TEMA 6 MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA
1. Introducción
1.1 Máquinas eléctricas:
clasificación básica
1.2 Otros criterios de
clasificación
1.3 aplicaciones y usos
2. Fuerzas electromagnéticas
2.1 Campo y flujos
magnéticos
2.2 Fuerza sobre un
conductor
2.3 Fuerza sobre una
espira
2.4 Fuerza electromotriz
2.5 Fuerza
contraelectromotriz
3. Motores de corriente continua
3.1 Constitución: partes
principales
3.2 Funcionamiento
genérico
3.3 Rendimiento,
potencia y par o momento motor
útil
3.4 Tipos de motores:
curvas características
3.5 Intensidad y par de
arranque
3.6 Placa de
características y placa de bornes
3.7 Control de la
velocidad de giro
3.8 Cambio de sentido de
giro
3.9 Sistema de paro y
1. INTRODUCCIÓN
1.1 Máquinas eléctricas: clasificación básica
Una máquina eléctrica es cualquier dispositivo capaz de generar,
aprovechar o transformar la energía eléctrica.
Clasificación:
Generadores: E. Mecánica → E. Eléctrica (dinámos y alternadores)
Motores: E. Eléctrica → E. Mecánica
Transformadores: V1,I1 → V2,I2
1.2 Otros criterios de clasificación
En función de la potencia:
Micromáquinas: 0-500 W (200-400Hz)
Baja potencia: 0,5-10 kW (50-60Hz)
Mediana potencia: 10-100 kW
Alta potencia: >100 kW
En función de la velocidad de giro:
Baja velocidad : <300 rpm
Mediana velocidad: 300-1500 rpm
Alta velocidad: 1500-6000 rpm
Muy alta velocidad: >6000 rpm

1.3 Aplicaciones y usos

Generadores: son las dinamos y alternadores, para la carga de baterías.
Hoy en día alternadores + rectificadores
Motores: sistemas de tracción, motores de encendido, …
Transformadores: en los sistemas de transporte y distribución,
rectificadores de corriente, electrónica…
2. Fuerzas electromagnéticas
2.1 Campo y flujos magnéticos
Campo magnético, viene definido por dos magnitudes:
La Inducción magnética B es una magnitud vectorial que representa
la intensidad del campo. Su unidad en SI es la Tesla (T).
Un campo magnético tiene una inducción de 1 Tesla cuando se ejerce
una fuerza de 1 N sobre un conductor de 1 m de longitud, situado
perpendicularmente a las líneas de fuerza del campo, que está
recorrido por una corriente de 1 A.
El flujo magnético Φ es una magnitud escalar que equivale al número
de líneas de fuerza que traviesa la superficie de un circuito magnético.
Su unidad en el SI es el Weber (Wb)
Un campo magnético tiene un valor de flujo magnético de 1 Wb cuando
1 Tesla (valor inducido) atraviesa 1 m2 de superficie en el interior del
campo.
1 Wb = 1 T·m2
Para un campo magnético uniforme: Φ = B·S·cos θ
Para no uniforme o superficie no plana: Φ = ∫B·dS
2.2 Fuerza sobre un conductor. F (Motor)
Cuando un conductor de longitud L es recorrido por una corriente de
intensidad I se sitúa en el interior de un campo magnético de
inducción magnética B, este ejerce sobre el una fuerza F.
F=I·(LxB)
El valor del módulo: F=I·(L·B sin α) si α=90º (I ┴ B) → F=I·L·B
F=I·L·B

Dirección y sentido → Regla de la mano izq. MOTORES.

