You are on page 1of 34

KOORDINATNI SISTEMI I

NULTE TAČKE NUMA


Principijelna šema rada jedne NUMA
PROCES OBRADE MOŽE DA ZAHTEVA, A
I NE MORA, MEĐUSOBNO ZAVISNA
KRETANJA IZVRŠNIH ORGANA MAŠINE U
KOORDINATNIM PRAVCIMA.
PREMA TOME, POSTOJI:

 upravljanje kretanjem bez


funkcionalne zavisnosti
 upravljanje kretanjem sa
funkcionalnom zavisnošću u
pojedinim koordinatnim pravcima
Vrste upravljanja
Tačkastu upravljanje Linijsko upravljanje Konturno upravljanje

bušenje struganje, glodanje glodanje


UPRAVLJANJE KRETANJEM BEZ
FUNKCIONALNE ZAVISNOSTI
POZICIONO UPRAVLJANJE

 KOORDINATNO UPRAVLJANJE - TAČKA


PO TAČKA (POINT-TO-POINT)
 LINIJSKO UPRAVLJANJE - kretanje duž
linije do postizanja zadate vrednosti uz
istovremenu obradu
KOORDINATNO UPRAVLJANJE - TAČKA PO
TAČKA (POINT-TO-POINT)

Z
Z= 100

Y
LINIJSKO UPRAVLJANJE
Захват:
Попречна обрада
Путања алата Т3 N065 G04 T303
N070 G00 G96 X125 Z5 S120 F0.2
N075 G01 Z0

N080 X20
N085 Z1
N090 G00 Z200
N095 G04 T300

Инструкције:

G96 Константна брзина резања


(Обимна брзина остаје иста
током обраде)
S120 Почетна брзина главног вретена
350 o/min
UPRAVLJANJE KRETANJEM SA
FUNKCIONALNOM ZAVISNOŠĆU
KONTURNO (KRIVOLINIJSKO)
UPRAVLJANJE
• KRETANJA RADNIH ORGANA U SVIM
PRAVCIMA MOGU ODVIJATI U MEĐUSOBNO
FUNKCIONALNOJ ZAVISNOSTI.
• PUTANJA ALATA JE FUNKCIJA F1(X,Y) = 0 ILI
F2(X,Y) = 0.
• IMA PRIMENU KOD MAŠINA PREDVIĐENIH ZA
OBRADU KRIVIH POVRŠINA.
UPRAVLJANJE KRETANJEM SA FUNKCIONALNOM
ZAVISNOŠĆU
KONTURNO (KRIVOLINIJSKO) UPRAVLJANJE

Z= 100
Z

Z= -8

Y
PRAVAC KRETANJA IZVRŠNIH ORGANA
KOD NUMA I ROBOTA NAZIVA SE OSA
KRETANJA
 GLAVNA KARAKTERISTIKA BILO KOG NU-
SISTEMA JE BROJ UPRAVLJANIH OSA
 KRETANJE U PROSTORU IMA TRI
TRANSLACIJE, DUŽ OSA PROSTORNOG
SISTEMA (X, Y I Z) I TRI ROTACIJE OKO SVAKE
OD OVIH OSA.
 OZNAKA UPRAVLJIVOSTI - D ODREĐUJE SA
KOLIKO KOMPONENTI SE MOŽE UPRAVLJATI.
 BROJ ISTOVREMENO UPRAVLJANIH OSA
ZAVISI OD TIPA I NAMENE NU SISTEMA
PRAĆENJE KRETANJA
TAČKE U PROSTORU
 TREBA DEFINISATI KOORDINATNI
POČETAK (0,0,0) NULTA TAČKA
 TREBA DA POSTOJI KOORDINATNI
SISTEM
 TREBA DA POSTOJI TAČKA ČIJE
KRETANJE MOGU DA PRATE MERNI
SISTEMI I DA NJOME UPRAVLJAJU
POGONSKI SISTEMI
F(X,Y,Z)
M- NULTA TAČKA MAŠINE NOSAČ
F - NULTA TAČKA ALATA ALATA

MS
Z

0,0,0
PS
M X

UJ
Y GLAVNO
VRETENO
Ose Struga

Ose Glodalica
OPŠTA ŠEMA NUMA
KOORDINATNI SISTEMI NUMA
KOORDINATNI SISTEMI NUMA

 VAŽI PRAVILO DESNE RUKE


 Z OSA U PRAVCU GLAVNOG VRETENA OD
VRETENA KA PREDMETU
 X OSA HORIZONTALNA
 DEFINIŠE IH I FIKSIRA PROIZVOĐAČ
MAŠINE
 NE MORAJU DA BUDU SVE DEFINISANE
 AKO SE UPRAVLJA NEKIM KRETANJEM
DOBIJA NAZIV (U,W,A,B,C, ITD.)
Z+
Y-
X+ X-

