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Operación de Robots

OPERACION DE ROBOTS
GUIA DEL ESTUDIANTE

_____________________
NOMBRE DEL ESTUDIANTE

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Operación de Robots

Bienvenidos a FANUC Robotics

• Hoja de asistencia
– Todos los alumnos deberán registrarse y firmar la
lista de asistencia.

– Los nombres de los alumnos aparecerán en el
diploma exactamente como firmaron en la hoja de
asistencia.

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Operación de Robots

Preliminares
• Horario
– Horario del Curso
– Comida
– Descansos

• Políticas
– Fumar
– Actividades
– Uso del Teléfono
– Números de Teléfono

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Operación de Robots

Preliminares

• Documentación

• Servicio de Emergencia

• Examen inicial de diagnostico

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Operación de Robots Presentación • Con la finalidad de poder conocernos mejor. favor de proporcionarnos: – Su nombre – Puesto de trabajo – Nombre de la compañía – Antigüedad en este trabajo – Su experiencia en Robots – Otros 6 FANUC Robotics .

• Mover el robot en el marco de • Retocar un punto en un Programa de movimiento “TOOL” TP. 10 FANUC Robotics . Operación de Robots Lista de Tareas • Encender el controlador • Recuperación de un error de singularidad “IN SINGULARITY” • Despliegue de la pantalla “Alarm Log” • Recuperación de un error de cambio de • Reestablecimiento de un paro de configuración de posición “POSITION emergencia “E-STOP” CONFIGURATION CHANGE ERROR” • Mover el robot en modo “JOINT” • Recuperación de un error de posición no alcanzable “POSITION NOT • Recuperación de errores por limites de REACHABLE” software • Seleccionar un programa existente • Cambiar la velocidad de movimiento (programa “ZERO”) del robot • Moverse a pasos a través de un • Despliegue de la pantalla “POSITION” programa de Teach Pendant “STEP” • Mover el robot en el marco de movimiento “WORLD” • Crear un Programa de TP básico.

Instrucción del movimiento • Pausar un Programa de TP • Ejecute un programa macro previamente instalado desde la • Recuperar un Programa TP pantalla de funciones manuales posterior a una pausa “MANUAL FCTNS” • Regresar el robot a la posición de • Abortar un Programa TP en casa “Home Position” ejecución. • Regresar el robot a la posición de • Control de las herramientas mantenimiento “Maintenance Position” montadas al robot • Apagar el controlador • Monitoreo de señales de entradas y salidas “I/O” 11 FANUC Robotics . Operación de Robots Lista de Tareas (continuación) • Probar un Programa de TP • Despliegue de mensajes de un programa TP en la pantalla “USER” • Ejecutar un Programa de TP en • Modificar componentes de la producción.

Operación de Robots Objetivos del Curso • Encendido/Apagado seguro del robot – Identificar todos los componentes de la celda que son parte de la secuencia de encendido – Reconocer los componentes principales del robot – Identificar todas las consideraciones de seguridad relacionadas en la operación de la celda – Describir la secuencia correcta para energizar la celda – Reconocer y restaurar alarmas que inhiben el funcionamiento de la celda • Manipular el Robot usando el Teach Pendant – Identificar las funciones principales de las teclas del Teach Pendant – Describir la diferencia de movimientos del robot entre el modo JOINT y el sistema de coordenadas CARTESIANAS/XYZ – Describir la diferencia de movimientos del robot entre los tipos LINEAL y JOINT – Reconocer el mejor sistema de movimiento para aplicaciones especificas – Identificar el punto de origen de los marcos WORLD y TOOL – Entender los conceptos de la representación de robots (JOINT y WORLD solamente) 12 FANUC Robotics .

Operación de Robots Objetivos del Curso (continuación) • Crear y probar un programa en el Teach Pendant – Identificar las teclas necesarias para programar movimientos del robot – Entender como seleccionar un programa previamente escrito • Editar Programas de Teach Pendant en modo de enseñanza “Teach” – Entender los pasos para modificar un programa existente – Entender cada elemento en una instrucción de movimiento • Manipular entradas y salidas “I/O” usando el Teach Pendant – Entender los riesgos con la manipulación de I/O – Reconocer los diferentes tipos de I/O y sus funciones • Configurar y respaldar programas a dispositivos externos. – Identificar las distintas ubicaciones en el software en las cuales se puede llevar a cabo la carga y respaldo de los programas del robot 13 FANUC Robotics . – Familiarizarse con el proceso de respaldo y carga de un programa haciendo uso de dispositivos externos de almacenamiento.

Precauciones Durante las Practicas Máxima envolvente (Incluye todas las Envolvente áreas dentro del restringida circulo) Envolvente de operación Interlock de barrera de Cerca de seguridad intrusión Teach Pendant Controlador del Robot Interruptor de puerta 14 FANUC Robotics . Operación de Robots Seguridad.

Operación de Robots Seguridad • Video de seguridad RIA • Personal • Equipo • Consideraciones en el área de capacitación • Seguridad personal haciendo uso de los robots de capacitación • Envolvente máxima • Envolvente restringida • Envolvente de operación • Limites por software • Límites por hardware • Cerca de intrusión • Interlock de barreras de seguridad 16 FANUC Robotics .

17 FANUC Robotics . deberá seguir el procedimiento de uso de Lockout/Tagout (a menos que se proporcione un dispositivo de habilitación de seguridad) • En el área de capacitación haga uso de los accesos a las celdas de trabajo. No pase por encima de las cadenas amarillas. • Si una persona esta en la celda de trabajo. Operación de Robots Objetivo de Aprendizaje: Encender y apagar el robot en forma segura Habilitando dispositivos • Lockout / Tagout • Laboratorio /Seguridad del Robot • El Instructor debe estar presente durante la operación del robot. deberá tener “habilitado” (encendido) el Teach Pendant • Si más de una persona está en el área de trabajo.

Operación de Robots 18 FANUC Robotics .

