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TIPOS DE CONTROL

(Controladores)

Docente: FELIPE DUARTE V.


Control ON-OFF
Modo de control en el cual la salida del controlador va de un
extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se desvía
del valor deseado.

• El control On-Off es la forma más simple de controlar.

• Es comúnmente utilizado en la industria.

• Muestra muchos de los compromisos fundamentales


inherentes, a todas las soluciones de control.
Control ON-OFF
• Ley de control ON-OFF
La ley de control ON-OFF, es una de las más empleadas en diferentes controladores
comerciales. Es una ley de control que se emplea en esquemas de control en lazo
abierto y cerrado.
La descripción general de la ley de control ON-OFF se puede escribir de una forma
sencilla, empleando las expresiones 1 y 2:

• Si el error es mayor o igual que A, entonces activar B.


• Si el error es menor o igual que B, entonces apagar C.
Control ON-OFF
CARACTERISTICAS:

• Este modo de control depende del signo del error.

• Variación cíclica continua de la variable controlada.

• El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable


controlada para un valor de referencia.

• Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad de


reacción lenta.

• Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es de


amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulación de temperatura.
Control ON-OFF

VENTAJAS:

• Es la forma más simple de control.

• Bajo precio de instalación.

• Fácil instalación y mantenimiento.

• Amplia utilización en procesos de poca precisión.


Control ON-OFF

DESVENTAJAS:

• Mínima precisión.

• Desgaste del elemento final de control.

• Poca calidad con el producto terminado.

• No recomendable para procesos de alto riesgo.


Control ON-OFF con Histéresis

Para evitar un número


excesivo de conmutaciones, se
incluye un Lazo de Histéresis. Su
respuesta es de tipo todo o nada;
de forma que se conecta,
cuando la variable regulada ha
descendido hasta un valor por
debajo de la variable de consigna
(set point) y solo se desconecta,
cuando dicha variable supera el
límite superior de la variable de
consigna.
Histéresis

Diferencia máxima, en los


valores de salida del
instrumento; para el mismo
valor cualquiera del campo
de medida.
Control ON-OFF
CONCLUSIONES:

• Controladores On-Off, son una solución básica (al problema de control) con limitaciones
inherentes.

• El control On-Off, depende de las señales registradas por los tres parámetros set point,
sensor e histéresis.

• El microcontrolador, registra las señales externas, y realiza las conversiones para


obtener la respuesta deseada, hacia la parte de potencia.
Control
Proporcional
DEFINICION:

Es aquel tipo de control en el cual la salida del controlador, es proporcional a lá magnitud del error.

Su característica principal es la presencia del Offset; ya que solo reduce el error, no lo elimina.

En estos controladores, la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del sistema.

NOTA: La ¨Señal de error¨ es la obtenida en la salida del comparador; entre la señal de referencia
y la señal realimentada.
Control
Proporcional
Es el más sencillo de los distintos tipos de control, y consiste en amplificar la señal de error, antes de
aplicarla a la planta o proceso.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp
(constante de proporcionalidad); que determinará el grado de amplificación del elemento de control.
Control
Proporcional
Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la salida del
controlador. La respuesta en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no intervendría en el control.
En la práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de entrada es muy rápida, el controlador no
puede seguir dicha variación y presentará una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida
deseada.
Control
Proporcional

En general, los
Controladores
Proporcionales (P),
siempre presentan una
respuesta con un
cierto error remanente,
que el sistema es
incapaz de compensar.
Control
Proporcional

Donde:

• Y(s): Salida del Regulador o


Controlador.

• E(s): Señal de Error.

• Kp: Ganancia del Boque de Control.


(constante de proporcionalidad)
Control
Proporcional

Ecuación:

Y(s) = Kp ∙ E(s) + y(o)

Donde:

• Y(s): Salida del controlador.


• Kp: Ganancia Proporcional.
• E(s): Señal de Error.
• Y(o): Condiciones Iniciales o Bias.
Banda Proporcional
Definición:

Es el porcentaje de variación de la variable controlada necesario, para provocar una carrera


completa del elemento final de control . También se le conoce como el recíproco de la Ganancia
Proporcional, expresado en porcentaje.
Banda Proporcional

Otra forma:
Donde:

• m = Salida del Controlador.


• (100%/Bp) = Ganancia Proporcional.
• r = Valor Deseado (Set Point).
• b = Variable Medida.
• M0 = Bias (condiciones iniciales)
Control
Proporcional
Ventajas:

• Aplicación ¨Instantánea¨.

• Facilidad de Comprobar los Resultados.

Desventajas:

• La Falta de Inmunidad al Ruido.

