You are on page 1of 10

KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK

KELOMPOK 3B:
ALFIAN
ANDRIANSYAH
IMAM SETIOAJI
WIQHAN FAJAR

yang didefinisikan oleh sifat sistem. . yg merupakan salah satu dari prinsip dasar posisi baik dalam sistem linier.51) Dimana 𝑎1 dan 𝑎2 adalah konstanta yang didefinisikan oleh kondisi awal : 𝑦 g 0 = 𝑎 1= 𝑌 0 (6. persamaan 6.6. Kita juga dapat melihat bahwa efek dari perpindahan awal dan kecepatan awal tidak terkoordinasi. Dengan kata lain.54) n Persamaan ini sekali lagi menunjukkan bahwa setiap gangguan menyebabkan sistem untuk berosilasi dengan frekuensi melingkar 𝜔n.49 dengan mengambil.2= ±𝑖(𝜔n). kedua untuk kecepatan awal. Ini adalah kasus tertentu dari solusi yang lengkap diperoleh dibagian 6.3 GETARAN BEBAS DARI SUATU SISTEM SDOF TANPA REDAMAN (𝜉 = 0. Sebagai hasilnya memperoleh salah satu 𝑦g 𝑡 = 𝑎1cos 𝜔n𝑡 + 𝑎2sin 𝜔 n𝑡 (6. kita dapat menyelesaikan pertama untuk perpindahan awal. Frekuensi ini diesbut frekuensi alami system.52) Dan 𝑦g 0 = 𝑎2𝜔n= 𝑉 0 (6. 𝑑 2= 0 dan 𝛽 = 𝜔n. dalam hal ini memiliki akar imajiner (lihat persamaan 6. 𝜀 = 0. bentuk terakhir solusi untuk sebuah sistem SDOF tanpa redaman adalah 𝑉0 𝑦g 𝑡 = 𝑌 0cos 𝜔 n𝑡 + 𝜔 sin 𝜔n𝑡 (6. dan kemudian menggabungkan hasilnya.𝑃0= 0) Persamaan karateristik.2.20.21) 𝜆1.53) Dengan demikian.3 dan solusi yang sesuai dapat diperoleh dari persamaan 6. 𝑑 1= 0.

hanya kecepatan awal. Pada gambar 6. Ingatlah bahwa periode ini sama dengan 𝑇 = 2𝜋/𝜔n dan 𝜔n. . Kita bisa melihat bahwa periode yang sama untuk segala jenis gangguan awal. Waktu antara dua puncak berturut-turut adalah periode osilasi. Prinsip Dasar Kinematika dan Dinamika Mesin dan Mekanisme Gambar 6. dan untuk keduanya. perpindahan dan kecepatan. Garis tebal = keduanya. Garis putus-putus = kecepatan awal.4 Amplitudo yang dinormalisasikan dari getaran bebas dari sistem SDOF tanpa redaman (𝑦st adalah statik perpindahan). tidak bergantung pada jenis gangguan. kondisinya. Garis tipis = perpindahan awal.4 osilasi sistem SDOF ditunjukan hanya untuk kasus perpindahan awal.

sedangkan konstanta dalam dua istilah terakhir (𝑑1 dan 𝑑2) diberikan. Dengan mempertimbangkan bahwa.55) Dimana konstanta 𝑎1 dan 𝑎2 ditentukan dengan memenuhi kondisi awal 𝑦c 0 = 𝑎1 = 0 (6. solusi lengkapnya adalah 𝑦c 𝑡 = 𝑎1 cos 𝜔n𝑡 + 𝑎2 sin 𝜔n𝑡 + 𝑑2 sin 𝜔𝑡 (6. Dengan persamaan 6. 𝛽 = 𝜔n dan 𝑑1= 0.41 dan persamaan 6. Solusi lengkap diberikan oleh persamaan 6. Dengan demikian.37. kondisi awal adalah 𝑌0= 0 dan 𝑉 0= 0 dengan 𝑡 = 0. untuk kasus 𝜉 = 0.6.4 GETARAN PAKSA DARI SEBUAH SISTEM SDOF TANPA REDAMAN 𝜉 = 0 Diasumsikan bahwa getaran paksa dimulai pada saat nol dari keadan sistem yang tidak terganggu.56) Dan 𝑑𝑦 c(𝑡) 𝑑𝑡 t=0 = 𝑎2𝜔 + 𝑑2𝜔 = 0 (6.57) .40 dan 6.49 dimana dua istilah pertama dikanan menggambarkan getaran yang disebabkan oleh kondisi awal mengandung dua konstanta (𝑎1 dan 𝑎2) yang tidak diketahui. Fungsi pemaksaan adalah 𝑝0sin 𝜔𝑡 .

Pengantar Linier Getaran Mengikuti dari persamaan yang terakhir 𝜔 𝑎2 = −𝑑2 (6.37) 𝑃0 𝐷 = 𝜔 2 −𝜔 2 (6.58) 𝜔n Mengganti konstanta tersebut ke dalam persamaan 6.59) n Dimana (lihat persamaan 6.61) 𝑛 Dengan demikian.41) 𝐷 2 (𝜔 𝑛2 −𝜔 2 ) 𝑑2 = (6.55 hasilnya 𝜔 𝑦c 𝑡 = 𝑑2(sin 𝜔𝑡 − 𝜔 sin 𝜔n𝑡) (6.62) 𝜔 𝑛2 −𝜔 2 𝜔n .60) 𝑃0 Dan (lihat persamaan 6. bentuk akhir dari solusi getaran paksa mulai dari nol kondisi awal adalah 𝑃0 𝜔 𝑦c 𝑡 = sin 𝜔𝑡 − sin 𝜔n𝑡 (6.