• Gabinetes para controlador de Robot ( disponibles en tres tamaños). Spot Welding) • Robots M-500. M-410i. Operación de Robots Robot y Equipo Relacionado • Unidades Mecánicas (Robots). (P. para aplicación de pintura. para manejo de materiales • Robots Series P. R-2000i. para la aplicación de soldadura de Arco. para trabajos pesados. •Tamaño B •Tamaño i/A •Tamaño C (Típicamente usados en aplicaciones de pintura) 19 FANUC Robotics . LR Mate 100. ej. S-430i.Varios modelos dependiendo de la aplicación (típicamente identificados por la cantidad de ejes de movimiento) • Robots S-420i. • Robots Arc Mate.

Operación de Robots Robot y Equipo Relacionado Panel del operador / Descripción de componentes • Interruptor principal del controlador • Botón(es) de encendido/apagado (On/Off) • Botón/luz de restauración de fallas “Fault Reset” • Selector de llave remoto/local “Remote/Local” • Botón de inicio de ciclo “Cycle Start” • Luz de batería baja “Batery Alarm” • Botón de presión de paro de emergencia “E-Stop” • Botones de asignación de usuario “User” • Selector de modo Control Reliable “RIA” • Puerto de comunicación RS-232 • Puerto ATA de memory card (disponible a partir de R-J3) 20 FANUC Robotics .

• Para su referencia. • Usado para la recuperación del robot posterior a una colisión. haga uso del manual de Configuración y Operación en el procedimiento correspondiente de encendido del Robot. • Refiérase al procedimiento de “Mover el robot y otros ejes” 21 FANUC Robotics . Operación de Robots Objetivo de Aprendizaje: Mover el Robot usando el Teach Pendant Encender y Mover el Robot • Que significa “JOG”? • JOG es mover y manipular el robot haciendo uso del sistema o tipo de movimiento Joint. • Ayuda al usuario a mover individual e independientemente cada articulación para propósitos de mantenimiento y enseñanza de posiciones.

Operación de Robots Robot R-2000i • Eje-J5 • Eje J4 y J6 • Eje-J3 • Eje-J2 • Eje-J1 24 FANUC Robotics .

Operación de Robots R-2000i Robot Ensamble del brazo del Eje J3 Muñeca Motores de los ejes Menores Motor Eje-J3 Brazo del Eje-J2 Balanceador Motor Eje-J2 Motor Eje-J1 Eje-J1 (pedestal) 25 FANUC Robotics .

performs a specific function. MAN HOLD key: Use this 7 8 9 FCTNS BWD -Z +Z key to stop the robot. (J1) (J1) STEP STEP key: Use this key to Program keys: Use these switch between step RESET SBPAACK -Y +Y keys to select menu execution and cycle CE ITEM ENTER FWD (J2) (J2) execution. Operación de Robots Teach Pendant Screen: Displays the DispenseT ool software menus. POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot number. F1 F2 F3 F4 F5 RESET PREV NEXT MENUS key: Use TEACH this key to display the screen menu. RESET key: Use this (J3) (J3) key to clear an alarm. TEST CYC program. (J6) (J6) manually. key to delete the character or 1 2 3 CYC BWD key: Use this key to number immediately before run a program in the the cursor. Use this key to display the MOVE MENU key: Use this key to TEST CYC key: Use UT ILIT IES Prog display the Soft Panel. MAN FCTNS key: Use this key ALARMS key: Use to display the MANFCT N this key to display the HOT EDIT key: (manual functions) screen. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN SHIFT SHIFT FCTN key: Use this key to display the Cursor keys: Use these supplementary keys to move the cursor. COORD (coordinate) key: Use this key to select the ENTER key: Use this jog coordinate system. off drive power JOINT XYZ to the robot TOOL servo system. SHIFT key:T ogether with other keys Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific Display system the previous more function function. key to enter a numeric value or to select an item from a menu. . Emergency STEP Stop Button: ON/OFF Sw itch: BUSY Use this RUNNING T ogether with the Function keys: T ake SEAL ENBL button to stop DEADMAN switch. FAULT screen. HOLD -X +X menu. POSN key: Use this to display the key to display position ST AT US data. turn robot motion. 28 FANUC Robotics . T EST CYCLE screen. SHIFT key:T ogether OFF ON F1 F2 F3 F4 F5 SET and apply RE RESET with other keys robot brakes. options. status. this key to display the Adj screen. 0 EDIT (J5) (J5) Jog keys: Use these ITEM key: Use this key -% to select an item using its -. ALARMS screen. specific action depending PROD MODE a running enables or disables on the screen displayed. HOT +% -Y +Y backward direction. screen. . keys when more HOLD are available. MOVE 4 5 6 MENU FWD key: Use this key to COORD -X +X run a program in the forward BACK SPACE key: Use this TEST (J4) (J4) direction. Jog Speed keys: Use these STATUS key: keys to adjust the speed of the Use this key robot when it moves.

Operación de Robots Tipos o Tamaños de Controlador A 30 FANUC Robotics .

Operación de Robots Controlador del Robot Tamaño B 31 FANUC Robotics .

Operación de Robots Panel del Operador “SOP” R-J3 Botón de Botón Selector Botón Botón Inicio de Luz Luz de Luz de Botones Usuario #1 Usuario #2 Rem/Loc Pausa Reset ciclo Remoto Batería Falla On/Off Botón de Paro de Emergen User User Remote/ Hold Fault reset Cycle Remote Battery Fault On/Off button # 1 button # 2 Local key button button start Light Alarm Light Light Buttons E.Stop Button 32 FANUC Robotics .

Operación de Robots Panel del Operador “SOP” R-J3 iB Botón Botón Fault Inicio de Luz de Botón Paro de User #1 User #2 Reset Ciclo Fault On/Off Emergencia 33 FANUC Robotics .

pero durante pruebas de ejecución de programas. T1. T2) es estándar  En el modo T1. usted no podra inicializar programas usando el Teach Pendant  En el modo T1 y T2. T1 AUTO T2 Controlador Selector de Modelo R-J3 iB tres posiciones 34 FANUC Robotics . el robot es habilitado solo cuando el interruptor DEADMAN en el Teach Pendant es presionado  El selector de modo puede ser configurado para usar llave de seguridad para evitar cambios inesperados. la velocidad máxima es permitida  En el modo AUTO. el robot funcionará a una velocidad segura de operación con limite < 250mm/sec  En el modo T2 se restringe la velocidad de movimiento. Operación de Robots Selector de Modo  El Selector de Modo (AUTO.

