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Captura de datos, procesamiento y

análisis en GPS – PDA


SISTEMAS GLOBALES DE NAVEGACIÓN POR SATÉLITE (GNSS)

Constelación de satélites que transmite rangos de señales utilizados para


el posicionamiento y localización en cualquier parte del globo terrestre.
Estos permiten determinar las coordenadas de un punto dado como
resultado de la recepción de señales provenientes de constelaciones de
satélites artificiales de la Tierra para fines de navegación, transporte,
geodésicos, hidrográficos, agrícolas, y otras actividades afines.

La navegación por satélite se basa en el cálculo de una posición


midiendo las distancias de un mínimo de tres satélites de posición
conocida.
En la práctica, un receptor capta las señales de sincronización emitida
por
los satélites que contiene la posición del satélite y el tiempo exacto en
que
esta fue transmitida.
La posición del satélite se transmite en un mensaje de datos que se
superpone en un código que sirve como referencia de la
sincronización.
EVOLUCIÓN SISTEMAS GLOBALES DE NAVEGACIÓN POR
SATÉLITE (GNSS)
AÑO SISTEMA ORGANIZACIÓN/PAÍS Nº CARACTERÍSTICAS
SATÉLITES
1967 TRANSIT Armada 6 P = 120 kg
Estados Unidos altura orbital = 1.100 km

1978 NAVSTAR-GPS Departamento de Defensa 27 P = 900 kg


1995 (Navigation Estados Unidos (24 operativos, altura orbital = 20.200 km
(capacidad System and 3 respaldo)
total) Ranging).

1982 GLONASS Federación Rusa 24


1996 (Global (21 operativos, P = 1.400 kg (1º generación)
(capacidad Navigation 3 respaldo) P = 700 kg (3º generación)
total) Sputnik System) 19 operativos altura orbital = 19.100 km
(24 cob.
mundial)
2005 GALILEO Unión Europea 30 P = 700 kg
20011 altura orbital = 23.616 km
(operativo)

BEIDOU China
(sistema de navegación propio
en fase de proyecto)
Estructura del Sistema GPS
Constelación NAVSTAR-GPS
El sistema GPS se compone principalmente de
tres partes o segmentos:

•Segmento Espacial
•Segmento de Control
•Segmento de Usuario
SEGMENTO ESPACIAL:

Esta sección la conforman los 27 satélites NAVSTAR.

Se distribuyen en 6 planos orbitales inclinados a 55º


respecto al Ecuador y a una altitud de 20.200 km.
Con un período orbital de 12 horas cada uno.

Usualmente 24 satélites se encuentran operativos y


los 3 restantes prestan funciones de apoyo durante
los períodos de mantención.

Esta configuración permite que al menos 4 satélites


pueden ser observados en forma continua desde
cualquier lugar del globo.
SEGMENTO DE CONTROL:

Esta sección está compuesta por las estaciones terrestres de monitoreo distribuidas
alrededor del mundo.

Estas estaciones monitorean la trayectoria de cada satélite, esta información es


recopilada y enviada al Centro de Operaciones Satelitales de E.E.U.U.

Mediante esta serie de estaciones se realiza el cálculo y corrección de los relojes de


los satélites y de las efemérides. Se analiza la información y se determinan las
correcciones en los parámetros orbitales.

Las estaciones de monitoreo están ubicadas en :

1.- Colorado Springs.


2.- Ascención.
3.- Diego García.
4.- Kwajailen.
5.- Hawaii.
• Las estaciones monitoras reciben las señales de los satélites y
calculan la órbita exacta. Los errores existentes en la información
orbital de cada satélite (ephemeris data) son calculados y la
información corregida es enviada a cada satélite.
SEGMENTO DE USUARIO:

Este segmento lo conforman la totalidad de usuarios del


sistema y los receptores GPS.

Recibe las señales que envían los satélites y las utiliza para determinar la
posición del punto o móvil.

