TESIS DE GRADO

DISEÑO DE UN SISTEMA AUTOMÁTICO PARA EL

CONTROL DE NIVEL DE LÍQUIDO EN EL LAVADO DEL
BAGAZO DE CAÑA.
Tesis presentada por:
Juan David Valencia Chara

Para optar por el titulo de:

Ingeniero electrónico

Director
Javier Ferney Castillo
Cali – Colombia 12 de mayo de 2018
 INTRODUCCIÓN
Proceso del lavado del bagazo de caña
 INTRODUCCIÓN
Instrumentación para lavado del bagazo de caña
 EL PROBLEMA
Controlador FOXBORO 760
Control de nivel de liquido en
desmedulado

• Controladores actualmente descontinuados del mercado.

• El control del proceso se realiza de forma manual.

• Controladores carecen de elemento de mando

mecánicos.

• Controladores no responden a las señales de entrada.

Mala operación + Fibra no apta + Detener proceso = Papel de mala CALIDAD.

 EL PROBLEMA
El problema principal que se presenta en esta área de proceso, es que
estos controladores FOXBORO 760 no cuentan con un sistema
AUTOMÁTICO para la sintonización de controladores.
 EL PROBLEMA
En vista de lo anterior surgen las siguientes preguntas de investigación.

 ¿Cómo se puede reducir la variabilidad del proceso del lavado de bagazo de

caña?

¿De que forma el operador del proceso que controla el nivel del lavado del
bagazo podrá desempeñar su trabajo de una forma mas eficiente e
interactuar de forma intuitiva con el proceso?
 EL PROBLEMA
Objetivo General
Diseñar un sistema de control automático con el Microcontrolador PLC Compact Logix L32E que
permita estandarizar el proceso de control del nivel de agua para el lavado del bagazo de caña en el
área de DESMEDULADO de la empresa Carvajal Pulpa Y Papel Planta 2.
Objetivos Específicos
 Elaborar los planos de instrumentación de procesos (P&ID) electro-neumáticos actualizado, de la
conexión de los instrumentos de medición y transmisión de señal de las lavadoras de bagazo de
caña.
 Diseñar el algoritmo de control PID en el PLC Compact Logix L32E, empleando el software RSlogix
5000.
 Desarrollar la interfaz de usuario en el software Factory Talk View Site Edition para el control del
llenado de las lavadoras de bagazo de caña.
 Realizar una simulación del proceso para validar el diseño del sistema de control automático.
 JUSTIFICACIÓN
Personal:
Posibilidad de permitirle a un estudiante del programa de Ingeniería Electrónica aplicar los
conocimientos adquiridos a lo largo de su formación y presentar una solución aplicada a la
necesidad de una empresa.
Empresa:
 Mejoramiento de la calidad del producto final.
 Disminución del tiempo de operación.
 sistema totalmente automático, capaz de tomar decisiones autónomas frente al proceso en
cuestión.
 alta confiabilidad de la operación.
 disminuir la intervención del operador.
 aumentar la eficiencia operativa de los procesos.
 disminuir los costos en mantenimiento de infraestructura e implementación, asociados a equipos
descontinuados del mercado.
 MATERIALES Y MÉTODOS
Actividades a desarrollar
Tarea 1) Elaborar planos de instrumentación de procesos (P&ID) electro-neumáticos,
actualizados, de la conexión de los instrumentos de medición y transmisión de señal
de las lavadoras de bagazo de caña. Las actividades que se desempeñaron en este
punto están enfocadas en:
 MATERIAS Y MÉTODOS
Actividades a desarrollar
Tarea 2). Diseñar el algoritmo de control PID en el PLC Compact Logix L32E,
empleando el software RSlogix 5000. Las actividades asociadas a esta tarea son:
 MATERIAS Y MÉTODOS
Actividades a desarrollar
Tarea 3). Desarrollar la interfaz de usuario en el software Factory Talk View Site
Edition para el control del llenado de las lavadoras de bagazo de caña. Las
actividades que se realizaron en este punto están enfocadas en:
 MATERIAS Y MÉTODOS
Actividades a desarrollar
Tarea 4). Realizar una simulación del proceso para validar el diseño del sistema de
control automático. Las actividades asociadas a esta tarea son:
 MARCO DE REFERENCIA
Controladores continuos - Sistemas en lazo cerrado
En el caso de un transmisor electrónico de nivel de 4 a 20 mA c.c., Un receptor
controlador con salida de 4-20 mA c.c., un convertidor intensidad-presión (I/P) que
transforma la señal de 4-20 mA c.c. a neumática de 3-15 psi y la válvula neumática
de control.
 MARCO DE REFERENCIA
Modelado de sistemas
Existen diferentes modelos que permiten identificar la dinámica de los sistemas, entre los más comunes
se tiene el Modelo de primer orden más tiempo muerto, Polo doble más tiempo muerto, Segundo orden
más tiempo muerto, etc.

