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Modelagem de Sistemas de Controle

Prof. Me. Sílvio Alves da Silva


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AULA 02

TRANSFORMADA DE LAPLACE

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Objetivos da aula:

 Apresentar a solução de equações diferenciais lineares pelo


método da transformada de Laplace;

 Uma vez obtida a solução da equação transformada, aplicar a


transformada inversa, a fim de interpretá-la no domínio
original.

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Questionamentos iniciais:

 Com resolver uma equação diferencial linear de modo mais


fácil?

 Como transformar essas equações para que a solução fique


mais rápida e prática?

 Com a solução obtida, como “destransformá-la” para


interpretá-la?

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TRANSFORMADA DE LAPLACE

Ou seja: L{f(t)} = F(s)

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TRANSFORMADA DE LAPLACE

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TRANSFORMADA DE LAPLACE

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Traduzir o sistema físico
em equações diferenciais
no domínio do tempo

Transformar o domínio
das equações para o
conjunto dos números
complexos

Encontrar a solução e
aplicar a transformada
inversa para levá-la ao
domínio do tempo e
interpretar as soluções.

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:

L{f(t)} = F(S) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡

Veremos, nos slides a seguir, a transformada de algumas


funções simples, que constituem os sinais de teste, essenciais
para a análise experimental e matemática dos sistemas de
controle.

As funções são degrau unitário, rampa, parábola, exponencial e


senoidal.

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:

L{f(t)} = F(S) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡

1° caso: função degrau:


0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0
𝑓 𝑡 =ቊ
𝐴, 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0

∞ ∞ ∞
L{f(t)} = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 ⟶ F(s) = ‫׬‬0 𝐴𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = A‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑒 −𝑠𝑡 ∞ 𝑒 −𝑠.∞ 𝑒 −𝑠.0 1 𝐴
F(s) = = A |0 = A. − = A. = , para s > 0.
−𝑠 −𝑠 −𝑠 𝑠 𝑠

𝐴 𝐴
L{A} = eL -1 =A
𝑠 𝑠

Note que se A= 1, temos a função degrau unitário. Qual seria a10


sua respectiva transformada de Laplace?
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1° caso: função degrau:

Exercícios:

1 - Calcule a transformada das funções degrau abaixo:


a) 𝑓 𝑡 = 1 b) 𝑓 𝑡 = 5 c) 𝑓 𝑡 = −2 d) 𝑓 𝑡 = 0,2

2- Qual é a transformada inversa das funções abaixo:


2 −3 1
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) =
𝑠 𝑠 5𝑠

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:

L{f(t)} = F(S) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡

2° caso: função rampa:


0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0
𝑓 𝑡 =ቊ
𝐴𝑡, 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0

∞ ∞
L{f(t)} = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 ⟶ F(s) = ‫׬‬0 𝐴𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝟏
Integrando por partes, temos: 𝒔

𝑒 −𝑠𝑡 ∞ ∞ 𝐴𝑒 −𝑠𝑡 𝐴 ∞ −𝑠𝑡 𝐴 1 𝐴


F(s) = At. | 0 - ‫׬‬0 −𝑠 𝑑𝑡 = ‫𝑡𝑑 𝑒 ׬‬ = . = , para s > 0.
−𝑠 𝑠 0 𝑠 𝑠 𝑠²

𝐴 𝐴
L{At} = e L -1 =At
𝑠² 𝑠² 12
Note que se A= 1, temos a função rampa unitária. Qual seria a
TRANSFORMADA DE LAPLACE
2° caso: função rampa

Exercícios:

1 - Calcule a transformada das funções rampa abaixo:


a) 𝑓 𝑡 = 𝑡 b) 𝑓 𝑡 = 3𝑡 c) 𝑓 𝑡 = −7𝑡 d) 𝑓 𝑡 = −0,5𝑡

2- Qual é a transformada inversa das funções abaixo:


2 −3 1
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) =
𝑠² 𝑠² 4𝑠²

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:

L{f(t)} = F(S) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡

3° caso: função parábola:


0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0
𝑓 𝑡 =ቊ
𝐴𝑡², 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0
∞ ∞
L{f(t)} = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 ⟶ F(s) = ‫׬‬0 𝐴𝑡²𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
Integrando por partes, temos: 𝑨
𝒔²
𝑒 −𝑠𝑡 ∞ ∞ 2𝐴𝑡𝑒 −𝑠𝑡 2 ∞ 2 𝐴 2𝐴
F(s) = At². | 0 - ‫׬‬0 𝑑𝑡 = ‫׬‬0 𝐴𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = . = , para s > 0.
−𝑠 −𝑠 𝑠 𝑠 𝑠² 𝑠³
2𝐴 2𝐴
L{At²} = e L -1 = At²
𝑠³ 𝑠³

Qual seria a sua respectiva transformada de Laplace para t4? E


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para t5? E para tn?
TRANSFORMADA DE LAPLACE
3° caso: função parábola
Exercícios:

1 - Calcule a transformada das funções parábola abaixo:


a) 𝑓 𝑡 = 𝑡² b) 𝑓 𝑡 = −3𝑡² c) 𝑓 𝑡 = −0,8𝑡²

2- Qual é a transformada inversa das funções abaixo:


11 −5 1
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) =
𝑠³ 𝑠³ 8𝑠³

Desdobramento: função polinomial

3 - Calcule a transformada das funções polinomiais abaixo:


a) 𝑓 𝑡 = 𝑡³ b) 𝑓 𝑡 = 𝑡4 c) 𝑓 𝑡 = 𝑡5 d) 𝑓 𝑡 = 𝑡6

4 – Generalize a transformada para 𝑓 𝑡 = 𝑡𝑛.