Operación de Robots Sistema Cartesiano de Coordenadas +Z Origen -X -Y -Y +X +Z Marco World 36 FANUC Robotics .

Operación de Robots La Regla de la Mano Derecha 38 FANUC Robotics .

Operación de Robots Los Ejes de una Aeronave 39 FANUC Robotics .

Operación de Robots Rotación al Rotación al Rotación al rededor de “X” rededor de “Y” rededor de “Z” 40 FANUC Robotics .

Operación de Robots Marco TOOL +X +z +Y 42 FANUC Robotics .

Pasos: El estudiante: – Energizará el robot usando el procedimiento del Manual de Operación y Configuración llamado “Turning On the Robot” – Moverá el robot usando el procedimiento del Manual de Operación y Configuración “ llamado “Jogging the robot and Other Axes” Haga caso omiso de los pasos que refieren a: – Grupos múltiples de movimiento “Multiple Motion Groups” – Ejes extendidos y sub-grupos “Extended Axis and sub-Groups” – Moviendo la Muñeca “Wrist Jogging” – TCP Remoto “Remote TCP” 44 FANUC Robotics ..Encender el Robot Mover el Robot usando el método de movimiento JOINT En esta practica. los estudiantes aprenderán como: – Encender el robot – Mover el Robot usando el método de movimiento Joint. Operación de Robots Practica # 1.

Operación de Robots Practica # 1.Encender el Robot (continuación) – Mueva el robot a cada esquina de la mesa de trabajo usando el movimiento Joint – Apague el robot usando el procedimiento del Manual de Operación y Configuración llamado “Turning off the robot”. – Repaso de cualquier pregunta o problemas en el laboratorio con el movimiento en Joint. Mueva el Robot usando el método de movimiento World: – Descripción del movimiento World – Regla de la Mano Derecha – Diferencias de los métodos de movimiento World y Joint 45 FANUC Robotics ..

.Encender el Robot (continuación) Vista superior +X del Robot +Y -Y Arnés del robot siempre en –X arnés para World -X +Z +X arnés 46 FANUC Robotics . Operación de Robots Practica # 1.

• Las marcas físicas colocadas en cada eje o articulación de la unidad mecánica indican la ubicación de las marcas de cero en cada eje de movimiento. Operación de Robots Representación Joint / World (Tecla “POSN”) – Representación Joint • El brazo del robot esta representado en ángulos por cada eje (JOINT). • El Teach Pendant despliega los datos actuales de la posición del modo JOINT como se muestra abajo: J1: J3: J5: J2: J4: J6: 47 FANUC Robotics . Estos son medidos en grados a partir de la posición cero.

La rotación de la herramienta se mide especificando la orientación de la misma. y Z son todos iguales a cero esta localizado al centro de masa del robot (aproximadamente entre los ejes J1 y J2) 48 FANUC Robotics . Y y Z son medidos en milímetros desde el centro ubicado entre los ejes J1 y J2. Y. Los valores de X. El punto en el espacio es definido en milímetros a lo largo de cada uno de los 3 ejes de coordenadas (X. p y r. Y y Z). y es especificada como w. Operación de Robots Representación World (o Cartesiano) Representación WORLD (o Cartesiano) – El brazo mecánico es representado por un punto en el espacio y por la orientación de la herramienta. los cuales son medidos en grados de rotación alrededor del sistema de coordenadas WORLD w: rotación alrededor del eje “X” p: rotación alrededor del eje “Y” r: rotación alrededor del eje “Z” – El punto de origen donde X.

World. En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se desplegarán las opciones para Joint. y User. Presione la tecla de función adecuada (F1 – F5) para ver la representación que desee 49 FANUC Robotics . Operación de Robots Representación World (continuación) – Los datos de la representación cartesiana serán desplegados en el Teach Pendant como se muestra a continuación: X: Y: Z: w: p: r: – Para ver estos datos. presione la tecla “POSN”.

Energizar el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de Configuración y Operación “Turning On the Robot” 2. los estudiantes aprenderán como: – Mover el Robot usando el método de movimiento World – Ver la posición del Robot en representación Joint y World Pasos: 1. Mover el robot a cada esquina de la mesa de trabajo usando el movimiento WORLD. Operación de Robots Practica # 2 En esta practica. Mover el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de Configuración y Operación “Jogging the Robot and Other Axes” Hacer caso omiso de los pasos que refieren a: • Grupos múltiples de movimiento “Multiple Motion Groups” • Ejes extendidos y sub-grupos “Extended Axis and sub-Groups” • Moviendo la Muñeca “Wrist Jogging” • TCP Remoto “Remote TCP” 3. 50 FANUC Robotics .

Operación de Robots

Practica # 2 (continuación)

4. Especifique con cual tipo de movimiento es mas fácil mover el
Robot alrededor de la mesa de trabajo, JOINT o WORLD?
_____________

5. Visualice la ubicación del Robot en varias posiciones
presionando la tecla “POSN”. Note la diferencia entre la
representación JOINT y WORLD.

6. Apagar el Robot haciendo uso del procedimiento del manual
de Configuración y Operación “Turning off the robot”.

Completo:___________

Instructor:___________

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Operación de Robots

Practica # 2 (continuación)

– Revisión de cualquier pregunta o problema durante la ejecución de la
practica relacionado con el movimiento del robot en modo WORLD o con la
comprensión de los datos en la pantalla de POSITION

– Discuta lo que causa la falla “In singularity” (en singularidad), y discuta el
remedio para evitarlo.