2.3 Fuerza sobre una espira
Considerando una espira cerrada ABCD, recorrida por
una corriente I que puede girar sobre su eje XX’.
En este caso determinaremos los módulos para cada
uno de los conductores que la forman: AB, BC, CD,
DA. Siendo L1 y L2 las respectivas longitudes.
FAB=IL1B sinα → α=0 → FAB= 0 (N)
FCD=IL1B sinα → α=0 → FAB= 0 (N)
FBC=IL2B sinα → α=90 → FBC= IL2B Newtons (N)
FDA=IL2B sinα → α=90 → FDA= IL2B Newtons (N)
Como FBC y FDA son paralelas y de sentido contrario
forman un par de F, siendo el momento:
M=Fxd
Como d=L1 → M=Fxd=I·(L2xB)xL1= I·(SxB) →
M=I·S·B sinφ
Si en lugar de una espira tenemos una bobina de n
espiras:
M=n·I (SxB) → M=n·I·S·B sinφ
2.4 Fuerza electromotriz. E (Generador)
Faraday a partir de sus experiencias estableció el principio de
inducción electromagnética: Cuando un conductor electrico
rectilineo se mueve en el interior de un campo magnético generado
por un imán, de tal manera que al cortar las líneas de fuerza, se
induce entre sus extremos una fuerza electromotriz f.e.m.
inducida E.
E= L·B·v
E: f.e.m. inducida (V)
L: longitud del conductor (m)
B: inducción del campo magnético (T)
V: velocidad de desplazamiento del conductor (m/s)

Dirección y sentido→Regla de la mano der. GENERADORES

Si el que gira en el interior de un campo magnético
es una espira con los extremos conectados a una R,
se cumple la Ley de Faraday: “La f.e.m. inducida E
en un circuito es igual y de signo contrario a la
velocidad con que varía el flujo magnético Φ a
través de este circuito”.
E=-dΦ/dt
En el caso de una bobina de n espiras:
E=-n dΦ/dt
2.5 Fuerza contraelectromotriz. E’
Para un motor eléctrico:

Sobre un conductor: F=I·(LxB) → si α=90º (I ┴ B) → F=I·L·B

Sobre una espira: M=I (SxB) → M=I·S·B sinφ
Sobre una bobina: M=n·I·(SxB) → M=I·S·B sinφ
En el caso de motores al aplicar una tensión exterior V se producirá
una circulación de una intensidad I por el circuito. Y por el hecho de
desplazarse en el seno de un campo magnético en estos elementos
se genera una fuerza electromotriz inducida que tendrá sentido
contrario a la aplicada exteriormente llamada f.c.e.m., que cumple la
ley de Lenz: “Cualquier varación que se produce en un campo
magnético tiende a crear un efecto en sentido opuesto que
compensa y anula la causa”.
Esta corriente se conoce como:
fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m) E’
Para un conductor: E’=L·B·v
Para una espira: E’=-dΦ/dt
Para una bobina: E’=-n dΦ/dt
3 Motores de corriente continua
3.1 Constitución: partes principales
La constitución viene determinada por la necesidad de establecer un
campo magnético y de disponer de unas bobinas recorridas por una
corriente situadas al interior del campo. Constan de: Estator, Rotor
y el entrehierro.

Estator: parte fija, establece el campo magnético de excitación,

dispone de las bobinas inductoras alrededor de los polos del
electroimán, estas espiras se conectan entre ellas para que los polos
tengan polaridades magnéticas opuestas.
Los polos están en nº par sujetos a la carcasa con salientes en los
extremos (cabezas). En motores grandes se disponen de polos sin
cabezas llamados de conmutación para evitar chispas en las
escobillas
Rotor: es la parte móvil, proporciona el par para mover la carga.
Dispone arrolladas sobre unas ranuras longitudinales del núcleo de
hierro (inducido), las bobinas inducidas. Se crea la f.c.e.m.
En un extremo del eje se sueldan unas láminas de cobre llamadas
delgas, aisladas entre ellas formando el colector delgas.
El conjunto del rotor se monta sobre un eje apoyado en cojinetes.
Además el motor dispone de unas escobillas de grafito +
portaescobillas, en contacto permanente con el colector, y que
proporcionan la corriente a las bobinas inducidas.
El conjunto del colector delgas y las escobillas funcionan como un
sistema de conmutación mecánico de la corriente de E/S del rotor, a
medida que giran las espiras sobre el devanado inducido.
El entrehierro: es el espacio situado entre el estator y el rotor y es
por donde el flujo magnético pasa de uno al otro.
 3.2 Funcionamiento genérico
Un motor de c.c. permite regular la v del eje y obtener un M de encendido elevado,
para ello hay que aplicar una corriente I en el inducido y en el inductor.
•Al conectar el motor a la fuente (pila) la corriente circula por las bobinas inductoras
generando un electroimán y por tanto un campo magnético.
•Al circular la corriente por las bobinas inducidas a través de las escobillas y el
colector delgas.
•Una vez establecido el campo magnético, los pares de fuerza que actúan sobre las
bobinas inducidas las obligarán a girar → todo el rotor.

