CINEMATICA RIGIDULUI

Curs
 Legile de miscare ale unui punct
apartinand rigidului
• Pozitia unui punct A
apartinand rigidului
x, y, z - constante
• Pozitia reperului mobil
in raport cu cel fix
x O  x O (t) ; y O  y O (t) ; z O  z O (t)
(Coordonatele originii reperului mobil)
cos Ox, O1x1   1 ; cos Ox, O1y1    2 ; cos Ox, O1z1    3
(Noua
cos Oy, O1x1   1 ; cos Oy, O1 y1    2 ; cos Oy, O1 z1    3 cosinusuri
directoare)
cos Oz, O1x1    1 ; cos Oz, O1y1    2 ; cos Oz, O1z1    3
 Relatii de ortogonalitate
  2  
i  i  i  1   12   22   23 i  j  0   11   2  2   3 3
  2  
j  j  j  1  12   22   23 j  k  0  1  1   2  2   3  3
  2  
k  k  k  1   12   22   23 k  i  0  1 1   2  2   3  3
Numai trei din cele noua cosinusuri directoare
sunt marimi independente!!!
Pozitia rigidului este determinata daca se cunosc
cele trei coordonate ale originii si trei cosinusuri
directoare independente, asadar un rigid liber
are sase grade de libertate.
 Distributia vitezelor intr-un rigid
• Legea de miscare a punctului A apartinand
rigidului   
r1  r0  r

• In vederea determinarii vitezei va fi derivat

vectorul de pozitie

       
v  r1  r0  r  v 0  x i  y j  z k
 Derivatele versorilor mobili
       
ii 1 ii ii 0  ii 0
   
j j 1  j j  0
   
kk 1  kk  0
         
jk  0  jk  jk  0  jk   jk
         
k  i  0  k  i  k  i  0  k  i  k  i
         
i  j  0  i  j  i  j  0  i  j  i  j
    
i   11 i   12 j   13 k
   
j   21 i   22 j   23 k
   
k   31 i   32 j   33 k
 11  0 ;  22  0 ;  33  0
 23   32  0 ;  31   13  0 ;  12   21  0

Notatii  23   32   x ;  31   13   y ; 12   21   z

x, y, z sunt functii de timp si definesc un vector

numit vectorul viteza unghiulara instantanee.
Formulele lui Poisson
    
i  z j  y k    i

    
j  x k  z i    j
    
k  y i  x j    k
 Distributia Euler a vitezelor intr-un
rigid
  
v  r0     x i  y j  z k 
  

   
v  v0    r

v v 0x  zy  yz   v
2
0y  xz  zx   v
2
0z  yx  xy  2
 Distributia de acceleratii intr-un rigid
      
a  v  v0    r    r

dupa utilizarea formulelor   

lui Poisson r r
      
a  a 0    r      r 
Euler-Rivals