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Operación de Robots

 Mueva el Robot usando el método de movimiento TOOL
- Descripción del movimiento TOOL (porque usar TOOL en lugar de JOINT o
WORLD)
- Haciendo uso de la regla de la mano derecha, mueva el Punto Central de la
Herramienta (TCP)
- Cuando el Robot es nuevo y no ha sido cambiada la configuración del TCP
estándar, este se encuentra ubicado en el faceplate de la unidad mecánica.
+X

Faceplate
del Robot

+Y

+X

+Z

TCP estándar

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Operación de Robots

Practica # 3

En esta practica, los estudiantes aprenderán como mover el Robot
usando el método de movimiento TOOL
Pasos:
1. Energizar el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de
Configuración y Operación “Turning On the Robot”
2. Mover el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de
Configuración y Operación “Jogging the Robot and Other Axes”
Hacer caso omiso de los pasos que refieren a:
• Grupos múltiples de movimiento “Multiple Motion Groups”
• Ejes extendidos y sub-grupos “Extended Axis and sub-Groups”
• Moviendo la Muñeca “Wrist Jogging”
• TCP Remoto “Remote TCP”
3. Mover el robot a cada esquina de la mesa de trabajo usando el
movimiento TOOL.
4. Apagar el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de
Configuración y Operación “Turning off the robot”.

Completo_____________
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FANUC Robotics

ALARMS screen. TEST key to delete the character or 1 2 3 CYC BWD key: number immediately before Use this key to the cursor. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN SHIFT SHIFT FCTN key: Use this key to display the Cursor keys : Use these supplementary keys to move the cursor. (J1) (J1) STEP STEP key: Use this key to Program keys: Use these switch between step RESET SBACK -Y +Y keys to select menu execution and cycle PACE ITEM ENTER FWD (J2) (J2) execution. MAN FCTNS key: Use this key ALARMS key: Use to display the MANFCTN this key to display the HOT EDIT key: (manual functions) screen. HOLD -X +X menu. F1 F2 F3 F4 F5 E PREV NEXT MENUS key:Use TEACH this key to display the screen menu. Jog keys: Use these ITEM key: Use this key -% to select an item using its -. POSN key:Use this to display the key to display position STATUS data. this key to display the Adj screen. SHIFT key: Together OFF ON and apply with other keys F1 F2 F3 F4 F5 robot brakes. PROD MODE specific action depending a running enables or disables TEST CYC on the screen displayed. keys when more HOLD STEP are available. 7 8 9 MAN HOLD key: Use this FCTNS BWD -Z +Z key to stop the robot. screen. Jog Speed keys: Use these STATUS key: keys to adjust the speed of the Use this key robot when it moves. program. POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot (J6) (J6) manually. . performs a specific function. COORD (coordinate) key: Use this key to select the ENTER key:Use this jog coordinate system. status. Operación de Robots Teach Pendant Screen : Displays the DispenseTool software menus. key to enter a numeric value or to select an item from a menu. MOVE 4 5 6 MENU FWD key: Use this key to COORD -X +X run a program in the forward BACK SPACE key: Use this (J4) (J4) direction. number. JOINT off drive power XYZ to the robot TOOL servo system. SHIFT key: Together with other keys Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific Display system the previous more function function. TEST CYCLE screen. RESET key:Use this (J3) (J3) key to clear an alarm. 57 FANUC Robotics . FAULT screen. Use this key to display the MOVE MENU key: Use this key to TEST CYC key:Use UTILITIES Prog display the Soft Panel. Emergency Stop Button: ON/OFF Switch: BUSY Use this RUNNING Together with the Function keys: Take button to stop SEAL ENBL DEADMAN switch. options. HOT EDIT +% (J5) (J5) backward direction. turn robot motion. -Y +Y run a program in the 0 .

“POSN”) pueden se accesadas presionando la tecla de MENU. “I/O”. Otras opciones TECLA de de MENU MENU Utilities System Test Cycle Select I/O Setup File Muchas de las teclas del Teach Pendant son de acceso rápido para pantallas comúnmente usadas. “DATA”. “SELECT”. Operación de Robots Navegar en el Teach Pendant • Revisión de cualquier pregunta o problema respecto del movimiento TOOL • Navegar en el Teach Pendant La tecla de MENU en el Teach Pendant le permitirá navegar en la mayoría de las pantallas disponibles en el software. Estas pantallas (por ejemplo. “EDIT”. 58 FANUC Robotics .

2. Operación de Robots Una vez que se hace una selección con la tecla MENU. encontrara opciones adicionales anidadas dentro de la selección. Por ejemplo. Usando las teclas de cursor seleccione la opción ROBOT y presione la tecla ENTER 59 FANUC Robotics . Usar las teclas de cursor hasta señalar I/O y presionar la tecla ENTER (También existe una tecla de acceso directo a I/O en el Teach Pendant) “MENUS” Primero presione la tecla MENU. nosotros debemos: 1. seleccione I/O. Tendrá que seleccionar el tipo de I/O de datos que quiera desplegar. Para esto presione la tecla de función F1 [TYPE] 4. si nosotros queremos ver las entradas y salidas de Robot I/O (Las I/O serán discutidas posteriormente). Presionar la tecla MENU. Al llegar a este punto necesitará hacer otra distinción. presione la tecla de I/O función F1 para acceder al submenú [TYPE] y [TYPE] seleccione la opción ROBOT Robot 3.

Operación de Robots Navegar en el Teach Pendant (continuación) La opción [TYPE] siempre aparecerá de este modo. La tecla [TYPE] nos permitirá escoger un submenú del MENU principal (como se mostró anteriormente) Los corchetes ( [ ] ) mostrados en cualquier opción de las teclas de función (F1 – F5) nos indican que otro submenú esta disponible en la opción especifica. como por ejemplo las opciones [CHOICE] y [TYPE] 60 FANUC Robotics .

Operación de Robots Objetivo de Aprendizaje: Crear y programar con el Teach Pendant P[1] P[10] P[3] P[4] P[7] P[8] P[2] P[5] P[6] P[9] 62 FANUC Robotics .

