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En el estudio de cinética plana a cuerpos rígidos que, junto

con sus cargas, son considerados simétricos con respecto a un


plano de referencia fijo.
Consideremos un cuerpo rígido arbitrario que se muestra en
la figura 1-(a). Aquí el marco de referencia inercial x, y, tiene
su origen coincidiendo con el punto arbitrario P en el cuerpo.

Ecuaciones de movimiento de
traslación: La ecuación de la
resultante de este sistema de fuerzas :

F = maG
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
 Determinaremos ahora los efectos causados por los movimientos del sistema
de fuerzas externas calculados con respecto a un eje perpendicular al plano del
movimiento (el eje z) que pasa por el punto P.

Diagrama de Cuerpo libre. Diagrama Cinético


PROPIEDADES
r xFi + r xfi = rxmiai

(MP)i = rxmiai
Los momentos con respecto a P pueden ser expresados en términos de aceleración del
punto P. Si el cuerpo tiene aceleración angular  y velocidad angular , entonces
tenemos:
MP)i = mi r x (aP + xr - 2r)
= mi[r xaP + rx(xr) - 2(r x r)]

El último término es cero, ya que r x r = 0. Expresando los


vectores con componentes cartesianas y efectuando las
operaciones de producto cruz obtenemos:
(MP)ik = mi {(xi + yj) x [(aP)xi +(aP)yj]+ (xi + yj) x [(k)x (xi + yj)]}

(MP)ik = mi [-y(aP)x + x(aP)y + x2 + y2]k


(MP)i= mi[-y(aP)x + x(aP)y +  r2 ]
Haciendo mi→dm e integrando con respecto a toda a masa m del cuerpo,
obtenemos la ecuación resultante de momento.
 MP = - (ʃmydm)(aP)x + (ʃm x dm)(aP)y + (ʃm r2dm) 
Las integrales en los términos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar el centro de masa G del
cuerpo con respecto a P, ya que m = ʃydm y m=ʃxdm. .
La última integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje z, esto es:
IP =ʃ r2 dm. Así
 MP= - m(aP)x+ m(aP)y + IP
Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el punto P coincide con el centro de masa G
para le cuerpo. Si este es el caso, entonces = = 0, y por tanto.

 MG = I G 
APLICACIÓN GENERAL DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Para resumir este análisis, se puede escribir tres ecuaciones escalares independientes
que describan el movimiento plano general de un cuerpo rígido simétrico.

 Fx = m(aG) x
 Fy = m(aG) y

 MG = IG

 MP = (ℳK)p