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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:

L{f(t)} = F(S) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡

4° caso: função exponencial:


0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0
𝑓 𝑡 = ቊ −∝𝑡
𝐴𝑒 , 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0

∞ ∞ ∞
L{f(t)} = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 ⟶ F(s) = ‫׬‬0 𝐴𝑒 −∝𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = A‫׬‬0 𝑒 −(𝑠+∝)𝑡 𝑑𝑡
𝑒 −(𝑠+∝)𝑡 ∞ 𝑒 −(𝑠+∝)∞ 𝑒 −(𝑠+∝)0 𝐴
F(s) = = A | = A. − = , para s > -.
−(𝑠+∝) 0 −(𝑠+∝) −(𝑠+∝) 𝑠+∝

𝐴 𝐴
L{𝐴𝑒 −∝𝑡 } = eL -1 = 𝐴𝑒 −∝𝑡
𝑠+∝ 𝑠+∝

Note que se  = 0, temos a função degrau. A função degrau é, 16


portanto, um caso particular da função exponencial.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
4° caso: função exponencial

Exercícios:

1 - Calcule a transformada das funções exponenciais abaixo:


a) 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑡 b)𝑓 𝑡 = 𝑒 𝑡 c) 𝑓 𝑡 = 𝑒 −5𝑡 d) 𝑓 𝑡 = −5𝑒 2𝑡

2- Qual é a transformada inversa das funções abaixo:


1 1 2 −8
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) = d) F(s) =
𝑠+2 𝑠−3 𝑠+3 𝑠−6

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:

L{f(t)} = F(S) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡

5° caso: função senoidal:


0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0
𝑓 𝑡 =ቊ
𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡, 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0
∞ ∞
L{f(t)} = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 ⟶ F(s) = ‫׬‬0 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
∞ 𝑒 𝑗𝜔𝑡 −𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝐴 ∞
F(s) = A‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ‫׬‬0 [𝑒 −(𝑠−𝑗𝜔)𝑡 −𝑒 −(𝑠+𝑗𝜔)𝑡 ]𝑑𝑡
2𝑗 2𝑗

𝐴 𝑒 − 𝑠−𝑗𝜔 0 𝑒 − 𝑠+𝑗𝜔 0 𝐴 1 1 𝐴 𝑠+𝑗𝜔−(𝑠−𝑗𝜔)


F(s) = − + = − =
2𝑗 − 𝑠−𝑗𝜔 −(𝑠+𝑗𝜔) 2𝑗 𝑠−𝑗𝜔 𝑠+𝑗𝜔 2𝑗 𝑠²+𝜔²
𝐴 𝑠+𝑗𝜔−(𝑠−𝑗𝜔) 𝐴 2𝑗𝜔 𝐴𝜔
F(s) = = =
2𝑗 𝑠²+𝜔² 2𝑗 𝑠²+𝜔² 𝑠²+𝜔²
𝐴𝜔 𝐴𝜔
L{𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡} = eL -1 = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝑠²+𝜔² 𝑠²+𝜔²
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
5° caso: função trigonométrica

Exercícios:

1 - Calcule a transformada das funções trigonométricas abaixo:


a) 𝑓 𝑡 = sen 𝑡 b) 𝑓 𝑡 = sen 2𝑡 c) 𝑓 𝑡 = 3sen 5𝑡 d) 𝑓 𝑡 = −4sen −2𝑡
e) 𝑓 𝑡 = cos 𝑡 f) 𝑓 𝑡 = cos 2𝑡 g) 𝑓 𝑡 = 5cos 3 𝑡 h) 𝑓 𝑡 = −3cos − 4 𝑡

2- Qual é a transformada inversa das funções abaixo:


2 6 −10 −1
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) = d) F(s) =
𝑠²+4 𝑠²+9 𝑠²+25 𝑠²+64
𝑠 𝑠 −8𝑠 −2𝑠
e) F(s) = f) F(s) = g) F(s) = h) F(s) =
𝑠²+4 𝑠²+9 𝑠²+25 𝑠²+64

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
6° caso: função pulso unitário:
0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0 𝑒 𝑡 > ∆
𝑓𝑝 𝑡 = ൝ 1
, 𝑠𝑒 0 < 𝑡 ≤ ∆

∞ −𝒔𝒕
L{fp(t)} = Fp(S) = ‫𝒇 𝒆 𝟎׬‬ 𝒕 𝒅𝒕


Fp(S) = ‫𝒆)𝒕(𝒑𝒇 𝟎׬‬−𝒔𝒕 𝒅𝒕
∆ 𝟏 −𝒔𝒕 ∞
Fp(S) = ‫𝒕𝒅 𝒆 ∆ 𝟎׬‬ + ‫𝟎 ∆׬‬. 𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕

∆ 𝟏 −𝒔𝒕 𝟏 ∆ −𝒔𝒕 𝟏
Fp(S) = ‫𝒕𝒅 𝒆 ∆ 𝟎׬‬ = ‫𝒕𝒅 𝒆 ׬‬ = (𝟏 − 𝒆−𝒔∆ )
∆ 𝟎 𝒔∆

20
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Relação da Função pulso e impulso:

21
TRANSFORMADA DE LAPLACE
7° caso: função impulso:
0, 𝑠𝑒 𝑡 ≠ 0
𝑓𝑖 𝑡 = 𝛿 𝑡 = ቊ
1, 𝑠𝑒 𝑡 = 0

A função impulso também pode ser definida a partir da função pulso:


𝜹 𝒕 = 𝐥𝐢𝐦 𝒇𝒑 (𝒕) → L{𝜹 𝒕 }=Fi(s)= 𝒍𝒊𝒎 𝑭𝒑(𝒕)
∆→𝟎 ∆→𝟎
𝟏
L{𝜹 𝒕 } = Fi(s) =𝐥𝐢𝐦 (𝟏 − 𝒆−𝒔∆ )
∆→𝟎 𝒔∆
Aplicando L´Hospital, temos:
𝒅(𝟏−𝒆−𝒔∆ )
𝒅∆
L{𝜹 𝒕 } = Fi(s) = 𝐥𝐢𝐦 𝒅(𝒔∆)
∆→𝟎
𝒅∆
𝒔.𝒆−𝒔∆
L{𝜹 𝒕 L{𝜹 𝒕 }=1 L−1{1}=𝜹
22
}=Fi(s) =𝒍𝒊𝒎
𝒔
=1 → → 𝒕
∆→𝟎
TRANSFORMADA DE LAPLACE
6° caso: função pulso unitário

Exercícios:

1 - Calcule a transformada das funções pulso unitário abaixo:


a)𝑓 𝑡 = 2𝛿 𝑡 b) 𝑓 𝑡 = 10𝛿 𝑡 c) 𝑓 𝑡 = −5𝛿 𝑡 d) 𝑓 𝑡 = −0,3𝛿 𝑡

2- Qual é a transformada inversa das funções abaixo:


1
a) F(s) = 4 b) F(s) = −3 c) F(s) = 7 d) F(s) = −
5

23
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Nos slides seguintes veremos as transformações no tempo na


transformada de Laplace, tais como translação, mudança de
escala, translação no domínio s que são de fundamental
importância para estudarmos um sistema de controle.

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:

L{f(t)} = F(s) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
1. Translação no tempo em a: f(t - 𝑎) ⟶ L{f(t - 𝑎)} = F(s) = ?

L{f(t – 𝑎)} = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 − 𝑎 𝑑𝑡. Fazendo u = t – 𝑎 ⟶ du =dt,
temos:
∞ ∞
L{f(t – 𝑎)} = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠(𝑢+𝑎) 𝑓 𝑢 𝑑𝑢 = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑢 𝑓 𝑢 𝑒 −𝑎𝑠 𝑑𝑢

L{f(t – 𝑎)}= 𝑒 −𝑎𝑠 ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑢 𝑓 𝑢 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝑎𝑠 .F(s)
L{f(t – 𝑎)}= 𝑒 −𝑠𝑎 .F(s) eL -1{𝑒 −𝑎𝑠 .F(s)}= f(t – 𝑎)

Exemplo: Se f(t) = A ⟶ f(t - 3) = e-3sF(s) . Obteremos:


𝐴
L{f(t)} = L{A} = F(s) =
𝑠
Então
A Ae−3s
L{f(𝑡 − 3)} = e-3sF(s) = e-3s. =
𝑠 𝑠 25
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1. Translação no tempo em a: f(t - 𝑎) ⟶ L{f(t - 𝑎)} = F(s) = ?
Exercícios:
1 - Se f(t) = 1, calcule
a) f(t - 2) b) f(t - 5) c) f(t + 4) d) f(t + 6)

2 - Se f(t) = 2t, calcule


a) f(t - 2) b) f(t - 5) c) f(t + 4) d) f(t + 6)

3 - Se f(t) = t², calcule


a) f(t - 2) b) f(t - 5) c) f(t + 4) d) f(t + 6)

4 - Se f(t) = e-t, calcule


a) f(t - 2) b) f(t - 5) c) f(t + 4) d) f(t + 6)

5 - Se f(t) = sen t, calcule


26
a) f(t - 𝜋/2) b) f(t + 𝜋/2) c) f(t - 𝜋) d) f(t + 𝜋)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:

