EXPOSICIÓN DEL

MATERIAL DE APOYO
CAPÍTULOS 7, 8 Y 9

ALUMNO: GUILLEN MELGAREJO, DIEGO ANDREE

CÓDIGO: 13160198
 Capítulo 7:
FUENTES DE
ERROR GPS
TIPOS DE ERROR
La propagación de la señal y
el sistema GPS se ven
afectados por errores
sistemáticos o desviaciones
y por errores aleatorios.
Estos errores se pueden
clasificar en tres grupos,
según su fuente:
FUENTES DE ERROR TIPO DE EFECTO
Errores Orbitales
Oscilador. Offset del reloj
SATÉLITE Disponibilidad Selectiva
Anti-spoofing
Efectos Relativisas
Efectos Atmosféricos
PROPAGACIÓN Refracción Inosférica
Refracción Troposférica
Variación del cantro de fase
Oscilador. Offset del reloj
RECEPTOR
Multipath
Retardos Instrumentales
• También, los errores se pueden
clasificar en Sistemáticos y no
Sistemáticos
ERRORES
Error en el Reloj
Error por Orbitales
SISTEMÁTICOS
Error en reloj del receptor
Errores atmosféricos
Pérdidas del ciclo
ACCIDENTALES O NO Multi-trayectoria
SISTEMÁTICOS ∆ del centro de fase de antena
Errores de observación
ERRORES EN SATÉLITES Y ORBITALES
Errores en los parámetros orbitales del satélite

Errores en los relojes de los satélites

Errores Relativistas

Disponibilidad Selectiva

Anti – Spoofing AS
Errores en los Parámetros Orbitales
Existen diversas razones por las que un satélite se puede desviar de su órbita
teórica, entre las principales tenemos:
Variación del Campo gravitatorio terrestre

Efectos de mareas producidos por el Sol y Luna

Efecto tercer Cuerpo

Redistribución de masas

Las fuerzas perturbadoras son cuantificadas en aceleraciones perturbadoras,

generando variaciones de la velocidad, cambio de inclinación, ascensión recta del
satélite, y términos de corrección para W, radio de orbita e inclinación orbital.
• La mejor forma de eliminar o disminuir este error es trabajar con EFEMERIDES
PRECISAS (determinadas con alta precisión por diversas instituciones).

• Los organismos más importantes para la determinación y distribución de

efemérides precisas son:
IGS: International GPS Service for Geodinamis.

CODE: Ephemerides of the Center of Orbit Determination for Europe.

NGS: National Geodetic Survey.

Errores en los Relojes
• Se produce por desfase del reloj del satélite con respecto a la escala de tiempo
GNSS.
• Los Osciladores de los Satélites (Rubidio y Cesio) son estables, con precisiones de
10-13 y 10-12.
• Sabiendo que el calculo de la pseudodistancia está en función de la velocidad de la
luz y del tiempo, un milisegundo puede llegar a producir un error de hasta 300 Km.
• El desplazamiento del reloj puede dividirse en dos términos:
• dts = dt + dtr
• dt: valores en el mansaje de navegación; dtr: efecto relativista
Efecto Relativista
Se produce por la diferencia gravitacional entre el satélite y el lugar de observación,
y por la rotación del satélite. Es un error muy pequeño, cuyo orden es de pocas parte
por billón.
Se puede descomponer en dos partes:
Diferenciade potencial gravitatorio: solo basta disminuir la frecuencia
fundamental del oscilados (en fábrica).
Componente periódica debido a la excentricidad de la órbita: se corrige en el
software del receptor.
Teóricamente la frecuencia fundamental del reloj es de 10.23 MHz.
Disponibilidad Selectiva S/A
• Supone a una alteración o manipulación intencionada de la señal que los satélites
de la constelación GPS envía a los usuarios en su mensaje de navegación.
• Dicha manipulación en el estado del reloj y en los parámetros orbitales.
• 01/05/2000: Bill Clinton anuncia el fin de la degradación de la señal intencionada.
ERRORES ATMOSFÉRICOS
Las ondas electromagnéticas, es su
recorrido hasta llegar al receptor en la
tierra sufren un error en su PROPAGACIÓN
en función al medio que atraviesa:
Vacío