dan frekuensi yang sesuai disebut frekuensi resonansi. Hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa getaran paksa dalam hal ini adalah posisi baik dari dua gerakan: dengan satu frekuensi kekuatan eksternal 𝜔 dan yang lainnya frekuensi alami 𝜔n. Amplitudo getaran yang dihasilkan adalah fungsi dari frekuensi 𝜔 dan dengan 𝜔 = 𝜔n itu menjadi tidak ditentukan karena kedua pembilang dan penyebut sama nol pada frekuensi ini. .63) −2𝜔 n Kita dapat melihat bahwa amplitudo getaran dalam hal ini sebanding dengan waktu 𝑡 dan dengan demikian tumbuh hingga tak terbatas. Hasilnya adalah − sin 𝜔 n𝑡+𝜔 n𝑡 cos 𝜔 n𝑡 𝑦c 𝜔 = 𝜔 n = (6. Kita dapat menggunakan peraturan L’Hopital untuk mengatasi ketidakpastian dengan mengambil rasio derivatif pembilang dan penyebut sehubungan dengan 𝜔 dan kemudian menetapkan 𝜔 = 𝜔n. Seperti dalam sistem nyata dengan redaman frekuensi ini dekat tapi tidak sama. Fenomena pertumbuha amplitudo tak terbatas ini disebut resonansi.

5 Respon dinamika pada saat sistem SDOF tanpa redaman (𝑦st adalah perpindahan statis).5.75. Kita dapat melihat bahwa pada frekuensi resonansi. Garis tipis = 𝜔/𝜔n = 0. Prinsip Dasar Kinematika dan Dinamika Mesin dan Mekanisme Gambar 6.5. amplitudo perpindahan tumbuh secara linier seiring waktu. perpindahan massa dalam sisem tanpa redaman ditunjukkan pada frekuensi yang berbeda dari kekuatan eksternal. Garis putus-putus = 𝜔/𝜔n = 0. Pada gambar 6. Garis tebal = 𝜔/𝜔n = 1. .

55 di mana 𝑎1 dan 𝑎2 sama dengan nol. dan amplitudo adalah fungsi dari frekuensi ini.62 di mana istilah keduanya dalam tanda kurung tidak memberikan solusinya. 𝑃0 𝑦c 𝑡 = sin 𝜔𝑡 (6.64) 𝜔 𝑛2 −𝜔 2 Solusi ini menunjukkan bahwa frekuensi getaran dalam kasus ini sama dengan frekuensi fungsi pemaksaan.65) 𝜔 𝑛2 −𝜔 2 Dari akhir persamaan ini berikut bahwa. 𝑃0 𝐷= (6.6.5 STEADY-STATE FORCED VIBRATIONS OF AN SISTEM SDOF DENGAN TANPA REDAMAN 𝜉=0 Dalam hal ini efek dari kondisi awal terbengkalai dan dengan demikian hanya solusi tertentu yang dipertimbangkan. persamaan 6. Kita dapat melihat sekarang bahwa ketika 𝜔 = 𝜔n amplitudonya menjadi tak terbatas. maka 𝑃0 𝑃0 𝑚 𝑃0 𝐷= = = = 𝐷st 𝜔𝑛2 𝑚𝑘 𝑘 . Dengan demikian. bila 𝜔 = 0. Yang terakhir diberikan oleh persamaan 6. Sekarang lihat lebih dekat pada amplitudo sebagai fungsi dari frekuensi paksa 𝜔.

Selanjutnya.6 Diagram frekuensi amplitudo sistem SDOF tanpa redaman (𝑦st adalah perpindahan statis). maka amplitudo cenderung tak terhingga sementara tetap negatif. maka amplitudonya cenderung tak terhingga sementara tetap positif. Juga. ketika 𝜔 mendekati ωn dari kiri (𝜔 < 𝜔n). Dimana 𝐷 st adalah perpindahan statis massa yang disebabkan oleh gaya 𝑃0.6 pada koordinat normal. Diagram ini disebut diagram frekuensi amplitudo. Ketergantungan amplitudo pada frekuensi ditunjukkan pada diagram Gambar 6.Pengantar Linier Getaran GAMBAR 6. bila 𝜔 cenderung tak terhingga. maka amplitudonya cenderung nol saat menjadi negatif. sedangkan bila 𝜔 mendekati 𝜔n dari kanan (𝜔 > 𝜔n). .

sampai dengan frekuensi resonansi. dan setelah frekuensi resonansi menjadi −𝜋. Dengan demikian. sudut fasa sama dengan 0. Sudut ini 𝜋 disebut sudut fasa. Fungsi dalam diagram yang digambarkan pada Gambar 6.66 amplitudo sekarang selalu positif. sedangkan tanda berubah setelah resonansi dikendalikan oleh pergeseran sudut dengan 𝜋.66) 𝑃0 𝜔 𝑛2 −𝜔 2 sin 𝜔𝑡 − 𝜋 if ω > ωn Dalam Persamaan 6. Fungsi seperti ini disebut fungsi terus-menerus piecewise dan dapat dijelaskan sebagai berikut: 𝑃0 sin 𝜔𝑡 if 𝜔 < 𝜔n 𝜔 𝑛2 −𝜔 2 𝑦c 𝑡 = (6. . Di bawah ini akan terlihat bahwa untuk sistem dengan redaman perubahan pada sudut fasa ini terus-menerus.6 terdiri dari dua fungsi terus- menerus.