𝐾0 𝑒 −𝑠𝜏0
𝐺0 (𝑠) =
𝑦0 𝑠 + 1

• 𝑘0 es la ganancia.
• 𝛾0 la constante de tiempo.
• 𝑠 la variable compleja.
• 𝜏0 es el tiempo muerto.
 MARCO DE REFERENCIA
Modelado de sistemas
Para identificar la dinámica del sistema, el nivel de líquido se ubicó en un punto de operación deseado,
en este caso 60 %, en un instante de tiempo después se aplica una entrada tipo escalón al sistema;
obteniendo los resultados.
 MARCO DE REFERENCIA
Control Proporcional – Integral – Derivativo o PID
El controlador PID es aun el mas ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando mas del
95% de los procesos industriales en lazo cerrado.
 MARCO DE REFERENCIA
Control Proporcional – Integral – Derivativo o PID
En la actualidad se utilizan estructuras matemáticas para representar un controlador PID, entre ellas; el
PID paralelo, PID serie, Controlador ideal en serie con retraso, etc.

PID Serie PID Paralelo

𝐾𝑃
1 𝐾𝑖 𝐾𝑖 =
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 +
1
+ 𝑇𝑑 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 = 𝑘𝑃 1+ + 𝑇𝑑 𝑠 = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠; 𝑇𝐼
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝑠
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑
𝐾𝑝 la ganancia proporcional
𝑇𝑖 la constante de tiempo integral
𝑇𝑑 la constante de tiempo derivativa

Un controlador proporcional 𝐾𝑃 tendrá el efecto de reducir el tiempo de subida.

Un controlador integral 𝐾𝑖 el de eliminar el error de estado estacionario.
Un control derivativo 𝐾𝑑 aumentará la estabilidad del sistema.
 MARCO DE REFERENCIA
Sintonización de Controladores
Sintonizar un controlador PID significa ajustar las ganancias de cada una de las acciones de control,
Proporcional, Integral y Derivativa para obtener una respuesta aceptable de la variable de proceso.
 MARCO DE REFERENCIA
Métodos de sintonización de Controladores
Método de oscilación de Ziegler – Nichols:
Para este método se aplica una señal escalón unitario a la entrada, se realimenta el lazo y se determina
el valor de la ganancia (Kp) que hace al sistema críticamente estable y se mide el periodo de salida.
 MARCO DE REFERENCIA
Métodos de sintonización de Controladores
Método de la curva de reacción de Ziegler – Nichols.
Ziegler y Nichols plantearon unas reglas para determinar los parámetros de la ganancia proporcional Kp,
del tiempo integral Ti y el tiempo derivativo Td, con base en las características de respuesta transitoria de
un modelo en específico.
 MARCO DE REFERENCIA
Métodos de sintonización de Controladores
Método del Control por Modelo Interno o IMC
El IMC ha sido empleado como una estrategia de control que proporciona excelentes resultados, gracias
a su robustez contra las perturbaciones ocasionadas por disturbios. El esquema de control por modelo
interno está constituido por un controlador y un modelo del proceso real.
 MARCO DE REFERENCIA
Análisis de la respuesta de un sistema sintonizado
Al aplicar una señal de tipo escalón unitario a un sistema sintonizado se pueden obtener varios
parámetros.

La respuesta a una entrada tipo escalón es obtener una salida con el menor sobre paso, el menor
tiempo de levantamiento, gran velocidad de respuesta y la mínima oscilación.
 MARCO DE REFERENCIA
Sensibilidad, Robustez y Desempeño en los lazos de control.
La sensibilidad es un criterio que se utiliza en los sistemas de control, para determinar qué tan
confiables son los bucles de control, cuando se producen variaciones en sus parámetros de entrada,
con el objetivo de determinar si el método de sintonización seleccionado se adapta a los requeridos del
proceso.