Al aplicar una tensión en el inducido

(rotor) aparece una f.e.m. E contraria,
que al ser motor recibe el nombre de
f.c.e.m. E’
E’=k·n·Φ
Que se opone a la tensión de base Ub
(de entrada) fuerza contraelectromotriz
(f.c.e.m) E’:
E’=Ub – Ui - Uesc
La E’ aumenta con la velocidad de
rotación del motor y con la intensidad de
la inducción magnética presente en el
rotor.
3.3 Rendimiento, potencia y par o Momento motor
útil.
Rendimiento:
η=Eu/Eabs = Pu/Pabs = 1- Pp/Pabs < 1

Potencia útil, Pu:

Relacionada on el par y la velocidad de giro.
Mu = Pu / ω (N·m)= (W) / (rad/s)
ω=2 π n/60 n (rpm)
Mu = 60·Pu / 2 п n
Si ↑ Mu → ↑ Pu Esto se consigue ↑ nº de espiras

Potencia absorbida, Pabs:

Pabs = I ·Ub (W) = (A) · (V)
En los motores eléctricos también se utiliza el término
potencia electromagnética (intensidad en el inducido x
f.c.e.m):
Pem = Ii · E’
 Pérdidas de potencia
Pérdidas en un motor: perdidas eléctricas (estator y
rotor), perdidas magnéticas, perdidas mecánicas y otras
pérdidas.
Pérdidas eléctricas, PCu: en el cobre, debidas al
calentamiento por efecto Joule:
Pcu= I2·R

Pérdidas magnéticas, PFe: en el hierro por fenómenos

de histéresi (mag. del Fe). También se conocen como
pérdidas en vacío.
Pérdidas mecánicas, Pmec: por fricción de los
rodamientos, escobillas, ventilador, etc…
Pérdidas adicionales, Padic: no se toman en
consideración son de aprox. 1%.
Pcu=Pabs-Pem (Pcu= I2·R)
Pmec+PFe=Pem-Pu=Prot
Potencia perdida → Pp=Pcu+Pfe+Pmec+Padic
Pabs=Pu+Pp=Pcu+Pfe+Pmec+Padic= Pu+Pp
A partir de esta ecuación se puede deducir el
rendimiento de un motor:
ƞ=Pu/Pabs = Pabs-Pp/Pabs = 1- Pp/Pabs < 1
3.4 Tipos de motores: curvas características
Los motores de c.c. se clasifican según la forma de conexión
de las bobinas inductoras (excitación) e inducidas: excitación
serie, shunt-paralelo-derivación, compound.
Motor con excitación en serie
Bobinas inductoras e inducidas conectadas en serie.

•A-B es el rotor (inducido)

•E-F representa las bobinas inductoras
•La conexión forma un circuito en serie en
el cual la intensidad I absorbida por el
motor al conectarlo a la fuente de
alimentación, es la misma en todo el
motor.
Curvas características motor serie
La mejor manera de conocer las características de los motores y sus
aplicaciones es analizar las curvas: régimen de giro (r.p.m.), potencia
absorbida (kW), par motor (Kg·m), rendimiento (Rt%) en función de la
intensidad absorbida I (A).
Motor SERIE:
•En el instante del arranque: ↑ par.
Ej: con 40A → 800rpm, 32 Kg·m,
90% Rt, 23kW pot.
•Si la I ↓ por disminución de la
carga, ↑ velocidad; ej: si pasamos
de 20 a 10 A, pasamos de 1200 a
1800 rpm. En vacío se provoca el
fenómeno de aceleración.
•La velocidad de giro depende
excesivamente de la carga.

