazando 'ztrans(x(k),k,z)' con Xz e insertando

» % condiciones iniciales. » syms Xz » Zec=subs(Zec,{'ztrans(x(k),k,z)','x(0)','x(1)'},{Xz,0,1}) Zec =

z^2*Xz-z+3*z*Xz+2*Xz

» % Agrupando términos. » ec=collect(Zec,Xz) ec =

(z^2+3*z+2)*Xz-z

» % Resolviendo para Xz.

» X=solve(ec,Xz) X =

z/(z^2+3*z+2)

8.SOLUCIÓN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX

» % Resolviendo para Xz.

» X=solve(ec,Xz)

X =

z/(z^2+3*z+2)

» % Cálculo de x(k). » x=iztrans(X,z,k);

» x=simple(x);

» pretty(x)

k k (-1) - (-2)
k
k
(-1)
- (-2)

» %Gráfico de x(k)

» m=1:5;

» xg=double(subs(x,k,m)); » plot(m,xg,'bo');grid

x(k)

8.SOLUCIÓN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX

Solución de ecuación en diferencias

35

x(k) 8.SOLUCIÓN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX Solución de ecuación en diferencias 35
x(k) 8.SOLUCIÓN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX Solución de ecuación en diferencias 35
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x(k) 8.SOLUCIÓN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX Solución de ecuación en diferencias 35

30

25

20

15

10

5

x(k) 8.SOLUCIÓN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX Solución de ecuación en diferencias 35

0

-5

-10

-15

x(k) 8.SOLUCIÓN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX Solución de ecuación en diferencias 35

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

5

 

k