Ionósfera

Tropósfera

Los efectos son menores en observaciones

cenitales que en las inclinadas, por ello que
el receptor no toma la señal esté por
debajo de los 10° o 15°.
ERRORES DEL RECEPTOR
• Pérdidas del Ciclo
• Retardo Instrumental
• Efecto Multi – Trayectoria
• Estado de Reloj de Receptor
• Variación del Centro de fase de la antena
Pérdidas de Ciclo
Solo afecta a medidas de fase, y es causado por:
La interrupción de la señal enviada por el satélite.

La baja calidad de la señal.

Por fallo en el software del receptor.

Por un mal funcionamiento del oscilador del satélite.

La detección se realiza por medio de un chequeo, averiguando el tamaño de la

pérdida de ciclo y se corrige las observaciones de fase, también el software interno
del receptor es capaz de detectarlo y corregirlo.
Retardo Instrumental
Se producen retardos en:
Las antenas

Cables

Filtros utilizados en los receptores.

Este retardo es asimilado en el Reloj del receptor.

Debido a que es común en todos los satélites se asume igual a cero y se incluye en la
estimación de reloj del receptor.
Efecto Multipath o Multi - Trayectoria
• Es causado por la múltiples reflexiones de la señal emitida por el satélite.
• Los objetos reflectantes más típicos son la superficie terrestre ,edificios, árboles,
antenas, superficies de Agua.
Se han diseñado modelos para eliminar o mitigar estos errores, fundamentalmente
son dos:
Antena Choke Ring: consiste en un número de conductores concéntricos
cilíndricos alrededor de una antena central.
Antenas Geodésica: con corrección a partir de una técnica plano de la tierra, con
tecnología similar a la de los aviones Sthealth para esconderse del radar.
Estado de Reloj de Receptor
• El reloj del receptor es menos preciso que el de los satélites (Cuarzo 10-12).
• Producen un error de distancia satélite – receptor de 1m, por lo que es necesario
modelar con un patrón GPS.
• Debido a esto es necesario conocer como mínimo la posición de 4 satélites.
• Estos errores se minimizan trabajando con posicionamiento relativo con respecto
a los receptores geodésicos.
 Variación del centro de fase de la Antena
Se debe a la falta de coincidencia entre el centro
radioeléctrico (punto que realmente se posiciona, debido a
que allí llega la señal) y el centro mecánico o físico.
Esta falta de coincidencia se debe a que varía el centro
radioeléctrico con el azimut, elevación, intensidad y
frecuencia de la señal recibida.
En la corrección del centro de fase se debe distinguir tres
referencias en la antena:
Centro de fase de la antena

Centro geométrico de la antena

Posición media del centro de fase eléctrico de la antena

INDICADORES DE PRECISIÓN
• UERE (User Equivalent Range Error)
Vector sobre la línea entre el satélite y el ususario, reaultado de proyectar sobre él
todos los errores del sistema
• DOP (Dilution of Precision)
• Es un valor Adimensional que da una idea de la solidez de la figura formada por el
receptor y los satélites que tiene a la vista.
 Capítulo 8:
IONOSFERA
Capa de la Atmósfera terrestre que se extiende desde unos 80 Km hasta los 1000 Km
aproximadamente. Como su nombre indica es una capa Ionizada y debido a la velocidad de
propagación de la señal, depende de su densidad de electrones.
Los principales efectos de esta capa son:
Retardo de grupo de la modulación de señal, o error absoluto de rango.

Avance de la fase de la portadora, o error relativo de rango.

La cantidad del TEC (Contenido Total de Electrones) depende de:

Hora local

Época del año

Latitud.

Actividad Solar

Actividad Geomagnética

Otros efectos irregulares como tormentas ionosféricas, centello, etc.