Aplicaciones: vehículos de tracción mecánica donde se requieren un par

elevado a pequeñas velocidades (arranque) y un par reducido a grandes
velocidades, con la precaución de que no quede sin carga (en vacío):
Trenes, tranvías, trolebuses, …
Cálculo de magnitudes para un motor en serie
En el motor en serie la Intensidad de corriente en todo el circuito es la
misma (I) a la corriente inductora (Ii) y la de excitación (Iex):
I = Ii = Iex
Para calcular la velocidad de giro (n):
E’=k·n·Φ
Ub = E’ + Ui-ex + Uesc → E’=Ub - Ui-ex - Uesc
La caída de tensión entre el inducido (i) y el bobinado de excitación (ex):

Ui-ex = (Ri+Rex)·I
E’=Ub - (Ri+Rex)·I - Uesc
E’=k·n·Φ →
n=E’/k·Φ = Ub - (Ri+Rex)·I – Uesc / k·Φ
Motor con excitación shunt, paralelo o derivación
Las bobinas inductoras están conectadas en paralelo o derivación
con las bobinas inducidas.

•A-B es el rotor (inducido)

•Las bobinas inductoras C-D están conectadas
en paralelo con las inducidas
•La conexión forma un circuito en paralelo de
manera que la corriente absorbida por el
motor I, una parte circula por el inductor Ii,
y la otra por la inductora Iex
Cálculos:
En // I=Ii+Iex
Ub=Iex·Rex y Ui=Ii·Ri
Para calcular E’ solo hay que tener en cuenta
la caida de tensión en el inducido:
n=E’/k·Φ = Ub - Ri·Ii – Uesc / k·Φ
Curvas características motor paralelo

Motor PARALELO:
•En el instante del arranque el
par es menor que en el serie. Ej:
con 40A → 800rpm, 28 Kg·m,
95% Rt, 21kW pot.
•Si la I ↓ por disminución de la
carga, ↑ velocidad; ej: si
pasamos de 40 a 10 A, pasamos
de 800 a 850 rpm. En vacío
apenas varían las rpm, no hay
fenómeno de aceleración.
•La velocidad de giro no
depende de la carga.

Aplicaciones: para máquinas en las que no se requiera un elevado par a

pequeñas velocidades, no se produzcan grandes cargas o puedan
desaparecer (vacío): pequeñas maquinas herramientas, ventiladores,
bombas, …
 Motor con excitación compound
Estos motores son una combinación entre el serie y el shunt. Las
bobinas inductoras quedan divididas en dos partes una está
conectada en serie con el inducido y otra en paralelo.
•Una parte E-F se conecta en
serie con las bobinas
inducidas A-B, y el resto C-D
en paralelo.
•Una parte de la intensidad I
absorbida por el motor se
divide en dos: una Ii (que
circula por la rama de el
inducido y por la bobina de
excitación serie E-F) y otra Iex
Cálculos:
por la bobina de excitación
En // I=Ii+Iex
paralelo C-D.
Ub=Iex·Rp Ui=Ii·(Ri+Rs) Φ= Φs+ Φp
•Par motor entre el shunt y el
Para calcular E’ solo hay que tener en cuenta la
serie, en ↓ la Iabs (la carga),
caida de tensión en el inducido:
las rpm ↑ pero sin peligro de
n=E’/k·Φ = Ub- Ii ·(Ri+Rs)– Uesc / k·(Φs+ Φp)
aceleración.
3.5 Intensidad y par de arranque
Según el REBT la intensidad de arranque Ia de un
motor no ha de sobrepasar un determinado valor
Potencia Intensidad
respecto de la intensidad nominal In o intensidad que del de
absorbe en condiciones normales a plena carga una vez motor arranque
ha arrancado. (kW) (Ia)
•Si su valor es superior → trabaja en sobrecarga 0.75-1.5 2.5 In