Y+ Z-
KARAKTERISTIČNE TAČKE
OBRADNOG SISTEMA

M A W

ZFB Z

XMB
OBRADAK
B

XMF-XMT
XFB
ZMA
ZMW

X
ZMF=ZMT F T
Карактеристичне тачке
Карактеристичне тачке НУМА

M – нулта тачка машине A – референтна тачка


(непромењива је и ван је обрадка (повезује
радног простора машине, геометрију стезног
X=0 Y=0) прибора и обрадка)

R – референтна тачка F – референтна тачка


(најчешће је задаје
носача алата (тачка на
програмер, замена је за M
носачу алата)
код машина које немају
мерни систем)

W – нулта тачка обрадка N – референтна тачка


преднамештања алата
(почетак координатног
(тачка на носачу алата
система обрадка, бира је
од које се мере
програмер)
корекције дужине алата)

B – нулта тачка алата T – референтна тачка


(теоретски врх алата) држача алата (фиксна
тачка на носачу алата)
Koordinatni sistemi i karakteristicne
tacke CNC strugova
Koordinatni sistemi i karakteristicne
tacke CNC strugova
Y

Yo
YMR

XMR

Obradak Xo
W
YMW

Stezni pribor
Radni sto
M XMW X
Koordinatni sistemi i karakteristicne
tacke CNC glodalica
Koordinatni sistemi i karakteristicne
tacke CNC glodalica
DA BI SE OSTVARILA STROGA
ZAVISNOST IZMEĐU POMERANJA U
PRAVCIMA POJEDINIH KOORDINATNIH
OSA, NU SISTEM TREBA DA SADRŽI:
 REGULATOR BRZINE POMOĆNOG KRETANJA,
KOJI PREKO ODNOSA KOMPONENATA
BRZINE U PRAVCU OSA, ODREĐUJE PRAVAC
TANGENTE U SVAKOJ TAČKI KONTURE,
ODNOSNO ODREĐUJE PRAVAC BRZINE
ALATA (AX + BY + CZ = 0), I
 INTERPOLATOR KOJI DEFINIŠE KOORDINATE
TAČAKA KONTURE OD POČETNE DO CILJNE
TAČKE.
INTERPOLACIJA
 POGONSKI SISTEMI NU MAŠINA MOGU DA
OSTVARE KRETANJE (ALATA - IZRATKA)
KAO SKUP DISKRETNIH TAČAKA OD
STARTNE TAČKE (A) DO CILJNE TAČKE (B).
 TAJ SKUP TAČAKA TREBA DA
APROKSIMIRA SA ODGOVARAJUĆOM
TAČNOŠĆU ŽELJENU LINIJU ILI POVRŠINU
NA OBRATKU.
 POSTUPAK APROKSIMACIJE KONTINUALNIH
ELEMENATA (LINIJA - POVRŠINA) SKUPOM
DISKRETNIH TAČAKA NAZIVA SE
INTERPOLACIJA
Prema vrsti funkcionalne zavisnosti između
kretanja kod NU sistema koriste se
 LINEARNA
 KRUŽNA
 PARABOLIČNA
 Helikoidna
 Kubna

Kod svake vrste interpolacije NUJ izračunava


niz tačaka koje leže na putanji. Ako je putanja
alata između dve susedne tačke pravolinijska
onda je to linerana interpolacija, ako je kružna
ili parabolična onda je to kružna ili parabolična
interpolacija
Metode interpolacije
1. Linearna interpolacija
 Prava linija između dve tačke u prostoru
2. Kružna interpolacija
 Luke se definiše početnom tačkom , krajnjom tačkom, centrom
krivine ili radijusom, kao i pravcem
3. Helikoidna interpolacija
 Kružno i pravolinijsko kretanje
4. Parabolična i kubna interpolacija
 Slobodna kriva definisana nekom jednačinom
LINEARNA INTERPOLACIJA

Y
Y
B
4
3 B
2 5

A A 1

X
a) X b)
KRUŽNA INTERPOLACIJA
Y B (X ;Y )
B B
Y A
I (-)

J (-)
C
C
J (+ )

I (+ )
A B (X ;Y )
B B

X
a) X b)
PARABOLIČNA INTERPOLACIJA
Y
P4

t2 Film
t1 P2
P3
J( + )

P5
P1
I(+ )