Elementos de Propagación de Ondas
• La VELOCIDAD de propagación es la relación entre el ESPACIO RECORRIDO por la
onda por unidad de TIEMPO: 𝑣 = λ/𝑡
• La velocidad en el vacío es constante: 299 792 458 m/s.
• Para cualquier otro medio la velocidad de propagación está relacionada con el
ÍNDICE DE REFRACCIÓN (n). 𝑛 = 𝑐/𝑣
• Este índice depende tanto del MEDIO como de la FRECUENCIA.
• Debido a que el índice de refracción suele presentar valoras muy próximos a la
unidad, en ocasiones se adopta el concepto de REFRACTIVIDAD (N).
𝑁 = (𝑛 − 1) × 106
Relación de Velocidad de fase y de Grupo
• VELOCIDAD DE FASE (Vph)
• Velocidad a la que se propaga una onda portadora
• VELOCIDAD DE GRUPO (Vgr)
• Velocidad a la que se propaga una onda compuesta de diferentes ondas
superpuestas.
𝑑𝑣𝑝ℎ
𝑉𝑔𝑟 = 𝑉𝑝ℎ − λ
𝑑λ

• Incluyendo los índices de refracción se llega a:

𝑑𝑛𝑝ℎ
𝑛𝑔𝑟 = 𝑛𝑝ℎ − λ
𝑑𝑓
Refracción Ionosférica
• El índice de refracción se aproxima por medio de un desarrollo en serie calculado
por Seeber (1993).
𝑐2 𝑐3 𝑐4
𝑛𝑝ℎ = 1 + 2 + 3 + 4 + ⋯
𝑓 𝑓 𝑓
• Los coeficiente c2, c3, c4,… no dependen de la frecuencia pero se de la Cantidad
de Electrones por metro cúbico a lo largo de la trayectoria de la propagación de la
onda. (Ne: Densidad de Electrones).
• Dado que la densidad siempre es positiva, en base a los cálculos de Seeber, se
cumple:

RELACIONES
Vgr < Vph ngr > nph
ngr > 1 nph < 1
 𝐼𝑜𝑛𝑜 𝐼𝑜𝑛𝑜
Determinación del ∆𝑝ℎ 𝑦 𝑑𝑒𝑙 ∆𝑔𝑟
Siguiendo una serie de cálculos, se determina que:
40,3
∆𝐼𝑜𝑛𝑜
𝑝ℎ = − ‫𝑠𝑑 𝑒𝑁 ׬‬0
𝑓2
𝐼𝑜𝑛𝑜 = 40,3
∆𝑔𝑟 ‫𝑠𝑑 𝑒𝑁 ׬‬0
𝑓2

Pero:
𝑇𝐸𝐶 = ‫𝑠𝑑 𝑒𝑁 ׬‬0
Entonces:
40,3 40,3
∆𝐼𝑜𝑛𝑜
𝑝ℎ = − 𝑇𝐸𝐶 ; 𝐼𝑜𝑛𝑜 =
∆𝑔𝑟 𝑇𝐸𝐶
𝑓2 𝑓2
• Sea TEC la cantidad toal de electrones a lo largo de la trayectoria inclinada
respecto al cenit, se define VTEC como la cantidad total de electrones en la
vertical y z’ como el ángulo cenital del satélite. Se tiene lo siguiente:

𝑉𝑇𝐸𝐶 = 𝑇𝐸𝐶 × cos 𝑍′

• Por lo tanto:

1 40,3 1 40,3
∆𝐼𝑜𝑛𝑜
𝑝ℎ = − × 𝑉𝑇𝐸𝐶 ; 𝐼𝑜𝑛𝑜 =
∆𝑔𝑟 × 𝑉𝑇𝐸𝐶
cos 𝑧′ 𝑓2 cos 𝑧′ 𝑓2
Eliminación del efecto Ionosférico
• Existe tres maneras para tratar el efecto TEC en la propagación de la señal:
 Modelos Ionosféricos (empíricos a partir de datos de ionizadas)
 Medición TEC, basados en medidas GPS
 Combinación L3 (combinación de dos frecuencias L1 y L2)
• En caso de los receptores de una sola frecuencia, se debe aplicar un modelo para eliminar o
reducir el efecto Ionosférico. Los modelos más utilizados son:
 Modelo Klobouchar
 Modelo IRI
 Modelo NEquick
• Para el caso de los receptores de doble frecuencia, se puede aplicar una combinación de
frecuencias para eliminar el error.
 Capítulo 8:
REFRACCIÓN
TROPOSFÉRICA
• La atmósfera dividida en Troposfera, Tropopausa, Estratopausa a efectos de la
propagación de onda GNSS, se considera una capa única llamada TROPOPAUSA.
• Produce un retardo de hasta 2.5 m en el cenit y hasta 28 m con la cosecante del
ángulo de elevación.
• Este retardo depende de la temperatura, la presión y la humedad; y varía con la
altura del receptor y el terreno sobre el que éste se encuentre.
• En esta región de la atmosfera , el índice de refracción (n) es ligeramente mayor a
uno (decrece con el incremento de la altura) y es próximo a 1 en el límite superior
de la tropósfera.
• Hopfield, descompone la refractividad (N) en una componente seca (dry) y una
húmeda (wet).

𝑁 = 𝑁𝑑 + 𝑁𝑤
• De esta forma, La integral a lo largo de la trayectoria de la señal GNSS. Quedaría como:

𝑇𝑟𝑜𝑝 𝑇𝑟𝑜𝑝
∆𝑇𝑟𝑜𝑝 = ∆𝑑 + ∆𝑤

• EL MODELO DE REFRACTIVIDAD MÁS ACEPTADO ES:

𝑃´ 𝑒 𝑒
𝑁 = 𝐶1 + 𝑐2 + 𝐶3 2
𝑇 𝑇 𝑡
Donde :
• C1, C2, C3: Constantes de Refracción
• P: presión atmosférica del aire (mb)
• E: presión parcial del vapor de agua (mb)
• P’: presión de gases secos (P’=P-e) (mb)
• T: temperatura (K)
Valores de C1, C2 y C3
Según Essen y Frome:
𝑃´
• 𝑁𝑑 = 𝐶1 × ; 𝐶1 = 77.64 𝐾/𝑚𝑏
𝑇
𝑒 𝑒 𝐾
• 𝑁𝑤 = 𝐶2 × + 𝐶3 × ; 𝐶2 = −12.96 ; 𝐶3 = 3.718 × 105
𝑇 𝑡2 𝑚𝑏

• Por lo tanto la refractividad seca y húmeda se expresan:

𝑃´
• 𝑁𝑑 = 77.6 ×
𝑇
𝑒
• 𝑁𝑤 = 3.73 × 105 ×
𝑡2
Modelos Troposféricos

Los retrasos troposféricos se obtienen a partir de modelos como:

Modelo de Hopfield (1969)

Modelo de Saastamoinen (1974)

Modelo Troposférico Leica Geoffice

Modelo Troposférico Trimble Total Control

Atmósfera Estándar Internacional
• Los modelos citados de corrección de retardos atmosféricos necesitan datos de
presión, temperatura y humedad.
• Estos datos, si no son medidos, entonces son proporcionados por distintos
modelos atmosféricos, entre ellos la ISA.
 ISA
ALTITUD (m) PRESIÓN DENSIDAD TEMPERATURA
0 1013 1.00 15
500 940 0.95 11
1000 900 0.90 9
1500 845 0.86 5
2000 780 0.81 1
2500 750 0.78 -1
3000 700 0.74 -5
3500 670 0.71 -7
4000 620 0.67 -11
4500 575 0.63 -14
5000 550 0.60 -17
5500 500 0.57 -21
6000 470 0.53 -25
6500 445 0.51 -27
7000 410 0.48 -30
8000 360 0.43 -36
9000 305 0.37 -44
10000 260 0.33 -50
11000 225 0.29 -56.3
GRACIAS