•Si Ia=0 → trabaja en vacío 1.5-5 2 In

Lo mismo ocurre con el par motor en el arranque Ma, >5 1.5 In
que ha de ser mas grande que el par resistente Mr, que
ofrece la carga y las resistencias internas del motor.
Una vez arrancado el motor y se pone a girar, se
produce una aceleración (par máximo) hasta llegar al
régimen nominal permanente donde el motor estabiliza
su velocidad en su funcionamiento, momento en el cual
M=Mr, la velocidad y la carga son ctes → el motor
alcanza su punto de equilibrio.
3.6 Placa de características y placa de bornes
La placa de características es una placa anclada sobre la carcasa donde
se indican los valores nominales del motor: Pu, rpm, Ia, etc.
La placa de bornes es una placa de material aislante donde hay diversos
espárragos roscados (regleta o conector) denominados bornes, donde se
conectan el principio y el final de las bobinas. La designación de estas está
normalizada con letras según el cuadro de abajo.
3.7 Control de la velocidad de giro
La velocidad de giro de un motor se efectúa
mediante reóstatos (R variable o potenciómetro)
para ajustar el M=Mr, de tres maneras:
•Reóstato en serie con el inducido
•Reóstato en el devanado inductor (serie o
paralelo) para modificar el flujo magnético de
excitación.
•Modificando la tensión de red que alimenta al
motor con un reóstato de arranque conectado
en serie con el inducido y utilizando un convertidor
electrónico de potencia.
Esta última opción es la idónea pues en las otras
en el momento del arranque la Ia es elevada y
puede producir un calentamiento y/o avería. Esta
opción es la que menos perdidas produce, mejor
ajusta la velocidad y aceleración, y garantiza la
viabilidad y seguridad.
Hoy en día el control de velocidad también se
puede efectuar mediante conmutadores de tres
salidas, dispositivos electrónicos como relés
conmutador, y circuitos con microprocesadores.
3.8 Cambio del sentido de giro
En muchas máquinas es necesario el cambio de sentido de giro, si
este está en marcha se acostumbra a invertir el sentido de la
corriente en las bobinas inducidas, pero no en las inductoras, si se
efectúa a la vez no se modifica en sentido de giro por falta de
excitación, tal cual se muestra en el gráfico de abajo.
Esto se efectúa cambiando las conexiones en los distintos bornes
según el tipo de motor: serie, shunt o compound.

En la izquierda SI hay cambio de sentido de giro al cambiar el

sentido de la corriente en las bobinas inducidas (cambia el sentido
del vector I).
En la derecha NO hay cambio, al cambiar el sentido a la vez en el
inducido (corriente de vector I) y en el inductor (sentido del campo
magnético B).
Motor serie (cambio de sentido):

Motor shunt (cambio de sentido):

Motor compound (cambio de sentido):

3.9 Sistemas de paro y frenada

Lo normal es recurrir a la inversión del par motor, de manera que pase a
funcionar en modo generador, es lo que se llama frenada eléctrica,
que se puede dar de dos maneras:
•Frenada reostática, el motor cambia a producir EE que se deriva a un
conjuntos de resistencias en paralelo con las bobinas del inducido.
•Frenada regenerativa, el motor cambia a producir EE que se deriva a
la red de alimentación del mismo motor (ej: baterías de un coche
híbrido).
Esta operación se da porque la f.c.e.m. de las bobinas del inducido
supera el valor de la tensión de base (red, baterías…): el motor pasa a
generador y la máquina se para. Todo esto se realiza por control
electrónico mediante el uso de relés y transistores.