Programación sin embargo. y entonces presionar simultáneamente las teclas SHIFT y F1 (POINT) para grabar un punto 63 FANUC Robotics . Este concepto será clarificado conforme la lección este progresando • Un programa de Teach Pendant es un programa (serie de instrucciones) que usamos en nuestras aplicaciones para que trabaje el robot • La tecla SELECT le dará acceso para la operación de los programas de Teach Pendant (crear. hace seguir el robot por sí mismo a cada punto enseñado. todos los usuarios deberán de mover el robot a un punto especifico en en el espacio.Recuerde: Movimiento solo manipula la unidad mecánica. Operación de Robots Crear y Ejecutar un programa con el Teach Pendant • Movimiento vs. Programación . editar borrar) • Refiérase al procedimiento “Creando y Escribiendo un Nuevo Programa” en el manual de Configuración y Operación • Use el “Teclado del Teach Pendant” para introducir los nombres de los programas • Una vez creado el programa.

Si el peligro es inminente e instantáneo. puede deshabilitar el modo STEP presionando la tecla STEP de nuevo. el usuario podrá usar la tecla STEP para mover el robot línea-por-línea a través del programa. Si percibe que el robot va a chocar con cualquier cosa. deberá presionar el botón de E-STOP o soltar los interruptores DEADMAN del Teach Pendant para detener el robot inmediatamente • Para regresar una línea atrás en el programa y modificar el punto. el usuario debe sostener la tecla SHIFT y momentáneamente presionar la tecla FWD. Para reubicar el punto deberá presionar la tecla SHIFT y F5 (TOUCHUP) • Después de que el programa se ha probado en modo “STEP”. (Obviamente a baja velocidad) • Para ejecutar un programa. deberá presionar la tecla SHIFT y BWD. deje de presionar la tecla SHIFT y el robot se detendrá. Esto permitirá que el programa corra sin que se detenga en cada línea 64 FANUC Robotics . Operación de Robots Crear y Ejecutar un programa con el TP (continuación) • Una vez escrito el programa.

suelte el interruptor DEADMAN. Ejecute su programa con el Teach Pendant en modo STEP a 20% de la velocidad. Reubique cualquier posición equivocada en su programa 5. Esto detendrá el movimiento del robot. Operación de Robots Practica # 4 En esta practica. Crear un programa con el Teach Pendant como se declaró en los materiales dirigidos por el instructor. los estudiantes aprenderán a: • Crear un programa con el Teach Pendant • Ejecutar el programa enseñado en modo “STEP” • Ejecutar el programa en modo continuo Pasos: 1. Energizar y mover el robot como se vio en el laboratorio anterior 2. (Refiérase al procedimiento “Prueba Continua usando el Teach Pendant” en el manual de Configuración y Operación) Completó_____________ 65 FANUC Robotics . 3. (Refiérase al procedimiento“Single Step Testing” en el manual PRECAUCION: Si sospecha de una colisión. Ejecute su programa con el Teach Pendant en modo continuo. 4.

Elementos de la Instrucción de Movimiento • Tipo de Movimiento .Cómo el robot se mueve a una posición • Movimiento Tipo Joint • Normalmente usado para mover al robot a la posición de HOME • Forma más eficaz de mover el robot a una posición próxima • Movimiento imprevisible • Movimiento Reproducible • Movimiento Tipo Lineal • Usado para movimientos de precisión de un punto a otro • El Robot sigue una línea recta entre un punto y otro • Usa mas tiempo de procesamiento • Movimientos más lentos con respecto al máximo 66 FANUC Robotics . Operación de Robots Practica # 4 (continuación) • Repaso de cualquier pregunta o problemas en la practica respecto a creación y prueba de un nuevo programa con el Teach Pendant.

67 FANUC Robotics . una falla de deformación de circulo ocurrirá (Degenerate Circle). Operación de Robots Practica # 4 (continuación) • Movimiento Tipo Circular • Normalmente usado para movimientos en forma de arco o típicamente útil en aplicaciones de soldadura de arco Consiste en enseñar tres posiciones: • La posición de inicio en donde quiere que el robot empiece el movimiento circular • Una posición intermedia ubicada en el trayecto de la posición final • Una posición destino donde usted deseé que el movimiento circular termine • Si el movimiento circular es enseñado con puntos con los cuales no se pueda calcular el arco.

Operación de Robots Practica # 4 (continuación) • Velocidad . Por ejemplo si la velocidad del Robot es de 50% y la velocidad en el programa es de 50%. es multiplicada por la velocidad programada en producción . • Cuando el tipo de movimiento es Lineal la velocidad del Robot es típicamente definida por una unidad o rango tal como mm/sec • Cuando el programa es ejecutado.Que tan rápido el Robot se moverá a la posición • Cuando el tipo de movimiento es Joint la velocidad del Robot es típicamente definida por el porcentaje máximo de la velocidad del robot o de tiempo. entonces el robot se moverá a este punto al 25% de la velocidad máxima del robot 68 FANUC Robotics . la velocidad del Robot que aparece desplegada en la esquina superior derecha de la pantalla.

siendo afectado también por la velocidad de movimiento del Robot. 69 FANUC Robotics . Una terminación continua a cero es equivalente visualmente a una terminación fina. ya que la trayectoria variara conforme la velocidad se incremente. pero se acercara a este dependiendo del valor programado (0-100). El valor continuo más alto provocará que el Robot pase lo mas alejado posible del punto destino enseñado. Si el programa es ejecutado a pasos (STEP habilitado). Operación de Robots Practica # 4 (continuación) • Tipos de terminación • Fino (Fine) – El Robot se moverá a la posición enseñada y se detendrá en ella antes de seguir al siguiente punto. • Continuo (Cnt ###) – El robot no se detendrá en el punto enseñado. Por este último motivo se recomienda probar el programa inicialmente a baja velocidad e ir aumentándola paulatinamente hasta llegar al máximo. el fenómeno de continuidad no tiene efecto y el robot se detendrá exactamente en el punto destino enseñado.