L{f(t)} = F(s) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
𝑡 𝑡
2. Mudança de escala no tempo: f( ) ⟶ L{f( )} = ?
∝ ∝
𝑡 ∞ 𝑡 𝑡
L{f( )} = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 f( )𝑑𝑡. Fazendo t1 = e s = s1 , temos:
∝ ∝ ∝
∞ s1t1 ∞ s1t1
L{f(t1)} = ‫׬‬0 𝑒 − 𝑓 t1 𝑑 t1=‫׬‬0 𝑒 − 𝑓 t1 𝑑t1= F(s1)
𝑡
L{f( )} = F(s)

Exemplo: Considere f(t) = e-t e f(t/5) = e-0,2t . Obteremos:


1
L{f(t)} = L{e-t} = F(s) =
𝑠+1
Então
𝑡 1 5
L{f( )} = L{e-0,2t} = 5F(5s) = 5. =
5 5𝑠+1 5𝑠+1
1 5
Note que L{e-0,2t} = =
𝑠+0,2 5𝑠+1 27
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1. Translação no tempo em a: f(t - 𝑎) ⟶ L{f(t - 𝑎)} = F(s) = ?
Exercícios:
1 - Se f(t) = 1, calcule
a) f(t /2) b) f(t /3) c) f(t /4) d) f(2t)

2 - Se f(t) = t, calcule
a) f(t /2) b) f(t /3) c) f(t /4) d) f(2t)

3 - Se f(t) = t², calcule


a) f(t /2) b) f(t /3) c) f(t /4) d) f(2t)

4 - Se f(t) = e-t, calcule


a) f(t /2) b) f(t /3) c) f(t /4) d) f(2t)

5 - Se f(t) = sen t, calcule


28
a) f(t /2) b) f(t /3) c) f(t /4) d) f(2t)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:

L{f(t)} = F(s) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
3. Translação no domínio s: L{𝑒 −𝑎𝑡 f(𝑡)} = ?
∞ ∞
L{𝑒 −𝑎𝑡 f(𝑡)} = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑎𝑡 f(𝑡)𝑑𝑡 = ‫׬‬0 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 f(𝑡)𝑑𝑡
Fazendo s+ = s1 , temos:

L{𝑒 𝑎𝑡 f(𝑡)}=‫׬‬0 𝑒 −𝑠1𝑡 f(𝑡)𝑑𝑡=F(s1) = F(s+)

L{𝑒 −𝑎𝑡 f(𝑡)}= F(s+)

Exemplo: Considere f(t) = sen wt e g(t) = cos wt. Obteremos:


w
L{𝑒 −𝑎𝑡 f(t)} = L{𝑒 𝑎𝑡 sen wt } = F(s+) =
𝑠+𝑎 2 +w²
𝑠+𝑎
L{𝑒 −𝑎𝑡 g(t)} = L{𝑒 𝑎𝑡 coswt } = F(s+) =
𝑠+𝑎 2 +w²

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
3. Translação no domínio de s: L{𝑒 𝑎𝑡 f(𝑡)}= F(s+)
Exercícios:
1 - Se f(t) = 1, calcule
a) 𝑒 −𝑡 f(t ) b) 𝑒 −2𝑡 f(t ) c) 𝑒 𝑡 f(t ) d) 𝑒 2𝑡 f(t )

2 - Se f(t) = 2t, calcule


a) 𝑒 −𝑡 f(t ) b) 𝑒 −2𝑡 f(t ) c) 𝑒 𝑡 f(t ) d) 𝑒 2𝑡 f(t )

3 - Se f(t) = t², calcule


a) 𝑒 −𝑡 f(t ) b) 𝑒 −2𝑡 f(t ) c) 𝑒 𝑡 f(t ) d) 𝑒 2𝑡 f(t )

4 - Se f(t) = e-t, calcule


a) 𝑒 −𝑡 f(t ) b) 𝑒 −2𝑡 f(t ) c) 𝑒 𝑡 f(t ) d) 𝑒 2𝑡 f(t )

5 - Se f(t) = sen t, calcule


30
a) 𝑒 −𝑡 f(t ) b) 𝑒 −2𝑡 f(t ) c) 𝑒 𝑡 f(t ) d) 𝑒 2𝑡 f(t )
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Até agora vimos as transformações dos sinais no domínio do


tempo para o domínio de s, mas ainda precisamos de outros
elementos para transformarmos as equações diferencias no
domínio do tempo em equações algébricas no domínio de s.
Vamos estudá-los!

31
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Para ilustrarmos melhor, suponha que os sistemas físicos tenham
sido equacionados e resultem na equação diferencial abaixo:
𝑑𝑦
y´ + 3y = 𝑒 3𝑡 ou + 3y = 𝑒 3𝑡
𝑑𝑥
Para começar a resolvê-la, aplicamos a transformada de Laplace,
ou seja: L{f(t)} = F(s)
L{y´ + 3y } = L{𝑒 3𝑡 } ⟶ L{y´} + L{3y} = L{𝑒 3𝑡 } (linearidade)
L{y´} + L{3y} = L{𝑒 3𝑡 } ⟶ L{y´} + 3L{y} = L{𝑒 3𝑡 }
1
L{y´} + 3L{y} = L{𝑒 2𝑡 } ⟶ L{y´} +3Y(s) =
𝑠−3

Como podemos notar, para transformarmos a equação acima


para o domínio s precisamos saber como calcular L{y´}, ou
seja, precisamos saber qual é a transformada de Laplace da
derivada de uma função. Veremos esse teorema a seguir.