La robustez y el desempeño se
utilizan para evaluar la calidad de
respuesta de un sistema ante una
entrada, además permite evaluar
si el proceso posee un error
permanente al presentarse un
cambio en algunos de sus
parámetros de entrada.
 RESULTADOS Y DISCUSIÓN
Con el fin de obtener un diseño de un sistema de control automático
que permita estandarizar el proceso de control de nivel de líquido para
el lavado del bagazo de caña, se realizaron 7 etapas de modelado las
cuales se describen a continuación:
• Etapa 1: Elaborar planos de instrumentación de diagrama de cadena.
• Etapa 2: Diseño del algoritmo de control y modelado del sistema.
• Etapa 3: Métodos de sintonización de controladores PID.
• Etapa 4: Análisis de sensibilidad.
• Etapa 5: Criterios de desempeño.
• Etapa 6: Implementación y validación de resultados.
• Etapa 7: Diseño de la interfaz de usuario.
Etapa 1: Elaborar planos de instrumentación
de diagrama de cadena.
Plano de la lavadora de bagazo N°1 el cual ya está con conexión
al PLC Compact/Logix.
Etapa 2: Diseño del algoritmo de control y
modelado del sistema.
Diseño del esquema de conexiones de control PID diseñado para
la lavadora de bagazo #1.
Etapa 3: Métodos de sintonización de
controladores PID.
Para el análisis de los resultados de los diferentes métodos de sintonización
de controladores se utilizó el software de programación Matlab Versión
9.0.0.3 (R2016a).
Etapa 3: Métodos de sintonización de
controladores PID.
El controlador PI con el método de sintonización por modelo interno o IMC presenta mejor
desempeño, porque en su respuesta no hay oscilaciones en comparación con los otros
métodos, este controlador no presenta sobrepaso, y el tiempo de establecimiento es menor.
Etapa 4: Análisis de sensibilidad.
Tanto para variación de ±25% de la ganancia, el único método
que presenta mejor desempeño sigue siendo el IMC.
Etapa 4: Análisis de sensibilidad.
El método por modelo interno presenta tiempos de
establecimientos similares y no presenta sobrepaso en
comparación con los otros métodos.
Etapa 5: Criterios de desempeño.
Para el cálculo del desempeño los criterios que se tomaron fueron: La Integral
del error absoluto IAE, Integral del error cuadrático ISE, Tiempo de
establecimiento Ts, Sobrepaso máximo Mp.
Etapa 5: Criterios de desempeño.
El método IMC presenta un menor error según los criterios IAE y ISE pero el
método empírico presenta un tiempo de establecimiento mucho mejor.
Etapa 6: Implementación y validación de
resultados.
Utilizando el método de la curva de reacción de Ziegler Nichols para
plantas de primer orden en lazo abierto se define la dinámica del sistema.
Etapa 6: Implementación y validación de
resultados.
Teniendo en cuenta que el método de sintonización por modelo interno o
IMC obtuvo los mejores resultados, se implementó este controlador en la
planta y se comparó con el controlador que se utiliza actualmente en el
proceso.
Etapa 6: Implementación y validación de
resultados.
Una vez obtenido los parámetros de sintonización, se procede a realizar el
análisis de desempeño, con el objetivo de evaluar la calidad de respuesta
del sistema.
Etapa 7: Diseño de la interfaz de usuario
Se desarrolló una interfaz de usuario en el software Factory Tall View Site
Edition para el control del llenado de las lavadoras de bagazo de caña.
Etapa 7: Diseño de la interfaz de usuario
Cuando se desee realizar alguna acción de control llegado el caso, por mantenimiento,
error de operación o cambio de algún elemento del sistema de control, el operador del
proceso selecciona la opción que aparece en pantalla CONTROL_NIVEL_LAVADORA
donde este lo direccionará a otra interfaz.
 CONCLUSIONES

 Se presenta una alternativa de mejoramiento en el proceso de producción de papel

a partir del bagazo de caña utilizando un mecanismo de control automático con el
objetivo de obtener una pulpa de mejor calidad y estandarizar este proceso que
actualmente se realiza de forma manual.
 Se logró la elaboración y actualización de los planos de instrumentación de proceso
de las diferentes lavadoras de bagazo de caña. Se diseñó un algoritmo de control
PID en el PLC Compact Logix L32E, empleando el software de programación
RSlogix 5000. Se presenta una metodología para la sintonización de controladores
PID utilizando el método de sintonización por modelo Interno. Se desarrolló una
interfaz gráfica para el control de llenado de las diferentes lavadoras de bagazo de
caña, la cual permite visualizar los parámetros de control en tiempo real y se realizó
una simulación del proceso para validar el diseño del sistema de control automático.
 CONCLUSIONES

 El modelo interno es tolerante a variaciones en la planta, ya que presenta menor

cambio a su salida y mantiene ciertas características deseables de su respuesta,
esto fue observado en el análisis de sensibilidad realizado.
 De los resultados obtenidos con los métodos de sintonización de controladores PID,
se puede concluir que si lo que se desea es una respuesta rápida con un sobrepaso
máximo bajo y el menor error, el método del modelo interno o IMC es el más
adecuado para el sistema. Las curvas de respuestas presentadas muestran
claramente la bondad de este ajuste.
 Al observar el análisis de sensibilidad realizado, se puede concluir que los métodos
de Ziegler Nichols y Cohen Con son muy sensibles al presentarse cambios en los
parámetros de entrada del sistema, en comparación con el método del modelo
interno que elimina las perturbaciones y mantiene el proceso en un valor deseado.
 CONCLUSIONES

 De acuerdo con los dos diseños obtenidos de controladores PI y PID y con los
comportamientos mostrados, se puede deducir, para este caso en específico que
implementar un controlador PI es la mejor opción permitiendo cumplir con los
requerimientos del sistema. Ya que con estos controladores el comportamiento del
sistema converge al valor deseado, el error se reduce y se aprecia mayor
estabilidad.

 El desarrollo de la interfaz gráfica va a permitir reducir los tiempos de operación,

permitiendo que el operador desempeñe su trabajo de una forma más eficiente e
interactuar de manera intuitiva con el proceso.