• La identificación de la posición o numero de posición. Operación de Robots Practica # 4 (continuación) • Información de Posición • Posición – Punto en el espacio al cual el Robot se moverá (incluyendo la orientación de la herramienta) • Registro de Posición • Un Registro de Posición es un dato de posición global que puede ser usado por todos los programas. • Típicamente usado para la posición de casa (HOME) o para una posición a la cual el robot necesite moverse frecuentemente • El software del robot trae habilitado en forma estándar 10 registros de posición (puede configurarse para tener 64 disponibles) • Los registros de posición también pueden ser usados para realizar corrimiento de posiciones y otros usos relacionados. almacena los datos de posición del punto en formato Joint o Cartesiano 70 FANUC Robotics .

tales como Arc Tool usted puede tener los comandos de Arc Start / Arc End como opciones de movimiento. Path. • Para otros paquetes de aplicación. Ejemplos de estas opciones son: Aceleración (acc). JPR[1:HOME]50% FINE JPR[1:HOME]50% FINE JP[8]1300mm/ LP[4]1300mm/secCNT50 sec CNT100 LP[3]700mm/secCNT50 LP[7]700mm/sec CNT100 JP[2]50% FINE JP[6]50%FINE LP[9]2000mm/ sec CNT100 LP[5]2000mm/secCNT50 71 FANUC Robotics . Time before y Time after. Operación de Robots Practica # 4 (continuación) • Opciones de Movimiento • Las opciones de movimiento son instrucciones adicionales que se nos permite agregar a una instrucción de movimiento para mejorar su funcionalidad.

y haciendo uso de las flechas en el teclado coloque el cursor sobre la instrucción de movimiento a ser reubicada. SHIFT POINT – Cuando el usuario presiona SHIFT y F1 POINT. Operación de Robots Practica # 4 (continuación) • Errores comunes encontrados cuando se enseñan o programan puntos • Uninitialized destination position (posición destino no inicializada) • Position not reachable (posición no alcanzable) • Position configuration change (cambio de configuración de posición) • Reubicación de puntos: • Reubicar o retocar puntos de un programa existente es bastante simple. Mueva el Robot al punto en el espacio en que desee que quede la nueva ubicación del punto. la instrucción de movimiento estándar es colocada en la posición en la que se encuentre el cursor. Con el interruptor DEADMAN y la tecla SHIFT presionados. presione F5 TOUCHUP • SHIFT TOUCHUP vs. únicamente los datos de posición del punto serán cambiados 72 FANUC Robotics . Cuando el usuario presiona SHIFT y F5 TOUCHUP.

5 Replace (reemplazar) 1. Operación de Robots Objetivo de Aprendizaje: Editar programas de Teach Pendant en modo teach 1 Editando un Programa en el Teach Pendant 1.3 Copy (copiar) 1.1 Insert (insertar) 1.6 Renumber (reenumerar) 1.7 Comment (comentarios) 1.4 Find (buscar) 1.8 Undo (deshacer)* Nota( * ): puede o no estar disponible en su versión del software particular 73 FANUC Robotics .2 Delete (borrar) 1.

Operación de Robots Instrucciones de Movimiento Estándar Instrucciones de Movimiento Estándar • La instrucción de movimiento estándar se define como la instrucción de movimiento que aparece cuando usted presiona SHIFT y la tecla F1 POINT. Un menú aparecerá para permitirle seleccionar una instrucción estándar diferente. Para salir de esta pantalla. • Típicamente. • Para escoger una instrucción de movimiento estándar diferente. esta opción es utilizada cuando usted esta escribiendo un programa extenso. presione la tecla F1 POINT sin presionar la tecla SHIFT. 74 FANUC Robotics . presione la tecla PREV.

Para detener la ejecución del programa. presione el botón HOLD en el Panel del Operador o la tecla HOLD en el Teach Pendant 76 FANUC Robotics . Operación de Robots Ejecutar un programa de TP usando el Botón Cycle Start (Inicio de Ciclo) Ejecutar un programa de TP usando el botón Cycle Start • Seleccione el programa presionando la tecla SELECT • Usando las teclas de cursor seleccione el programa que quiere ejecutar y entonces presione la tecla ENTER. Quizás usted necesite abortar cualquier programa que se encuentre pausado o en ejecución. (Es muy posible que en su empresa se encuentre en la posición de REMOTE) • Presione el botón CYCLE START. El programa deberá iniciar su ejecución. Abórtelo presionando la tecla FCTN y posteriormente la tecla ENTER • Coloque el interruptor On/off del Teach Pendant en Off • Verifique que la llave de selección REMOTE/LOCAL en el Panel del Operador se encuentre en LOCAL.

velocidad. los estudiantes aprenderán a: • Modificar instrucciones de movimiento en un programa existente • Retocar puntos • Editar un programa de Teach Pendant Pasos: • Encender y mover el Robot como fue indicado en practicas anteriores • Modificar instrucciones de movimiento y editar el programa como fue indicado por el instructor • Ejecute su programa con el TP en modo STEP a un 15% velocidad • Ejecute su programa con el TP en modo continuo • Observe los movimientos del robot mientras esta ejecutándose el programa • Note las diferencias en los tipos de movimientos. y la terminación de los movimientos 77 FANUC Robotics . Operación de Robots Practica # 5 En esta practica.

sello o arco. cada una con un propósito especifico. Son señales variables para monitoreo de datos dinámicos 79 FANUC Robotics . Operación de Robots Objetivo del Aprendizaje: Manipular Entradas y Salidas (I/O) usando el TP Entradas y Salidas (Inputs / Outputs) • Las Entradas / Salidas (I/O) del robot están definidas desde un punto de vista como señales que pasan hacia y desde el Robot • Existe hardware que se conecta al robot para permitirle “comunicarse” con otros dispositivos. Alto o bajo) • Analoga – Usadas comúnmente en aplicaciones de pintura. • Digital – Cualquier señal que pasa entre el robot y otro equipo (ON o OFF. En nuestro curso discutiremos como el software del Robot es usado para comunicarse con otros dispositivos • Existen varias formas o tipos de I/O. 0 o 1.