32
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema da derivação real: A transformada de Laplace da
derivada de uma função f(t) é dada por:
𝑑
L{ f(t)} = sF(s) + f(0)
𝑑𝑡
Seja f(t) contínua em partes e majorada exponencialmente,

temos que: L{f(t)} = F(s) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑t
Resolvendo por integração por partes o último membro, temos:
∞ 𝑒 −𝑠𝑡 ∞ ∞ 𝑑 𝑒 −𝑠𝑡
F(s) = ‫׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑t= 𝑓 𝑡 | - ‫׬‬0 𝑑𝑡 𝑓(𝑡) −𝑠 𝑑t
−𝑠 0
𝑒 −𝑠𝑡 ∞ ∞ 𝑑 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(0) 1 ∞ 𝑑
F(s) =𝑓 𝑡 | 0 - ‫׬‬0 𝑓(𝑡) 𝑑t = + ‫׬‬0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t
−𝑠 𝑑𝑡 −𝑠 𝑠 𝑠 𝑑𝑡
𝑓(0) 1 ∞ 𝑑 𝑓(0) 1 𝑑
F(s) = + ‫׬‬0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t = + L{ f(t)}
𝑠 𝑠 𝑑𝑡 𝑠 𝑠 𝑑𝑡
𝑓(0) 1 𝑑 𝑑
F(s) = + L{ f(t)} ⟶ L{ f(t)} = sF(s) - 𝑓(0)
𝑠 𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ou escrevendo de outra maneira L{y’} = sY(s) - y(0)

33
Note que f(0) ou y(0) são condições iniciais da equação.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema da derivação real: A transformada de Laplace da
𝑑
derivada de uma função f(t) é dada por: L{ f(t)} = sF(s) + f(0)
𝑑𝑡
Exemplo 1:
0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0
Seja 𝑓 𝑡 = ቊ
𝑡, 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0
𝑑 1
f(t) = 1, se 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0 e F(s) = L{f(t)} = L{t} =
𝑑𝑡 𝑠²
𝑑 1 1
L{ f(t)} = sF(s) - 𝑓(0) = s. - 0 =
𝑑𝑡 𝑠² 𝑠
𝑑 1
Note que L{ f(t)} = L{1} =
𝑑𝑡 𝑠
Exemplo 2:
0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0
Seja 𝑓 𝑡 = ቊ 𝑡
𝑒 , 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0
𝑑 1
f(t) = 𝑒 𝑡 , se 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0 e F(s) = L{f(t)} = L{𝑒 𝑡 } =
𝑑𝑡 𝑠−1
𝑑 1 1
L{ f(t)} = sF(s) - 𝑓(0) = s. -1=
𝑑𝑡 𝑠−1 𝑠−1 34
𝑑 1
Note que L{ f(t)} = L{𝑒 } = 𝑡
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Voltando à equação:
1
L{y´} + 3L{y} = L{𝑒 3𝑡 } ⟶ L{y´} + 3Y(s) =
𝑠−3
Sabemos agora que L{y’} = sY(s) - y(0). Então, temos que:
1 1
L{y´} + 3Y(s) = = sY(s) - y 0 + 3Y(s) =
𝑠−3 𝑠−3
Supondo y(0) =0, temos que:
1 1 1 1
sY(s) - y 0 + 3Y(s) = ⟶ Y(s).(s+3) = ⟶ Y(s). = .
𝑠−3 𝑠−3 𝑠+3 𝑠−3

1
Y(s) = (DESAFIO: Transportar essa solução para o domínio do tempo)
𝑠² −9

Conseguimos transformar equação diferencial e resolvê-la no


domínio s, no entanto, agora, temos de encontrar a solução
correspondente no domínio do tempo, a fim de interpretá-la.
Como? Aplicando técnicas para encontrarmos a transformada
inversa de Laplace. Mas antes iremos estudar alguns teoremas
importantes para tratarmos da transformada inversa de Laplace.
35
Não percam as cenas dos próximos capítulos!
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema da derivação real:
Vamos agora ampliar o teorema para derivadas de ordem
superior a 1. Comecemos pela derivada segunda:
𝑑²
L{ f(t)} =?
𝑑𝑡²
𝑑
Chamemos f(t)=g(t), então
𝑑𝑡
𝑑² 𝑑
L{ f(t)}=L{ g(t)}=G(s) =sF(s) - f(0)
𝑑𝑡² 𝑑𝑡
𝑑
L{ g(t)} = sG(s) - g(0)
𝑑𝑡
Substituindo G(s) na expressão acima, temos:
𝑑
L{ g(t)} = s[sF(s) - f(0)] - g(0) = s²F(s) - sf(0)- 𝑓(0)

𝑑𝑡
𝑑²
L{ f(t)} = s²F(s) - sf(0) - 𝑓(0)

𝑑𝑡²

𝒅²
Mostre que L{ f(t)} = s³F(s) – s²f(0)- s𝒇(0)
ሶ - 𝒇(0)

𝒅𝒕²
36
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema da derivação real:
Para a derivada terceira:
𝑑³
L{ f(t)} =?
𝑑𝑡³
𝑑²
Chamemos f(t)=g(t), então
𝑑𝑡²
𝑑² 𝑑
L{ f(t)}=L{ g(t)}=G(s)=s²F(s)-sf(0)-𝑓(0)

𝑑𝑡² 𝑑𝑡
𝑑
L{ g(t)} = sG(s) - g(0)
𝑑𝑡
Substituindo G(s) na expressão acima, temos:
𝑑
L{ g(t)} = s[s²F(s)-sf(0)-𝑓(0)]-g(0)=
ሶ s³F(s)–s²f(0)-s𝑓(0)-
ሶ ሷ
𝑓(0)
𝑑𝑡

𝑑²
L{ f(t)} = s³F(s)–s²f(0)-s𝑓(0)-
ሶ ሷ
𝑓(0)
𝑑𝑡²

37
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Vamos agora demostrar dois teoremas importantes para a
análise no regime de estado estacionário, são eles o teorema do
valor final e o teorema do valor inicial. Vamos a eles.

𝑑
Teorema do valor final: se f(t) e f(t) forem transformáveis por
𝑑𝑡
Laplace e se F(s) for a transformada de Laplace de f(t) e se
lim 𝑓(𝑡) existir , então:
𝑡→∞
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0
Sabemos que, para a transformada da derivada, vale que:
𝑑 ∞ 𝑑
L{ f(t)}=sF(s) - 𝑓(0) ⟶ lim ‫׬‬0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t = lim[𝑠𝐹(𝑠) - 𝑓 0 ]
𝑑𝑡 𝑠→0 𝑑𝑡 𝑠→0
Como lim 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t = 1, temos que:
𝑠→0
∞ 𝑑
‫׬‬0 𝑓(𝑡) 𝑑t = 𝑓 ∞ − 𝑓(0) = lim 𝑠𝐹(𝑠) - 𝑓(0) ⟶ 𝑓 ∞ = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑑𝑡 𝑠→0 𝑠→0

Mas 𝑓 ∞ = lim 𝑓(𝑡), ou seja: lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)


𝑡→∞ 𝑡→∞ 𝑠→0 38
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1
Exemplo: Considere L{f(t)} = F(s) =
𝑠.(𝑠+1)
Qual é o lim 𝑓(𝑡) = ?
𝑡→∞
1 1
lim 𝑓(𝑡) = 𝑓 ∞ = lim 𝑠𝐹(𝑠) = lim 𝑠. = lim =1
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑠.(𝑠+1) 𝑠→0 𝑠+1

Podemos verificar esse valor no domínio do tempo aplicando a


transformada inversa de Laplace:
1 1 1 1 1
F(s) = = . = - 1 e-t
𝑠.(𝑠+1) 𝑠 (𝑠+1) 𝑠 𝑠+1
1 1 1 1
L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 =L -1 − =L -1 -L -1
𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠+1
Consultando a tabela da transformada de Laplace, teremos:
𝑓 𝑡 = 1 – e-t → lim 𝑓(𝑡) = lim (1 – e−t) = 1
𝑡→∞ 𝑡→∞

Por que é importante saber se a função é limitada quando o


tempo tende a infinito? O sistema de controle em questão é
estável? Por quê? 39
TRANSFORMADA DE LAPLACE

𝑑
Teorema do valor inicial: se f(t) e f(t) forem transformáveis por
𝑑𝑡
Laplace e se lim 𝑠𝐹(𝑠), então:
𝑠→∞
𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→∞
Sabemos que, para a transformada da derivada, vale que:
𝑑 ∞ 𝑑
L+{ f(t)}=sF(s) -𝑓 0+ ⟶ lim ‫׬‬0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t= lim [𝑠𝐹(𝑠) -𝑓 0+ ]
𝑑𝑡 𝑠→∞ 𝑑𝑡 𝑠→∞
Como t é positivo, à medida em que s se aproxima de
infinito 𝑒 −𝑠𝑡 se aproxima de zero. Então, temos que
∞ 𝑑
lim ‫׬‬0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t = lim [𝑠𝐹(𝑠) -𝑓 0+ ] = 0 ⟶ 𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→∞ 𝑑𝑡 𝑠→∞ 𝑠→∞

Esse teorema nos dá o estado do sistema num instante tão


próximo de zero pela direita quanto quisermos, ou seja, para um
tempo positivo e infinitesimalmente próximo de zero.

40
TRANSFORMADA DE LAPLACE

𝑑
Teorema do valor inicial: se f(t) e f(t) forem transformáveis por
𝑑𝑡
Laplace e se lim 𝑠𝐹(𝑠), então:
𝑠→∞
𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→∞
Exemplo: Determine o valor inicial quando a transformada de
2𝑠+1
Laplace de f(t) for dada por F(s) =
𝑠.²+𝑠+1
𝑠.(2𝑠+1)
lim+ 𝑓 𝑡 = 𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹(𝑠) = lim = 2
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑠.²+𝑠+1

41
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Estabelecemos até aqui teoremas importantes para a solução de


equações diferenciais e análise de estabilidade do sistema de
controle. No entanto, falta-nos definir métodos para calcular a
transformada inversa de Laplace. Trataremos agora do tema.