Empleando las señales de cuatro satélites un receptor GPS puede calcular la


posición en el espacio tridimensional (X, Y, Z) y el tiempo (UTC*)

La aplicación principal del sistema GPS es la


navegación en tres dimensiones (X, Y, Z).

*UTC: Tiempo Universal Coordinado


Segmento Espacial
27 Satélites
20,200 Km Orbita
Segmento Control
Estación Monitoreo
Colorado Springs
Diego García
Isla Ascensión
Kwajalein
Hawaii

Estación
Antenas Terrestres
Master de
Diego García
Control
Isla Ascensión
Segmento Usuario Kwajalein
MENSAJE GPS:

Los satélites GPS transmiten información en dos


frecuencias
portadoras (señales de ruido pseudo-aleatorio) de banda
ancha.

L1 = 1575,42 MHz (1,57 GHz) transmite la señal de navegación y el código


L2 = 1227,60 MHz (1,23 GHz) empleada para compensar las variaciones
producidas
por cambios en las condiciones de propagación en la ionosfera en receptores

Estas portadoras contienen el mensaje GPS compuesto


por:

a )Efemérides (posición de cada satélite)


b) Almanaque (conjunto de datos para predecir las órbitas)
c) Observable (códigos y fases o frecuencias portadoras)
d) Funcionamiento
e) Valor de Precisión de la distancia de usuario (URA)/
Disponibilidad selectiva (SA)
c) Observable:

Tiene relación con la información medible del mensaje


satelital,
que es utilizada para determinar la posición del
receptor.

La información medible es “código” y “fase”.

La señal incluye dos códigos pseudo aleatorio (PRN):


“navegación y posicionamiento con precisión métrica”

Código C/A (Coarse Acquisition)


Modula la señal L1
Aplicaciones: navegación y cartografía

Código P (Y) (Precise)


Modula las señales L1 y L2
Aplicaciones: apoyo en trabajos topográficos
L1 L2
Frecuencia Portadora 1575.42 MHz 1227.6 MHz
Longitud de onda 19cm 24cm

Modulación del Código C/A -


P P
NAVDATA NAVDATA

C/A - Código de adquisición gruesa.


P - Código Preciso (Actualmente Código Y).
NAVDATA - Estado de los Satélites & offset del reloj, y parámetros
de las efemérides,
VALOR DE PRECISION DE LA DISTANCIA DE USUARIO (URA):

Valor estadístico que predice la precisión de las mediciones


desde un satélite específico.

Si el URA es mayor que 30 implica que se ha activado la


Disponibilidad Selectiva (SA) en ese satélite.

La SA es una degradación artificial de la señal ocasionada por


el Depto. de Defensa induciendo un error en un rango de 30 a
100 metros.

la dependencia cada vez mayor del GPS por parte de la población civil hizo que
la Disponibilidad Selectiva fuese eliminada el
2 de Mayo de 2000.
MODOS DE POSICIONAMIENTO
Para la determinación de posiciones sobre la superficie de la
tierra
se tienen dos formas de posicionamiento:

•Autónomo
•Diferencial

La diferencia fundamental es la precisión y su aplicación


dependerá de
las necesidades y objetivos del usuario.
FORMA AUTONOMA:

Proceso para obtener coordenadas en modo de posicionamiento


autónomo:

1. Trilateración desde satélites


2. Distancia hacia los satélites
3. Precisión en el tiempo
4. Posición de los satélites
5. Corrección de errores
1. TRILATERACIÓN DESDE SATÉLITES:

La coordenada exacta de un punto sobre la tierra se calcula


midiendo la distancia desde un grupo de satélites hacia la
posición de la antena.
Asumiendo que la distancia hacia un satélite es conocida, la
posición de la antena puede estar sobre cualquier punto sobre la
superficie de la
esfera generada.
Si se incorpora la distancia hacia un segundo satélite se generan dos
esferas cuya intersección genera un circulo. La posición de la antena
estará en algún punto sobre este círculo. Si se incorpora la distancia a un
tercer satélite, la esfera generada se intercepta sobre dos puntos en el
círculo. Uno de éstos es una posición degradada producida por una
respuesta indeseada.

Se necesitan 4 satélites como mínimo para determinar la solución de las


cuatro incógnitas:

•coordenadas X, Y , Z
•Tiempo.
2.DISTANCIA HACIA LOS SATÉLITES

La distancia desde un satélite a la antena del receptor es


establecida midiendo el tiempo de viaje de la señal de radio desde
el satélite al receptor.

Tanto el satélite como el receptor generan un código PRN,


idénticos y sincronizados entre si. Así, el receptor compara el
código recibido con el generado determinando la diferencia de
tiempo entre las partes iguales del código. Esta diferencia es
multiplicada por la velocidad de la luz para determinar la distancia.

La precisión de la distancia depende del código del que se derive:


C/A - P
3.PRECISION EN EL TIEMPO

Los cálculos dependen de cuan precisos sean los relojes

Satélites: relojes de cesio, atómicos, altamente estables, a nivel


de nanosegundos.
Receptores: relojes de menor precisión.

Por lo tanto, se debe corregir la posición por errores de


sincronización de los relojes.
4.POSICION DE LOS SATELITES

Conocer la posición de los satélites es vital para la determinación


de la posición del receptor.
Los satélites son monitoreados por cinco estaciones de control
distribuidas en el mundo determinando sus trayectorias y los
coeficientes de corrección de los relojes.

5. CORRECCION DE ERRORES

Algunas fuentes de error de los GPS son difíciles de eliminar.

•Los cálculos asumen que la señal viaja a una velocidad constante,


la velocidad de la luz, sin embargo esto es posible sólo en el vacío.

•Al ingresar la señal en la ionósfera y luego a la tropósfera sufre


retardos de velocidad de propagación.

•Cuando la señal de un satélite se ve reflejada sobre algún objeto


se produce un efecto de multipaso.
Todos los receptores GPS realizan algunas correcciones
para los retardos de señal.

Los efectos de multipaso son minimizados aplicando


procesamiento de la señal y diseños avanzados de
antenas.
POSICIONAMIENTO ABSOLUTO:

Un usuario equipado con un receptor portátil, recibe en forma


pasiva señales del mensaje GPS desde 3/4 satélites o más y
puede medir una
distancia modificada receptor a cada satélite y determinar la
posición de la antena del receptor.

La precisión del posicionamiento absoluto depende de:

•Estabilidad de los satélites y receptor.


•Condiciones de encriptado del Código P
•Cantidad de ruido existente en la recepción de la señal
•Cantidad de canales del receptor
•Antigüedad de las efemérides (coordenadas de la órbita)
•Condiciones y estabilidad de la ionósfera y tropósfera
INFLUENCIA DE LAS FUENTES DE ERRORES EN EL
POSICIONAMIENTO ABSOLUTO:

FUENTES DE ERROR GPS AUTÓNOMO (metros)

Relojes de Satélites 3,0


Errores Orbitales 2,7
Ionosfera 8,2
Troposfera 1,8
Disp. Selectiva SA 30 a 100
Reloj del Receptor* 0,3
Fuentes de error en
GPS
Dilución de Precisión (DOP)

• DOP es dependiente de la geometría de la constelación de


satélites.

• DOP es expresado mediante un valor numérico


adimensional
– DOP valores menor a 4 indica excelente precisión
– DOP valores de 5 a 7 son aceptables
– DOP valores mayores que 7 son pobres

• Un alto DOP = Menor precisión en Posición


Multipaso en la Base
Efectos de la ionósfera

Lamentablemente las ondas de


radio no viajan por el espacio
vacío. Tienen que atravesar
también la capa ionosférica que
rodea la tierra.

El grado en que la ionósfera


afecta a las ondas de radio
depende de la densidad de carga
ionosférica y del ángulo de
incidencia.
Con dos frecuencias se reduce el efecto de la ionósfera
El retraso que ocasiona la
ionósfera en la propagación de
las señales es inversamente
proporcional a la frecuencia.

Usando DOS FRECUENCIAS


se puede determinar la diferencia
entre los tiempos de retardo y
por lo tanto eliminar en gran parte
el efecto ionosférico.

Este efecto es más notorio


durante el día.
Efectos Ionosféricos

Líneas cortas

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *

< 10 Km
Efectos Ionosféricos

Líneas largas

* * * *
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* * * * * * * * * * * * * * * *
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ***
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
* * ** * * * * * * * * * * * * * * *

> 10 Km
FORMA DIFERENCIAL
Debido a los errores ya mencionados, los cálculos de posiciones con
GPS pueden sufrir desplazamientos de hasta 100 metros con S/A y
hasta 30 metros sin S/A.

El proceso de Corrección Diferencial consiste en obtener datos


satelitales en forma simultánea por dos receptores, uno de los
cuales es ubicado en una posición conocida y otro en una posición
variable (base y móvil).

Las observaciones desde la base son usadas para ajustar la posición


del móvil.

Para que exista Corrección Diferencial el receptor base colecta


datos de la totalidad de satélites visibles y el móvil sólo de parte de
la constelación.

Supuesto: la mayor parte de los errores en la señal es igual para


todos los usuarios sobre una extensa área.

A 400 km de la base: precisiones de 5 metros (reducción al


promediar)
a menos de 100 km: precisiones de 1 metro.
Posicionamiento Diferencial Post proceso

La base contrasta la posición calculada con la posición de


referencia móvil.
El resultado es una serie de correcciones de los datos de cada
satélite medido en su respectivo tiempo.
La base almacena estas correcciones las que se utilizan
postproceso con el software de GPS corrigiendo los datos
tomados en terreno.
SISTEMAS DE CORRECCIÓN DIFERENCIAL
EN TIEMPO REAL
La corrección diferencial en tiempo real se realiza al momento de
efectuada la medición de campo.
La base contrasta la posición calculada con la posición de
referencia móvil.
El resultado es una serie de correcciones de los datos de cada
satélite medido en su respectivo tiempo.
La base transmite estas correcciones hacia los móviles a través
de sistemas de radio y módem, o por un sistema satelital y bases
diseñado para este efecto, así el móvil aplica la corrección
al momento de la toma de datos.

La factibilidad de corrección diferencial en tiempo real depende


del tipo de receptor utilizado.
SERVICIOS DE CORRECCIONES
DIFERENCIALES

SERVICIO COBERTURA ESTACIONES

Waas Norteamérica 32

Egnos Europa 34
Sudamérica
OmniStar /centroamérica 70
PLANIFICACION DE MEDICIONES
CONSIDERACIONES GENERALES:

A diferencia de la topografía clásica, las mediciones GPS no requieren


intervisibilidad entre los puntos medidos.

Los receptores no envían ni reciben señales entre ellos, sólo reciben


las señales de los satélites. Por lo tanto se trata de redes y no de
poligonales para salvar obstáculos tales como edificios, montañas,
etc.

Se requiere una vista despejada del cielo, cualquier elemento que


obstruya la visibilidad reducirá la efectividad de recepción de la señal.

Las estaciones de medición deben evitar elementos que obstruyan la


señal.

Las fuentes de microondas de alto poder (transmisoras de radio o TV)


pueden interferir con la señal recibida,

Se debe realizar un estudio del área de trabajo para determinar los


obstáculos y su grado de incidencia.
La planificación previa del terreno ayuda a:

•Predecir la disponibilidad de satélites en cada punto de


observación.
•Experimentar con las obstrucciones a la visibilidad.
•Determinar los mejores períodos de observación.
•Visualizar la disponibilidad de satélites mediante tablas y
representaciones gráficas.

SESIONES Y PUNTOS:

sesión es un período durante el cual se planifican las


observaciones para ver la disponibilidad de los satélites.

Un punto es un lugar en el que se planea hacer las observaciones:


MARCA O ESTACIÓN.
EQUIPAMIENTOS GPS
RECEPTORES GPS vs PRECISION

•Tipo de medición que efectúen


•Tipo de códigos que usen
•Frecuencias que puedan procesar
•Cantidad de canales y satélites rastreados
Fase Canale
Receptor Código Portadora Equipamiento Precisión s
Geodésico P L1 y L2 Base + Móvil 5 mm 24-40
Topográfico C/A y P L1 Base + Móvil 10-50 cm 12-24
10-30 m (sin S/A)
30 - 100 m (con
Navegador C/A L1 Móvil S/A) 8-12
ARCHIVOS DE PROCESAMIENTO. DAT:

Un Archivo DAT contiene información de:

Tipo de Receptor
Tipo de Antena
Altura de Antena
Nombre de estación
Método de medición de la altura de antena
Mediciones de fase portadora
Parámetros de efemérides del satélite
EQUIPO MÓVIL DE MAPEO
Y COLECTOR DE DATOS
EQUIPO COMPLETO DE MAPEO: MÓVIL Y BASE
COLECTOR DE DATOS
PISTOLA LASER O
DISTANCIOMETRO
MODALIDAD
DE USO DE EQUIPO MOVIL
USO DE PDA (Personal Digital Assistant)
La PDA unida a GPS funciona como un colector de
datos y permite almacenar cartografía de base
para la ubicación de otros elementos vectoriales.
Con PDA la captura de la información se efectúa directamente en campo, permitiendo al
usuario ubicarse geográficamente en terreno y a llevar a cabo la toma de datos de forma
automatizada, garantizándose la asignación a cada elemento de un código único de
identificación; un único par de coordenadas XY (no reasignables a otro elemento) y los
demás atributos de información que se capturan por observación o medición objetiva
propias de la información que está siendo censada.
La capacidad de almacenamiento interno de las pdas, incluso de las más
potentes, es muy pequeña. Para compensar este inconveniente la cartografía
digital se almacena en tarjetas de memoria compact flash (CF) o secure digital
(SD).

Para rendir al máximo de sus posibilidades una Pda necesita de una minuciosa
preparación previa del recorrido con el software: cartografía y tracks,
waypoints y rutas de referencia.

También resulta imprescindible aprender a configurar diferentes funciones del


programa, sobre todo las referentes a la visualización y obtención de tracks y
waypoints.
Configuración de un equipo de navegación
Hay algunas consideraciones que deben tener en cuenta al adquirir un sistema
de navegación basado en una pda.
Es conveniente que piensen de antemano en los componentes del sistema, ya que
no todos los elementos son compatibles.
La elección de la pda condiciona el tipo de receptor (GPS, compact flash) y el
formato de tarjeta de memoria que se puede utilizar.
Los GPS compact flash se insertan en la ranura CF de la pda. En general los
receptores compact flash disponen de puertos de comunicación específicos. No
tienen ningún problema de comunicación. La limitación principal de los GPS
CF es que se alimentan de la batería de la pda, lo que reduce la autonomía.
Obviamente, para utilizar un GPS compact flash es imprescindible que la pda
disponga de una ranura de expansión de memoria extra para almacenar la
cartografía.
• GPS mouse
Configuración de un equipo de navegación
Los receptores tipo mouse se conectan a la pda por cable y tampoco ofrecen
problemas de comunicación, normalmente trabajan con el puerto COM-1. Los
GPS mouse se alimentan, compartiendo la toma de corriente con la pda. El
principal inconveniente puede ser la disponibilidad de un cable de comunicación
específico par el modelo de pda.
• Bluetooth. La tecnología Bluetooth facilita el intercambio inalámbrico de
información a corta distancia entre
diferentes dispositivos electrónicos, pdas y GPS entre otros. Funciona por medio
de un enlace de radiofrecuencia de
corto alcance y bajo consumo que permite prescindir de los molestos cables de
conexión. Con un precio cada vez más competitivo los GPS Bluetooth se están
imponiendo sobre los demás tipos de receptores. Las ventajas que ofrecen son
importantes: independencia y autonomía. Sin embargo, el sistema todavía ofrece
algunos problemas de comunicación.