• La imposibilidad de corregir algunos errores en régimen permanente (Presencia de


Offset).
Control Integral

Tipo de control, en el cual la velocidad de salida del controlador es proporcional a la


magnitud del error; es decir, cambia constantemente a su régimen estable,
proporcionalmente a la magnitud, y duración del error.

La Acción Integrativa o ¨RESET¨, por sí sola no puede existir, por lo que debe combinarse
con la Acción Proporcional, obteniéndose así el tipo de control PI.
Control Integral

En estos controladores, el valor de la acción de control es proporcional a la integral de la


señal de error; por lo que en este tipo de control, la acción varía en función de la
desviación de la salida, y del tiempo en el que se mantiene esta desviación (error).
Control Integral
Ecuación:

Donde:

• Kc = Ganancia Proporcional (Kp)


• Ki = Ganancia Integral en R.P.M.
• e = Error
• Yo = Bias
Control Integral

Donde:

• Ti = Tiempo Integral, en M.P.R.


Control Integral
Control Integral

Nota:
Nota: La
La Acción
Acción
Proporcional
Proporcional ee
Integral,
Integral, están
están
entrelazadas;
entrelazadas; ya
ya
sea
sea en
en tiempo
tiempo oo en
en
magnitud.
magnitud.
Control Integral

La velocidad de respuesta del Sistema de Control, dependerá del valor de (Ki), que es la
pendiente de la rampa de acción integral.

El inconveniente del Controlador Integral, es que la respuesta inicial es muy lenta, y, el


controlador no empieza a ser efectivo, hasta haber transcurrido un cierto tiempo. En cambio,
anula el error remanente que presenta el controlador proporcional.
Control Integral
Control P, PI:
Control Derivativo

El Control Derivativo, se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una respuesta


que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.

La acción derivativa, da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de


cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores, se disminuye el
exceso de sobre oscilaciones.
Control Derivativo
Ecuación:

Donde:

• Y(s) = Salida Diferencial (Controlador)


Nota:
Nota: El
El Punto
Punto de de
• E(s) = Señal de Error (Diferencia entre Consiga,
Consiga, eses el
el nivel
nivel
Medición y Punto de Consigna [PC]) deseado
deseado al al cual
cual se
se
quiere
quiere que
que retorne
retorne elel
• Td = Tiempo Diferencial (Parámetro que sistema.
sistema.
da mayor o menor trascendencia a la
acción derivativa)
Control Derivativo

Si la variable de proceso empieza a cambiar a una alta tasa de velocidad, el trabajo de la


acción derivativa es mover la válvula de control en la dirección contraria para contrarrestar
este rápido cambio, y por tanto, moderar la velocidad a la cual la variable de proceso está
cambiando. En términos simples, la acción derivativa trabaja para limitar cuan “rápido”
el error puede cambiar.

Lo que esto hará, es hacer que el controlador sea “prudente”, con respecto a los rápidos
cambios en la variable de proceso. Si la variable de proceso se dirige al valor de Setpoint a
un ritmo rápido, el termino derivativo de la ecuación reducirá la señal de salida; por tanto, se
atenuara la respuesta del controlador, y frenara la velocidad en que la variable de
proceso va al valor de Setpoint.
Control Derivativo
Cuando las variaciones de la entrada son
instantáneas, la velocidad de variación
en la salida será muy elevada, por lo que
la respuesta del regulador diferencial
será muy brusca, lo que haría
desaconsejable su empleo.

El Control Derivativo debe ser usado con


cuidado, ya que actúa sobre la razón de
cambio (en la variable de entrada), la
acción derivativa pondría incontrolable
el sistema, si existieran sustanciales
muestras de ruido en la señal de PV.
Incluso pequeñas cantidades de ruido
tienen tasas de cambio extremadamente
altas (definido como cambio porcentual
de PV por minuto de tiempo); debido a la
frecuencia relativamente alta de ruido,
Control Derivativo

El Control Diferencial
NUNCA actúa
exclusivamente (así
como también el
integral puro tampoco
existe), si no que
siempre lleva
asociada la actuación
de un regulador
proporcional.
Control Derivativo

La Acción Derivativa (D) actúa


en el futuro: eficazmente
“anticipa” los overshoot
(sobre impulsos), intentando
una respuesta de salida
acorde a que tan rápido la
variable de proceso está
creciendo o cayendo. Cuando
pensamos en una “acción
derivativa”, pensemos
discreción: esta acción de
control actúa prudente y
cuidadosamente, trabajando
en contra del cambio.
Desventaja
s:
En los Controladores Diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero; el control derivativo no ejerce ningún
efecto, siendo únicamente práctico en aquellos casos en los que la señal de error, varía en el tiempo de forma continua.
El controlador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para señales lentas, el error producido en la salida (en
régimen permanente) sería muy grande, y si la señal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo, la salida
tendería hacia ¨cero¨, con lo que no se realizaría ninguna acción de control.