• Forzamiento y Simulación de Entradas y Salidas 80 FANUC Robotics . Estas están típicamente configuradas y conectadas a un panel externo o PLC. Operación de Robots Objetivo del Aprendizaje: Manipular Entradas y Salidas (I/O) usando el TP • Grupo – Entradas y Salidas binarias • Robot – Cualquier señal que pase a través del robot hacia la herramienta haciendo uso del conector EE en el brazo de la unidad mecánica • UOP – Señales del Panel del operador de Usuario. usadas para controlar el robot en forma remota. • SOP – Panel Estándar del Operador – Típicamente usadas para verificar que los interruptores y luces del Panel del operador esten funcionando adecuadamente.

Operación de Robots ENTRADAS Y SALIDAS (I/O) FANUC • I/O de Robot • I/O de proceso • Modelo A (modulo) I/O • Modelo B (distribuido) I/O • ABRIO • DeviceNet 81 FANUC Robotics .

Operación de Robots E/S de Proceso (Process I/O) • Generalmente usadas en aplicaciones de soldadura de arco • Analógicas y digitales • Disponible en dos presentaciones: – Tarjeta de conexión al rack principal del controlador del robot – Tarjeta independiente 82 FANUC Robotics .

Operación de Robots Diagrama de conexión de E/S de Proceso 83 FANUC Robotics .

Operación de Robots E/S de modelo A (A model I/O) • Módulos dedicados • Analógicas o digitales – Determinada por el tipo de tarjeta • Varios tipos de tarjetas y capacidades disponibles 84 FANUC Robotics .

Operación de Robots Diagrama de conexión de E/S de Modelo A 85 FANUC Robotics .

Operación de Robots E/S de modelo B (B model I/O) • No esta restringido por una estructura de rack • Unidad de interfase y unidad básica separadas • Unidad de interfase conectada a la unidad básica vía dos cables par trenzado – Los cables par trenzado están limitados a una distancia de 100 metros • Solamente Digitales 86 FANUC Robotics .

Operación de Robots ABRIO • Permite la conexión de I/O a un PLC Allen Bradley vía cable data highway  Reemplaza el alambrado discreto punto a punto  Requiere de configuración mínima mediante DIP switches 87 FANUC Robotics .

Operación de Robots DeviceNet • Más de 4 canales soportados en R-J3 en 1 slot completo para una tarjeta F-Bus.  Disponible también en tarjeta Mini-wide (1 canal)  Permite el control directo de DeviceNet compatible con dispositivos de I/O de simple cableado 88 FANUC Robotics .

Operación de Robots Configuración de entrada y salidas (I/O) • Rack • Slot • Punto de Inicio 89 FANUC Robotics .

Operación de Robots Forzamiento de I/O • Forzamiento – Posibilidad de poder temporalmente activar las salidas con fines de prueba. 90 FANUC Robotics .

Operación de Robots Simulación de I/O • Simulación – Posibilidad de activar temporalmente las I/O sin que las señales entren o salgan del controlador _ Usada cuando el sistema no se encuentra completamente terminado y se requiere probar 91 FANUC Robotics .

Luces de salida ‘ON’ Cuando se forzan DO[1] . Interruptores de entrada Pantalla ON cuando interruptor ON DI[1] .DI[8] ________________ DI[9] . Operación de Robots LISTA DE COMPROBACION DE I/O 1.DI[16] ________________ Interruptores ‘ON’ valores en la pantalla del TP screen value GI[1] 9-12 ________________ 9&11 ________________ 9-11 ________________ 92 FANUC Robotics .DO[8] ________________ DO[9] .DO[16] ________________ GO[1] Forzar a ‘15’ ________________ Forzar a ‘ 5’ ________________ Forzar a ‘10’ ________________ 2.

refiérase al procedimiento de “Forcing Outputs” (Forzamiento de Salidas). Que diferencia hay entre una salida Forzada y una salida simulda? ___________________________________________________________ ___________________________________________________________ 2. refiérase al procedimiento de “Simulating and Unsimulating” (Simulación y Desimulación de Entradas y Salidas. Forcé una salida designada por el instructor. Simule una Entrada designada por el instructor. 6. 5. En el manual de Configuración y Operación. 4. Completado____________ 94 FANUC Robotics . Operación de Robots Practica # 6 En esta practica. remueva el forzamiento y desimule las salidas y entradas. 3. el estudiante aprenderá como “Forzar y Simular” señales I/O Pasos: 1. En el manual de Configuración y Operación.

Esto hace que nuestros programas sean más pequeños y nos permite evitar activar teclas innecesarias. .Repaso de cualquier pregunta o problema respecto de la practica con la manipulación de I/O. Esto es fácil para nosotros en nuestros programas para llamar un macro que continué con nuestro programa principal de instrucciones.En la programación de World.Nosotros ejecutamos algunos de estos macros de una pantalla especial en el software. un programa de “Cerrar Grippers). los Macros corren tareas que son ejecutadas frecuentemente. Ejecutando un Macro desde la pantalla de Manual Functions . . Esta pantalla es conocida como la pantalla de Funciones Manuales. estos son pequeños programas que corren frecuentemente (por ejemplo. 95 FANUC Robotics .En el software. Estos programas son típicamente asignados desde software como un “Macro”. Operación de Robots Practica # 6 (continuación) . Esta aparece como “MANUAL FCTNS” en la tecla de “MENUS”.