42
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Dada uma função F(s), a primeira maneira de se encontrar a
transformada inversa é consultando a tabela.

43
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1
Exemplo 1: Dada F(s) = calcule L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 .
𝑠.(𝑠+1)
1 1 1 1 1
F(s) = = . = - 1 e-t
𝑠.(𝑠+1) 𝑠 (𝑠+1) 𝑠 𝑠+1
1 1 1 1
L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 =L -1 − =L -1 -L -1
𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠+1
Consultando a tabela da transformada de Laplace, teremos:
𝑓 𝑡 = 1 – e-t

1
Exemplo 2: Dada F(s) = calcule L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 .
𝑠²+4
1 1 2 𝝎
F(s) = = . 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕 =
𝒔² + 𝝎²
𝑠²+4 2 (𝑠²+2²)
1 2 1 2 1
L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 =L -1 . = L -1 = 𝑠𝑒𝑛 2𝑡
2 (𝑠²+2²) 2 (𝑠²+2²) 2
Ou seja:
1
𝑓 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 2𝑡
2

44
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Dada uma função F(s), a segunda maneira de se encontrar a
transformada inversa é aplicando a técnica de expansão por
frações parciais. Vamos a ela!
Exemplo 3 (Técnica de expansão por frações parciais):
𝑠+3
Resolver a equação F(s) =
(𝑠+1).(𝑠+2)
𝑠+3 𝐴 𝐵
F(s) = = +
(𝑠+1).(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2
Multiplicando os dois membros da igualdade pelo denominador de
A, que é (𝑠 + 1), temos:
𝑠+3 𝐴 𝐵 𝑠+3 𝐵
𝑠+1 = (𝑠 + 1) + (𝑠 + 1) → =𝐴+ (𝑠 + 1)
(𝑠+1).(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+2 𝑠+2
Agora substituímos s por -1, a fim de zerarmos a fração em B:
−1+3 𝐵
=𝐴+ (−1 + 1) → 𝐴 =2.
−1+2 𝑠+2
Procedemos da mesma maneira para calcular B:
𝑠+3 𝐴 𝐵 𝑠+3 𝐴
𝑠+2 = (𝑠 + 2) + (𝑠 + 2) → =(𝑠 + 2) +𝐵
(𝑠+1).(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+1
−2+3 𝐴
=(−2 + 2) +𝐵 → 𝐵 =-1 45
−2+1 𝑠+1
TRANSFORMADA DE LAPLACE
𝑠+3
Exemplo 3 (continuação): Resolver a equação F(s) =
(𝑠+1).(𝑠+2)
𝑠+3 𝐴 𝐵
F(s) = = +
(𝑠+1).(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2
Sabendo que A=2 e B = -1, substituímos em F(s):
2 1
F(s) = - e-t e-2t
𝑠+1 𝑠+2
2 1 2 1 1 1
L -1{F(s)}=L -1 − =L -1 +L -1 =2L -1 -L -1
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 = 2e-t- e-2t

Exemplo 4: Obtenha a transformada inversa de Laplace de:


𝑠³+5𝑠²+9𝑠+7
G(s) =
𝑠+1 .(𝑠+2)
Note que na tabela as transformadas têm grau do denominador
maior do que o do numerador. Nesse exemplo ocorre o contrário. É
necessário que façamos a divisão para facilitar a caracterização e a
identificação da transformada inversa.
46
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Exemplo 4 (continuação): Obtenha a transformada inversa de


Laplace de:
𝑠³+5𝑠²+9𝑠+7 𝑠+3
G(s) = = 𝑠 + 2+
𝑠+1 .(𝑠+2) 𝑠+1 .(𝑠+2)
𝒅
𝒅𝒕
𝜹(𝒕) 𝟐𝜹(𝒕) 2e-t - e-2t

L -1{G(s)}= g(t) =L -1v 𝑠 +L -1 2 +L -1 𝑠+3


𝑠+1 .(𝑠+2)

𝑑
g(t) = 𝛿(𝑡) +2𝛿(𝑡)+2e-t - e-2t
𝑑𝑡

47
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Exemplo 5 : Encontre a solução da equação diferencial:


𝑥ሷ + 3𝑥+
ሶ 2x = 0, x(0) = a, 𝑥ሶ =b, com a e b constantes.
Aplicando a transformada de Laplace, temos que:
L{𝑥ሷ + 3𝑥+ ሶ 2x} = L{0}
L{𝑥}ሷ + L{3𝑥}+ ሶ L{2x} = L{0}→ L{𝑥} ሷ + 3L{𝑥}+
ሶ 2L{x} =0
→ s²X(s)- sx(0)-𝑥(0)+
ሶ 3[s𝑋(𝑠)-x(0)]+ 2X(s)=0
→ s²X(s) – as – b +3s𝑋(𝑠)-3a+ 2X(s)=0 → X(s).(s²+3s+2)= as+b+3a
as+b+3a as+b+3a
→ X(s) = =
s²+3s+2 (s+1)(s+2)
Agora que temos a transformada, precisamos calcular a sua inversa
x(t). Resolvendo pela técnica de expansão das frações parciais,
temos que:
as+b+3a A B
= +
(s+1)(s+2) s+1 s+2
as+b+3a B
(s+1) = A+(s+1) → A = 2a+b
(s+1)(s+2) s+2 48
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Exemplo 5 (continuação) : Encontre a solução da equação


diferencial 𝑥ሷ + 3𝑥+
ሶ 2x = 0, x(0) = a, 𝑥ሶ =b, com a e b constantes.
as+b+3a A
(s+2) = (s+2) +𝐵 → 𝐵 = -(a+b)
(s+1)(s+2) s+1
as+b+3a A B 2a+b a+b
= + = -
(s+1)(s+2) s+1 s+2 s+1 s+2 e-t e-2t
2a+b a+b 1 1
x(t)=L-1 - L-1 = (2a+b)L-1 - (a+b) L-1
s+1 s+2 s+1 s+2

x(t)= (2a+b).e-t+ - (a+b).e-2t

Acrescentar exercícios e simulação no Scilab.

49
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Exemplo 6 : Encontre a solução da equação diferencial:


𝑥ሷ + 2𝑥+ ሶ =0.
ሶ 5x = 3, x(0) = 0, 𝑥(0)
Aplicando a transformada de Laplace, temos que:
L{𝑥ሷ + 2𝑥+ ሶ 5x} = L{3}
L{𝑥} ሷ + L{2𝑥}+ሶ L{5x} = L{3}→ L{𝑥} ሷ + 2L{𝑥}+
ሶ 5L{x}=L{3}
3
→ s²X(s) - sx(0)-𝑥(0)+2(s𝑋(𝑠)-x(0)}+5X(s)=

s
3 3
→ s²X(s) – 0s – 0 +2s𝑋(𝑠)-2.0+5X(s)= → X(s).(s²+2s+5)=
s s
3
→ X(s) =
s.(s²+2s+5)
Agora que temos a transformada, precisamos calcular a sua inversa
x(t). Resolvendo pela técnica de expansão das frações parciais,
temos que:
3 A B
= +
s.(s²+2s+5) s (s²+2s+5)
50
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Exemplo 6 (continuação) : Encontre a solução da equação


diferencial 𝑥ሷ + 3𝑥+ሶ 2x = 0, x(0) = a, 𝑥ሶ =b, com a e b constantes.
3 B 3
s. = 𝐴+s. →A=
s.(s²+2s+5) (s²+2s+5) 5
3 A
(s²+2s+5). =(s²+2s+5). + B (s²+2s+5 =0 não tem raízes reais)
s.(s²+2s+5) s

3 3 1 3 s+2 3 1 3 s+2
X(s)= = . − = . −
s.(s²+2s+5) 5 s 5 s²+2s+5 5 s 5 (s+1)²+4
3 1 3 2 3 s+1
X(s)= . − −
5 s 10 (s+1)²+4 5 (s+1)²+4

1 e-tsen 2t e-tcos 2t
3 1 3 2 3 s+1
x(t)= L-1 - L-1 − L−1
5 s 10 (s+1)²+4 5 (s+1)²+4
3 3 -t 51
x(t)= - e sen 2t - e-tcos 2t
5 10
TRANSFORMADA DE INVERSA DE LAPLACE
Acrescentar exercícios resolvidos e para
resolver e simulação no Scilab.

52
Síntese da aula
Em resumo, a concepção de um projeto sistema de
automação consiste nos seguintes passos:

1º passo: Determinar o sistema físico, suas especificações e


requisitos;

2º passo: Construir um diagrama de blocos funcional;

3º passo: Com base no diagrama de blocos funcional construir


um diagrama de blocos com funções de transferência;

4º passo: Caso existam múltiplos blocos, reduzir a um único


diagrama de bloco funcional;

5º passo: Analisar o projeto e testar para verificar se as


especificações foram atendidas.
53
Questionamentos para os próximos encontros

 Como determinar o sistema físico, suas especificações e


requisitos?

 Como determinar as equações do sistema físico em função


do tempo? (Equações diferenciais ordinárias)

 Como resolver essas equações? (Transformada de Laplace)

As equações que são geradas pela transformada de Laplace


definem a função de transferência (FT), cuja qual é
importantíssima para o estudo, análise e teste dos sistemas
de controle.

54
Bibliografia

 BOLTON, W. Mecatrônica: uma abordagem


multidisciplinar. 4ª ed. Porto Alegre: Bookmark, 2010.

 OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª ed. São


Paulo: Prentice Hall, 2003.

 SIMMONS, G. F. Cálculo com Geometria Analítica. Vol. 1.


1ª ed. São Paulo: Atlas, 1987.

 STEWART, J. Cálculo. Vol. 1. 5ª ed. São Paulo: Thompson,


2006.

55