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Estabilidad de Sistemas

PFR
2017 - I
Objetivos

• Comprender la importancia de saber si un


sistema es o no estable.
• Determinar la estabilidad en sistemas
básicos.
Competencias a lograr
– Estabilidad de un sistema

• Un sistema es estable si la respuesta del sistema al


impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.

• Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se


puede decir que el sistema es críticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.
K ( s  z1 )...( s  z m )
G ( s) 
( s  p1 )...(s  pn )

Y ( s )  G ( s )U ( s )
n
y (t )   K i e  p t
i

i 1
– Notas:

• Si los todos los polos de la función de transferencia


están en el lado izquierdo de plano-s entonces el
sistema es estable.
• Un sistema es críticamente estable si uno o más polos
están en el eje imaginario del plano-s.
• En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función
de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
– Notas:

• Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el


denominador de la función de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio característico.
• El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.
– Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El polinomio a(s) se dice Hurwitz si todas sus raíces tienen


parte real negativa.
Si
n( s )
H ( s) 
d ( s)
es la función de transferencia de un sistema, entonces el sistema
es estable si el polinomio d(s), conocido como el polinomio
característico del sistema, es Hurwitz.
Criterio de Routh-Hurwitz

Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.

1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la


forma a ( s)  a0 s n  a1s n1    an1s  an

donde los coeficientes a0 , a1 , , an son números


reales.
Se supone que an  0, es decir a(s) no tiene raíces en
s=0.
Criterio de Routh-Hurwitz

Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en


presencia de al menos un coeficiente positivo,
entonces el polinomio a(s) tiene raíces puramente
imaginarias, o que tienen parte real positiva. En este
caso a(s) no es estable.
Criterio de Routh-Hurwitz
3. Si todos los coeficientes son positivos (o
todos negativos) y diferentes de cero,
construya el siguiente arreglo

sn a0 a2 a4 a6 
s n1 a1 a3 a5 a7 
s n2 b1 b2 b3 b4 
s n 3 c1 c2 c3 c4 
s n4 d1 d2 d3 d4 

s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
Criterio de Routh-Hurwitz

donde
a1a2  a0 a3 a a a a a a a a
b1  , b2  1 4 0 5 , b3  1 6 0 7 , 
a1 a1 a1
b1a3  a1b2 b1a5  a1b3 b1a7  a1b4
c1  , c2  , c3  , 
b1 b1 b1
c1b2  b1c2 c1b3  b1c3
d1  , d2  , 
c1 c1

Se continua de esta forma hasta que la n-ésima fila del


arreglo ha sido completada.
Criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de


raíces de a(s) con parte real positiva es igual al número de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si
ai  0, ai  0, y todos los coeficientes en la primera
columna del arreglo son positivos.
Criterio de Routh-Hurwitz

ejemplo: s 4  6s 3  11s 2  6s  15  0
4
s
3
s
s2
s1
s0
Casos especiales del criterio
de Routh-Hurwitz

1. El primer elemento de una fila es cero, y es el único


elemento de la fila, o los demás elementos de la fila son
diferentes de cero.
En este caso, el cero es reemplazado por un número
positivo muy pequeño  y se continua con el cálculo del
arreglo.
Casos especiales del criterio
de Routh-Hurwitz

Si el signo del coeficiente arriba del cero () en el arreglo


es el mismo que el de abajo, entonces el polinomio a(s)
tiene un par de raíces imaginarias. En caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arriba del cero () es
diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene
2 raíces con parte real positiva.
Criterio de Routh-Hurwitz

ejemplo: s 4  3s 3  2 s 2  6 s  2  0
Criterio de Routh-Hurwitz

ejemplo: s 4  3s 3  2 s 2  6 s  2  0

s4 1 2 2
s3 3 6
2 0 2
s
1 6  6
s 0

s0 2
Casos especiales del criterio
de Routh-Hurwitz

2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el


polinomio a(s) tiene raíces de igual magnitud y opuestas
en el plano-s, esto es, 2 raíces de igual magnitud y de
signo contrario, o 2 raíces imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes
de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las
raíces de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las raíces del polinomio auxiliar.
Criterio de Routh-Hurwitz

ejemplo:
s  2 s  4s  2 s  7 s  8s  12  0
6 5 4 3 2
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo:

s 6  2 s 5  4s 4  2 s 3  7 s 2  8s  12  0
s6 1 4 7 12
s5 2 2 8
s 4 3 3 12 Polinomio auxiliar au(s)
3 0 0 Fila de ceros
s

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del


polinomio auxiliar. au ( s )  3s 4  3s 2  12
au ( s )
 12s 3  6s
s
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo:
s 6  2s 5  4 s 4  2 s 3  7 s 2  8s  12  0
s6 1 4 7 12
5
s 2 2 8
s4 3 3 12
s 3 0 / 12 0 / 6
s 2 32 12
s  90
1

0 12
s
Criterio de Routh-Hurwitz. Ejercicio.
ejemplo: 3
s  3Ks  ( K  2) s  4  0
2
Resumen
Bibliografia
Conclusiones
FIN
Criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de Routh-Hurwitz también puede usarse para estudiar


la estabilidad relativa de un sistema; esto es, si el sistema es
estable, qué tan cerca está de ser inestable.
Nos interesa saber en este caso si el polinomio a(s) tiene raíces a
la derecha de la línea s=-, donde 
 es una constante. Para ello
hacemos la substitución
s  s 
en a(s) y aplicamos el criterio de Routh-hurwitz al polinomio
El número de cambios de signo en la primera columna del
arreglo construido para a ( s ). es igual al número de raíces de
a(s) a la derecha de la línea s=-. 
a ( s ).
Criterio de Routh-Hurwitz
Ejemplo:
1 1
G(s)  , H (s)  , K
s2 s 1
Y (s) KG ( s ) K ( s  1)
  2
V ( s ) 1  KG ( s ) H ( s ) s  3s  ( K  2)

s2 1 K 2
s1 3
s K 2
0

Hallar el valor de K para s 3  3Ks 2  ( K  2) s  4  0


Lugar Geométrico de la raíces
(Root-locus)
Utilizando los polos de la función de transferencia, el lugar
geométrico de las raíces es el gráfico en el plano-s de la
ubicación de los polos conforme K varia desde cero a
infinito. El root-locus complementario es desde menos
infinito a cero. Ejemplo:

V(s) + Y(s)
K G (s )
-
1 1 H (s )
G ( s)  , H ( s)  , K
s 1 s3
Y (s) KG ( s ) K ( s  3)
  2
V ( s ) 1  KG ( s ) H ( s ) s  4s  ( K  3)
Lugar Geométrico de la raíces
(Root-locus)
Ejemplo (cont.):
 4  16  4( K  3)
p1, 2   2  1  K
2
Construcción root-locus
Si G ( s ), H ( S )

KG ( s )
a lazo cerrado 
1  KG ( s ) H ( s )

La ecuación característica debe ser igualada a cero


1  KG ( s ) H ( s )  0  KG ( s ) H ( s )  1
KG ( s ) H ( s )  1
KG ( s ) H ( s )  (2k  1) Si K>0, k=±1, ±2,…
KG ( s ) H ( s )  2k Si K<0, k=±1, ±2,…
Construcción root-locus

K ( s  z1 )...( s  z m )
KG ( s ) H ( s ) 
Podemos re-escribir ( s  p1 )...( s  pn )
m
K  s  zi
Obteniendo entonces: KG ( s ) H ( s )  n
i 1
1
 s p
i 1
i

Debemos hacer lo
mismo con los ángulos
m n

KG ( s ) H ( s )   ( s  zi )   ( s  pi )  180º  k 360º
i 1 i 1 
Pasos para construir root-locus
Ejemplo: G ( s) H ( s)  ( s  3)
s ( s  1)( s  2)( s  4)
– Paso 1: Debido a que el lugar geométrico de las raíces
comienza en los polos a lazo abierto y terminan en los
ceros a lazo abierto se debe dibujar estos sobre el plano-s.
j

- -5 -4 -3 -2 -1
Pasos para construir root-locus
( s  3)
G( s) H (s) 
s ( s  1)( s  2)( s  4)
– Paso 2:Utilizando la condición de ángulo se determina que
parte del eje real pertenece al root-locus. Supondremos
raíces dentro de los intervalos en el plano-s.
j

X 0 X X X
- -5 -4 -3 -2 -1 s1
m n
s1 :  ( s  zi )   ( s  pi )  0º  180º 0º 0  0º  180º
i 1 i 1
Pasos para construir root-locus

– Paso 3: Considerando que la función de transferencia a lazo


abierto tiene n polos y m zeros y que para los sistemas
n>m, se tiene un cierto número de ramas que comienzan en
los polos y deben dirigirse a los zeros, como hay menos
zeros que polos, estas ramas se dirigen a ceros en el infinito
a lo largo de asíntotas. El Número de asíntotas es:
NA=n-m
n m
La ubicación del punto de partida  (  p )  (  z ) j j
 Polos G ( s ) H ( s )  ceros G ( s ) H ( s )
A  NA  j 1 i 1
NA

Y el ángulo de salida es:


( 2 q 1)
A  NA 180º ; q  1,2, , ( N A  1)
Sistemas de control
Estabilidad
Pasos para construir root-locus ( s  3)
G ( s) H ( s) 
s ( s  1)( s  2)( s  4)

N A  4 1  3
 ( 1 2  4 )   3
A  3   43  1.3333
 A1  60º ;  A2  60º ;  A3  180º
Sistemas de control
Estabilidad
Pasos para construir root-locus ( s  3)
G( s) H ( s) 
s ( s  1)( s  2)( s  4)
– Paso 4: Puntos de ruptura

1
K  p(s)  
G ( s) H ( s)
dK dp ( s )
 0
ds sR ds sR

sR1=-0.43; sR2=-1.6; sR3=-3,3+0,68j; sR4=-3,3-0,68j


Sistemas de control
Estabilidad
Pasos para construir root-locus ( s  3)
G( s) H ( s) 
s ( s  1)( s  2)( s  4)
– Paso 5: Dibujar
Sistemas de control
Estabilidad
Pasos para construir root-locus ( s  3)
G( s) H ( s) 
s ( s  1)( s  2)( s  4)
– Paso 6: el punto en el cual el root locus corta el eje
imaginario. Se puede hallar usando el criterio de Routh-
Hurwitz.
Sistemas de control
Estabilidad ( s  3)
G( s) H ( s) 
Pasos para construir root-locus s ( s  1)( s  2)( s  4)
– Paso 6: Se cálcula el valor de K para que una fila completa
sean puros ceros. En este caso la fila es s 1 y el valor de
K=9.65. Tomaremos el polinomio auxiliar y despejaremos
el valor de s.
au ( s )  b1s 2  3K  11 .47857 s 2  28.95
s  1.5888 j

Entonces los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario es


±1.5888j.
Sistemas de control
Estabilidad ( s  3)
G( s) H ( s) 
Resultado final s ( s  1)( s  2)( s  4)

Root Locus
6

4 System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
2 Frequency (rad/sec): 1.59

60º
Imaginary Axis

-60
-2

-4

-6
-6 -5 -4 -3 -2 -1.333
-1 0 1 2 3 4
Real Axis
Ejercicio de Lugar Geométrico de
las Raíces
Ejercicio
Dibuje el LGR del siguiente función de transferencia a lazo abierto

s  10 s  10
G (s)  
s 2  6s  5 ( s  1)( s  5)
1º paso, representar los polos y zeros

o x x
-10 -5 -1

Miguel Rodríguez 46
Ejercicio
2º paso: Hallar donde existe el LGR, se procede de derecha a izquierda a
contar los polos y zeros, y cuando la suma sea impar en ese intervalo si existe
el LGR, si es par No existe el LGR.

Número impar Número Par Número impar

o x x
-10 -5 -1

Miguel Rodríguez 47
Ejercicio
3º paso: Hallar las asíntotas, los ángulos de las asíntotas y los puntos de
partidas.
Solo hay una Asíntota
N A # Polos # Zeros  2  1  1 q es solamente 0, porque NA=1
El punto de partida se encuentra en
(2q  1)180º el lado derecho.
A   180º , q  0
NA
 A   polos   zeros  (1  5)  (10)  4

o x x
-10 -5 -1

Miguel Rodríguez 48
Ejercicio
4º paso: Hallar los puntos de rupturas, como los polos deben ir a los zeros, y
solo tenemos un cero y está después de los dos polos el LGR debe alejarse del
eje real para poder llegar al zero en -10 y al zero en –inf.

1 s 2  6s  5
K  p( s)   
G ( s) s  10
p( s) (2s  6)( s  10)  ( s 2  6 s  5)(10) 8s 2  34s  10
  0
s ( s  10) 2
( s  10) 2

s1  0.2761; s2  4.5261

o x x
-10 -5 -1

Miguel Rodríguez 49
Ejercicio
5º paso: Dibujar el LGR, debemos alejarnos,
4.52

o x º x
-10 -5 -1

En realidad con esta técnica se dibuja un croquis del LGR, para hallar los
verdaderos puntos donde el sistema es críticamente amortiguado, que son los
lugares donde el LGR se separa del eje real se debe usar la EC a lazo cerrado.

Miguel Rodríguez 50
Ejercicio
Valores de K para que el sistema sea críticamente amortiguado:
Y ( s) KG ( s ) K ( s  10)
  2
V ( s ) 1  KG ( s ) s  (6  K ) s  (5  10 K )

Comparando la EC con la respuesta ideal


s 2  (6  K ) s  (5  10 K )  s 2  2s   2
 (6  K )  2

(5  10 K )  
2

De la primera ecuación tenemos K=2-6 y sustituyendo en la segunda.


5  10(2  6)   2
  2  20  55  0
1  3.29;  2  16.71
K1  0.5836; K 2  27.4164

Miguel Rodríguez 51
Ejercicio
Así el LGR queda definido como:
-16.70 -3.29

º o x º x
-10 -5 -1

Miguel Rodríguez 52
Ejercicio
Usando un programa matemático:

Root Locus
8

4
System: sys System: sys
Gain: 27.4 Gain: 0.584
Pole: -16.7 - 2.44e-007i Pole: -3.29 - 3.86e-008i
2 Damping: 1 Damping: 1
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

Frequency (rad/sec): 16.7 Frequency (rad/sec): 3.29


0

-2

-4

-6

-8
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis

Miguel Rodríguez 53