3.Repaso de cualquier pregunta o problema relacionado con la practica de ejecución de los macros en la pantalla de Funciones Manuales. los estudiantes aprenderán como ejecutar un macro directamente de la pantalla de Funciones Manuales. Ejecute el macro asignado por el instructor. Operación de Robots Practica # 7 En esta practica. 97 FANUC Robotics . 2. En el manual de Configuración y Operación. El macro fue ejecutado propiamente? ____________ Completado_____________ . refiérase al procedimiento “Using the MANUAL FCTNS Screen” (Uso de la pantalla de MANUAL FCTNS) . Pasos 1.

presionando la tecla MENU. pero no desea perder el programa. Los otros elementos listados en la pantalla del menú FILE son subtipos de archivos (por ejemplo. 99 FANUC Robotics . Cuando utilice la opción SAVE para respaldar archivos desde el menú SELECT. usted debe acceder a la pantalla de FILE. Una vez hechos los cambios en el programa y usted esta satisfecho con los cambios.Copiar haciendo uso del menú SELECT le permitirá al usuario copiar todo el programa con un nombre nuevo. automáticamente será direccionado al dispositivo por omisión “Default Device”. El dispositivo por omisión es mostrado en la parte alta de la pantalla de FILE. Para ver estos dispositivos por omisión. podrá borrar el programa existente y renombrar la versión de la copia al nombre que usted desee. Hay muchos programas o configuraciones de programas que pueden ser respaldados a dispositivos por omisión. . Operación de Robots Configurar y respaldar programas a dispositivos externos 1 Manipulación . TP indica que es un programa de Teach Pendant). Esto es similar a cuando usted selecciona un dispositivo en su PC. Esto es conveniente cuando usted necesita hacer cambios al programa existente.

100 FANUC Robotics .Usted puede cargar o respaldar programas a un dispositivo por omisión desde la pantalla SELECT o la pantalla de FILE. El software entonces le indicara que seleccione el archivo de subtipo que desee ver.Para conseguir abrir un directorio del dispositivo por omisión. Operación de Robots Configurar y respaldar programas a dispositivos externos . deberá presionar la tecla de función (F1 – F5) correspondiente a [DIR] en el menú FILE. .

utiliza este dispositivo para cargar el software. para cargar el software completo al Robot.5 hrs. pero este mismo dispositivo puede ser usado para respaldar los archivos de aplicación del controlador R- J3. Operación de Robots Configurar y respaldar programas a dispositivos externos Ahora veremos varios dispositivos de almacenamiento: .Los Dispositivos de Disco Flexible (floppy disk) toman cerca de 1.5 Doble Densidad” usados para controladores R-J y R-J2  PS-110 – usa discos “3. Existen varios dispositivos:  PS-200 usa discos “5 ¼ Baja Densidad” usados para controladores RF hasta R-J  PS-100 – usa discos “3. El software del R-J3 es típicamente cargado en las tarjetas ATA (Memory Cards o PCMCIAS). Usa la característica de formato “Format” para maximizar el espacio en el disco para el software del Robot.5 de Alta Densidad” usados para controladores R-J3 101 FANUC Robotics . El controlador R-J2 y cualquier otro controlador producido anteriormente a este.

usted podrá manipular los archivos en el disco duro de su PC. Es necesario el uso de un cable serial para la realización de respaldos y comunicación con el KFLOPPY. además de considerar que no tendrá que cambiar de disco flexible cuando este se llena. La rapidez de comunicación con respecto a los dispositivos PS-100 y PS-200 antes mencionado lo hacen una opción mas cómoda. 102 FANUC Robotics . Usando esta opción.Una computadora personal PC puede ser usada con el software KFLOPPY. Operación de Robots Configurar y respaldar programas a dispositivos externos . El software KFLOPPY esta basado en sistema operativo MS-DOS y cumple la función de emular el dispositivo de respaldo de discos de FANUC (FANUC disk drive).

Para R-J2 el software completo es típicamente entregado en discos flexibles. 103 FANUC Robotics . La carga típica del software por este medio toma aproximadamente 15. Cuando el robot es adquirido. Para utilizar esta opción en controladores R-J2 requiere una tarjeta de circuito impreso opcional que es instalada en el backplane del controlador. Operación de Robots Configurar y respaldar programas a dispositivos externos . En el controlador R-J3 el puerto ATA es localizado directamente en el frente del Panel del Operador.La tarjeta ATA (R-J3) o tarjeta SRAM (R-J2) (conocidas como Memory Card o PCMCIAS) es la opción más rápida para la realización de carga de software. el software completo del robot es entregado en una tarjeta ATA de 32 megabytes.

el estudiante aprenderá como:  Cambiar de dispositivo por omisión  Generar un directorio de un dispositivo por omisión  Respaldar programas al dispositivo por omisión  Cargar programas desde un dispositivo por omisión 104 FANUC Robotics . Operación de Robots Practica # 8 En esta practica.

genere un directorio (archivos TP) del dispositivo por omisión (usando el procedimiento del manual de Configuración y Operación) 105 FANUC Robotics . 6. 4. Refiérase al manual de Configuración y Operación para seguir el procedimiento de “Generating a Directory of Files”(Generando un directorio de archivos) . Refiérase al manual de Configuración y Operación para seguir el procedimiento de “Saving Files to the Default Device” (Respaldar archivos al dispositivo por omisión). Cambiar el dispositivo por omisión a la memoria Flash ROM o a un dispositivo especificado por el instructor. Operación de Robots Practica # 8 (continuación) Pasos: 1. 7. 2. 3. Respaldar los programas del Teach Pendant a un dispositivo por omisión. Genere un directorio de programas de Teach Pendant (*. 5. Refiérase al manual de Configuración y Operación para seguir el procedimiento de “Setting the Default Device” (Cambiar el dispositivo por omisión).TP). Nuevamente.

4. Operación de Robots Practica # 8 (continuación) 1. 3. Refiérase al manual de Configuración y Operación para realizar el procedimiento de “Loading Files Using the FILE menu” (Carga de archivos usando el menú FILE). (Si el programa ya existe en el controlador el software preguntara si desea sobrescribir el programa. Se transfirió el archivo al dispositivo por omisión? _______ 2. Existe el programa en la pantalla SELECT _________ Completado _____________ 106 FANUC Robotics . Cargar un programa de Teach Pendant al controlador. Usted puede sobrescribirlo).

Criticas de los estudiantes .Repaso de cualquier pregunta o problema con la práctica de manipulación de archivos.Diplomas .Despedida 107 FANUC Robotics .Elementos Promociónales . Operación de Robots Actividades después del Curso .Examen Final . Actividades después del Curso .