Ventajas:

El Control Derivativo, aumenta la velocidad de respuesta del sistema de control. Al actuar conjuntamente con un
Control Proporcional; las características del control derivativo provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisión en la salida (durante el tiempo de funcionamiento del control
derivativo).
Este tipo de control, se utiliza en sistemas que deben actuar muy rápidamente, ofreciendo una respuesta tal, que
provoca que la salida continuamente esté cambiando de valor.
Control PID
Un Controlador PID, es un mecanismo de control genérico sobre una realimentación de lazo cerrado,
ampliamente usado en la industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error
(calculado a partir de la salida deseada, menos la salida obtenida) y su salida es utilizada como entrada en el
sistema que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error, ajustando la entrada del sistema.
Control PID
Un controlador PID compara una señal de referencia (Sp) respecto a una señal actual (feedback); y con
convertidores de frecuencia, ajusta automáticamente la velocidad para acoplar las dos señales. La diferencia
entre las dos señales es el valor de error (desviación). Típicamente un control PID se usa cuando la
velocidad de un ventilador o bomba necesita ser controlado, basándonos en la presión, caudal o temperatura.
El control PID puede funcionar a partir de los valores de uno o más transductores.
Control PID

El controlador PID viene determinado por tres parámetros: el proporcional, el integral y el


derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador, alguno de estos valores puede ser ¨0¨.
Cada uno de estos parámetros influye en mayor medida sobre alguna característica de la salida
(tiempo de establecimiento, sobre oscilación, etc.) pero también influye sobre las demás.

El control PID proporciona una forma más exacta, precisa y eficiente para gestionar por ejemplo
sistemas de calefacción, ventilación y aire acondicionado. El software de control adaptativo
(algoritmos internos) supervisa el rendimiento de un lazo en particular, y automáticamente ajusta los
parámetros PID para mejorar el rendimiento. Esta característica mejora la respuesta del lazo de
control, para procesos dinámicos y complejos.
Control PID

Condición General: por


mucho que ajustemos
parámetros y condiciones, no
encontraríamos un PID que
redujera el tiempo de
establecimiento a ¨0¨; la
sobre oscilación a ¨0¨; el
error a ¨0¨; sino que se trata
de ajustarlo a un termino
medio, cumpliendo las
especificaciones
requeridas por el sistema o
proceso.
Control PID

¿Cuándo un control PID es suficiente?

El control PID es suficiente para procesos donde la dinámica dominante es de segundo orden.
Un caso típico de la acción derivativa introducida para mejorar la respuesta, es cuando la dinámica del proceso está
caracterizada por constantes de tiempo que difieren en magnitud. La ¨acción derivativa¨ puede dar buenos
resultados para aumentar la velocidad de respuesta. Con la acción derivativa, se mejora el amortiguamiento ya que
se puede utilizar una ganancia proporcional más alta, y elevar la velocidad de la respuesta transitoria.

Aplicaciones del Control PID, mas comunes:

• Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)


• Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo, etc.)
• Lazos de Presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
• Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una línea o tubo)
Tabla Resumen:
MODO NOMBRE COMUN PARAMETRO DE APLICACION
SINTONIZACION

Usado cuando:
Una forma simple de control
es deseada; los cambios de
carga no son significantes; o
Proporcional un ¨Offset¨ puede ser
Ganancia (Kp) aceptado.
PROPORCIONAL Banda Proporcional (Pb) También usado cuando la
dinámica del lazo de control,
permite una relativamente
alta ganancia, sin causar
sobre oscilaciones.
Tabla Resumen:
MODO NOMBRE COMUN PARAMETRO DE APLICACION
SINTONIZACION

Usado casi siempre junto al


modo Proporcional,
RESET ¨eliminando¨ el Offset en
estado estacionario.
Minutos por Repetición Ocasionalmente es utilizado
AUTOMATIC RESET (Ti) solo, conocido como
INTEGRAL ¨Controlador Integral¨; pero
(INTEGRATIVO) Repeticiones por minuto para casi todas las
(1/Ti) aplicaciones, el uso de este
control individual, provee de
una mucho menor
¨performance¨, comparado
con un controlador PI.
Tabla Resumen:
MODO NOMBRE COMUN PARAMETRO DE APLICACION
SINTONIZACION

Usado generalmente en
combinación con los modos
RATE ACTION P e I, para mejorar la
¨performance¨ del lazo,
Tiempo Derivativo (Td) anticipando los efectos del
PRE ACT cambio de carga.
DERIVATIVO Usado principalmente en
lazos de Temperatura y otros
que tengan similar
comportamiento (bajo ruido,
respuesta medianamente
lenta).
EJEMPLOS:
EJEMPLOS: