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Novena edición

CAPÍTULO MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:

15 DINÁMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Cinemática de
Notas:
J. Walt Oler cuerpos rígidos
Texas Tech University

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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Contenido
Introducción Aceleraciones absoluta y relativa en el
Traslación movimiento plano
Rotación alrededor de un eje fijo: Análisis del movimiento plano en
Velocidad términos de un parámetro
Rotación alrededor de un eje fijo: Problema resuelto 15.6
Aceleración Problema resuelto 15.7
Rotación alrededor de un eje fijo: Placa Problema resuelto 15.8
representativa Razón de cambio con respecto a un
Ecuaciones que definen la rotación de sistema de referencia en rotación
un cuerpo rígido alrededor de un eje Aceleración de Coriolis
fijo Problema resuelto 15.9
Problema resuelto 15.1 Problema resuelto 15.10
Movimiento plano general Movimiento alrededor de un punto fijo
Velocidad absoluta y velocidad relativa Movimiento general
en el movimiento plano Problema resuelto 15.11
Problema resuelto 15.2 Movimiento tridimensional. Aceleración
Problema resuelto 15.3 de Coriolis
Centro instantáneo de rotación en el Sistema de referencia en movimiento
movimiento plano general
Problema resuelto 15.4 Problema resuelto 15.15
Problema resuelto 15.5
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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Introducción
• Cinemática de cuerpos rígidos: relaciones
entre el tiempo y las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las
partículas que forman un cuerpo rígido.
• Clasificación de los diferentes movimientos de
cuerpo rígido:
- traslación:
• traslación rectilínea
• traslación curvilínea
- rotación alrededor de un eje fijo
- movimiento plano general
- movimiento alrededor de un punto fijo
- movimiento general

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    rB  rA  rB A  rA   vB  v A Todas las partículas tienen la misma velocidad. • Para cualquier par de partículas en el cuerpo. rB  rA  rB A  rA   aB  a A Todas las partículas tienen la misma aceleración.la dirección de cualquier línea recta dentro del cuerpo es constante. • La diferenciación con respecto al tiempo de nuevo.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Traslación • Considerar un cuerpo rígido en traslación: .    rB  rA  rB A • La diferenciación con respecto al tiempo. © 2010 The McGraw-Hill Companies. . 15 .4 . All rights reserved. Inc.todas las partículas que forman el cuerpo se mueven en líneas paralelas.

Velocidad • Considerar la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo AA’. All rights reserved.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Rotación alrededor de un eje fijo. Inc.5 . 15 .   • El vector de velocidad v  dr dt de la partícula P es tangente a la trayectoria con magnitud v  ds dt s  BP   rsen    lím rsen  ds v  rsen dt t  0 t • El mismo resultado se obtiene a partir de   dr   v r dt       k   k  velocidad angular  © 2010 The McGraw-Hill Companies.

      a    r     r    r  componente de la aceleració n tangenci al       r  componente de la aceleració n radial © 2010 The McGraw-Hill Companies. All rights reserved. Inc.   dv d   a    r  dt dt   d   dr  r   dt dt  d     r  v dt  d  •    aceleració n angular dt      k   k   k  • La aceleración de P es una combinación de dos vectores. 15 . Aceleración • Diferenciación para determinar la aceleración.6 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Rotación alrededor de un eje fijo.

All rights reserved.    at  k  r a t  r   an   2 r a n  r 2 © 2010 The McGraw-Hill Companies. Placa representativa • Considerar la propuesta de una placa representativa en un plano perpendicular al eje de rotación.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Rotación alrededor de un eje fijo. Inc.      v    r  k  r v  r • Aceleración de cualquier punto P de la placa.7 .       a    r     r      k  r   2r • Resolviendo la aceleración en las componentes tangencial y normal. • Velocidad de cualquier punto P de la placa. 15 .

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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje
fijo
• El movimiento de un cuerpo rígido que gira
alrededor de un eje fijo a menudo es especificado
por el tipo de aceleración angular.
d d
• Recordando   o dt 
dt 
d d 2 d
  2 
dt dt d

• Rotación uniforme,  = 0:
   0  t

• Rotación uniformemente acelerada,  = constante:
  0  t
   0   0t  12  t 2
 2   02  2    0 
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.1
SOLUCIÓN:
• Debido a la acción del cable, la
velocidad tangencial y la aceleración
de D son iguales a la velocidad y la
aceleración de C. Calcular la
velocidad angular inicial y la
aceleración.
• Aplicar las relaciones de la rotación
El cable C tiene una aceleración uniformemente acelerada para
constante de 9 in/s2 y una velocidad determinar la velocidad y la posición
inicial de 12 in/s, ambas dirigidas hacia angular de la polea al cabo de 2 s.
la derecha.
Determinar a) el número de • Evaluar los primeros componentes
revoluciones ejecutadas por la polea en tangencial y normal de la aceleración
2 s, b) la velocidad y el cambio en la de D.
posición de la carga B después de 2 s, y
c) la aceleración del punto D sobre el
borde
© 2010 de
The la polea cuando
McGraw-Hill t=
Companies, Inc.0.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 5.1
SOLUCIÓN:
• La velocidad tangencial y la aceleración de D son
iguales a la velocidad y la aceleración de C.
vD 0  vC 0  12 in. s  aD t  aC  9 in. s 
vD 0  r0 aD t  r
vD 0 12 aD t 9
0    4 rad s    3 rad s 2
r 3 r 3
• Aplicar las relaciones de la rotación uniformemente
acelerada para determinar la velocidad y la posición
angular de la polea al cabo de 2 s.
 
  0  t  4 rad s  3 rad s 2 2 s   10 rad s

   0t  12 t 2  4 rad s 2 s   12 3 rad s 2 2 s 2
 14 rad
 1 rev 
N  14 rad    número de revolucion es N  2.23 rev
 2 rad 

vB  r  5 in.10 rad s  vB  50 in. s 
yB  r  5 in.14 rad  yB  70 in.
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11 . s2  aD n  48 in. 15 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 5. aD t  aC  9 in.4 © 2010 The McGraw-Hill Companies. aD  aD t2  aD 2n  92  482 aD  48. All rights reserved. Inc. s  aD n  rD02  3 in. s 2 aD n tan   aD t 48  9   79.8 in. s2  Magnitud y dirección de la aceleración total.4 rad s 2  48 in s2 aD t  9 in.1 • Evaluar los primeros componentes tangencial y normal de la aceleración de D.

rotación de B1 alrededor de A2 a B2 © 2010 The McGraw-Hill Companies.traslación a A2 y B1 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Movimiento plano general • El movimiento plano general no es ni una traslación ni una rotación. • Un movimiento plano general puede considerarse como la suma de una traslación y una rotación. 15 . All rights reserved. Inc. • El desplazamiento de las partículas A y B a A2 y B2 se puede dividir en dos partes: .12 .

All rights reserved. 15 .13 . Inc.    vB  v A  vB A    vB A   k  rB A vB A  r     v B  v A   k  rB A © 2010 The McGraw-Hill Companies.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano • Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por una traslación de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea alrededor de A.

Complete el diagrama de velocidad.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano • Suponiendo que la velocidad vA del extremo A es conocida. se desea determinar la velocidad vB del extremo B y la velocidad angular  en términos de vA. 15 . • Las direcciones de vB y vB/A son conocidas.14 . vB vA vA  tan   cos vA v B A l v B  v A tan vA  l cos © 2010 The McGraw-Hill Companies. All rights reserved. l y . Inc.

© 2010 The McGraw-Hill Companies. • La velocidad angular  de la varilla en su rotación alrededor de B es la misma que su rotación alrededor de A. y la velocidad angular  lleva a un triángulo de velocidad equivalente.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano • Seleccionar el punto B como punto de referencia y resolver para la velocidad vA del extremo A. 15 . pero en sentido opuesto a vB/A. El sentido de la velocidad relativa depende de la elección del punto de referencia.15 . All rights reserved. La velocidad angular no depende de la elección del punto de referencia. Inc. • vA/B tiene la misma magnitud.

Relacionar los desplazamientos de traslación y angular. y b) las velocidades de la D. Diferenciar las relaciones de las velocidades de traslación y angular. Inc.2 SOLUCIÓN: • El desplazamiento del centro del engrane en una revolución es igual a la circunferencia exterior.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. All rights reserved.16 . la       velocidad de su centro es 1.2 m/s. 15 . © 2010 The McGraw-Hill Companies. cremallera superior R y del punto D del engrane. • La velocidad de cualquier punto P en el Un engrane doble rueda sobre una engrane puede escribirse como cremallera estacionaria inferior. vP  v A  vP A  v A  k  rP A Determinar a) la velocidad angular • Evaluar las velocidades de los puntos B y del engrane.

17 . Para xA > 0 (moviéndose a la derecha).2 SOLUCIÓN: • El desplazamiento del centro del engrane en una revolución es igual a la circunferencia exterior.  < 0 (girando en el sentido de las manecillas del reloj). Inc. 15 .150 m © 2010 The McGraw-Hill Companies.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. All rights reserved. x v A  r1 vA 1. xA   x A  r1 2 r 2 y Diferenciar la relación de las velocidades de traslación y angular.2 m s         k  8 rad s k r1 0.

2       • Para cualquier punto P sobre el engrane.2 m s  j   vR  2 m s i vD  1.150 m i  1.697 m s © 2010 The McGraw-Hill Companies. All rights reserved.10 m  j    1.8 m s i    vD  1.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.2 m s i  8 rad s k   0.2 m s i  1.2 m s i  0.18 . vP  v A  vP A  v A  k  rP A La velocidad de la cremallera Velocidad del punto D: superior es igual a la velocidad     del punto B:  vD  v A  k  rD A     vR  vB  v A  k  rB A        1. Inc.2 m s i  8 rad s k  0. 15 .

Inc. La manivela AB tiene una velocidad • Las direcciones de la velocidad   angular constante en el sentido de las absoluta v D y la velocidad relativa v D B manecillas del reloj de 2000 rpm. Para la posición indicada de la • Las incógnitas en la expresión del vector manivela.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. 15 . se determinan a partir de la geometría del problema. • La velocidad angular de la biela se calcula a partir de v D B . triángulo vectorial correspondiente.3 SOLUCIÓN: • Se determinará la velocidad absoluta del punto D con    vD  vB  vD B  • La velocidad v B se obtiene de los datos de la rotación de la manivela. © 2010 The McGraw-Hill Companies. All rights reserved. determine a) la velocidad son las magnitudes de velocidad vD y vD B angular de la biela BD.19 . y b) la que pueden ser determinadas a partir del velocidad del pistón P.

15 . 3 in. © 2010 The McGraw-Hill Companies.209.20 .4 rad s  min  60 s  rev  vB   AB  AB  3 in. La dirección de la velocidad relativa vD B es perpendicular a BD. All rights reserved. rev  min  2 rad   AB   2000     209.  • La dirección de la velocidad absoluta vD es  horizontal. Inc.3 SOLUCIÓN: • Se determinará la velocidad absoluta del punto D con    vD  vB  vD B  • La velocidad vB se obtiene de los datos de la rotación de la manivela.4 rad s  La dirección de la velocidad es como se muestra. sen 40 sen    13.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.95 8 in. Calcule el ángulo entre la horizontal y la biela por la ley de los senos.

s    vD B  l BD vD  vB  vD B vD B 495.0 rad sk © 2010 The McGraw-Hill Companies.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. vD vD B 628. s  BD   l 8 in.    62. All rights reserved.4 in.0 rad s  BD  62.6 ft s vP  vD  43.05  vD  523. s   sen 53. 15 .21 .9 in.9 in.3 • Determinar las magnitudes de las velocidades vD y vD B del triángulo vectorial. Inc.95 sen 50 sen76.6 ft s vD B  495.3 in. s  43.

• La velocidad de todas las demás partículas en la placa es la misma que se definió originalmente. • En lo referente a las velocidades. puesto que la velocidad angular y la velocidad de traslación en A son equivalentes. 15 . All rights reserved. la placa parece girar alrededor del centro instantáneo de rotación C. • Las mismas velocidades de traslación y rotación en A se obtienen al permitir que la placa gire con la misma velocidad angular respecto al punto C sobre una perpendicular a la velocidad en A. Inc.22 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano • El movimiento plano de todas las partículas en una placa siempre puede reemplazarse por la traslación de un punto arbitrario A y una rotación alrededor de A con una velocidad angular que es independiente de la elección de A. © 2010 The McGraw-Hill Companies.

• Si los vectores de velocidad son paralelos.23 . • Si los vectores de velocidad en A y B son perpendiculares a la línea AB. 15 . © 2010 The McGraw-Hill Companies. • Si las magnitudes de velocidad son iguales. Inc. el centro instantáneo de rotación es infinito y la velocidad angular es cero. el centro instantáneo de rotación es infinito y la velocidad angular es cero. All rights reserved. el centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección perpendicular a los vectores de velocidad a través de A y B.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano • Si se conoce la velocidad en los puntos A y B. el centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección de la línea AB con la línea que une los extremos de los vectores de velocidad en A y B.

All rights reserved.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano • El centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección de las perpendiculares a los vectores de velocidad a través de A y B. • El trazo del sitio del centro de rotación en el cuerpo es el centroide cuerpo.24 . 15 . • La aceleración de las partículas en la placa no puede determinarse si ésta simplemente gira alrededor de C. vB  BC   lsen  A v v v  A  A AC l cos l cos   v A tan  • Las velocidades de todas las partículas en la varilla se comportan como si fueran a girar alrededor de C. y en el espacio es el espacio centroide. • La partícula que coincide con el centro de rotación cambia con el tiempo y la aceleración de la partícula en el centro instantáneo de rotación no es cero. © 2010 The McGraw-Hill Companies. • La partícula en el centro de rotación tiene velocidad cero. Inc.

velocidad de su centro es 1. Inc. © 2010 The McGraw-Hill Companies. All rights reserved. Debe ser la ubicación del centro instantáneo de rotación. la en su rotación alrededor de C. Determinar a) la velocidad angular del engrane. • Determine la velocidad angular respecto a C con base en la velocidad dada en A. 15 . tiene una velocidad cero.4 SOLUCIÓN: • El punto C está en contacto con la cremallera estacionaria inferior y.2 m/s. y b) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engrane. Un engrane doble rueda sobre una • Evalúe las velocidades en B y D con base cremallera estacionaria inferior. al instante.25 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.

2121 m vD  rD  0.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. Debe ser la ubicación del centro instantáneo de rotación. vR  vB  rB  0. v A 1. 15 . Inc.26 .15 m • Evaluar las velocidades en B y D con base en su rotación alrededor de C.4 SOLUCIÓN: • El punto C está en contacto con la cremallera estacionaria inferior y. al instante.25 m8 rad s   vR  2 m s i rD  0.2121 m 8 rad s  vD  1.2i  1.697 m s   vD  1. tiene una velocidad cero.2 j m s   © 2010 The McGraw-Hill Companies. • Determine la velocidad angular respecto a C con base en la velocidad dada en A. All rights reserved.2 m s v A  rA    8 rad s rA 0.15 m  2  0.

• La dirección de los vectores de velocidad en B y D son conocidos. All rights reserved. manivela. respecto al centro de rotación basado en Para la posición indicada de la la velocidad en B. 15 . © 2010 The McGraw-Hill Companies. determine a) la velocidad angular de la biela BD. Inc.5 SOLUCIÓN: • Determinar la velocidad en B de los datos de la rotación de la manivela.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.27 . su rotación alrededor del centro instantáneo de rotación. angular constante en el sentido de las • Determinar la velocidad angular manecillas del reloj de 2000 rpm. y b) la • Calcular la velocidad en D con base en velocidad del pistón P. El centro instantáneo de rotación está en la intersección de las perpendiculares a las La manivela AB tiene una velocidad velocidades a través de B y D.

9i  481.  D  90    76.0 rad s vP  vD  523in.3 in.0 rad s BC CD 8 in.3 in.44 in. Inc.62.95 de rotación basado en la velocidad en B.05 vB  BC  BD v 628.3 j in. • Determine la velocidad angular respecto al centro  B  40    53. s  43.44 in.3. s   13.14 in.28 . vB  403. s   vB  628. rotación. All rights reserved.05 sen 53.5 SOLUCIÓN: • Del problema  resuelto  15. 15 . sen 76.6 ft s © 2010 The McGraw-Hill Companies. vD  CD BD  8.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.95 sen50  • Calcular la velocidad en D en función de su rotación alrededor del centro instantáneo de BC  10.95 • El centro instantáneo de rotación está en la intersección de las perpendiculares a las velocidades a través de B y D.14 in. s BD  62.  BD  B    BC 10. CD  8.

All rights reserved.    aB  a A  aB A  • La aceleración relativa a B A asociada con la rotación alrededor de A incluye componentes tangencial y normal. Inc.29 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano • Aceleración absoluta de una partícula de la placa.      a B A   k  rB A t a B A   r t   n  a B A   2 rB A aB A n  r 2 © 2010 The McGraw-Hill Companies. 15 .

Inc. 15 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano   • Dados a A y v A . © 2010 The McGraw-Hill Companies. determinar aB y .30 .    aB  a A  aB A  a A  a B A   a B     n A t  • El vector resultante depende del sentido de a A y de las magnitudes relativas de a A y aB A n • Debe conocer también la velocidad . All rights reserved.

All rights reserved.31 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano    • Escribir aB  a A  aB A en términos de las dos ecuaciones de componentes. © 2010 The McGraw-Hill Companies. 15 . Inc.  0  a  l 2 sen  l cos  componentes x: A  componentes y:  aB  l 2 cos  lsen • Resolver para aB y .

15 . xA  lsen y B  l cos v A  x A vB  y B  l cos   lsen  l cos   lsen a A  xA aB  yB  l sen  l cos  2  l 2 cos   lsen  l 2sen  l cos   l 2 cos   lsen © 2010 The McGraw-Hill Companies. All rights reserved.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Análisis del movimiento plano en términos de un parámetro • En algunos casos esto es ventajoso para determinar la velocidad y la aceleración absoluta de un mecanismo directamente.32 . Inc.

edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. aceleración. centro. All rights reserved. Determinar a) la aceleración angular del engrane.33 .6 SOLUCIÓN: • La expresión de la posición del engrane como una función de se diferencia en dos ocasiones para definir la relación entre las aceleraciones de traslación y angular. © 2010 The McGraw-Hill Companies. C y D. Inc. 15 . La cremallera inferior componentes normal y tangencial de es estacionaria. • La aceleración de cada punto en el engrane se obtiene sumando la El centro del engrane doble tiene una aceleración del centro del engrane y las velocidad y una aceleración hacia la aceleraciones relativas con respecto al derecha de 1. Esto último incluye los respectivamente.2 m/s y 3 m/s2. y b) la aceleración de los puntos B.

15 .6 SOLUCIÓN: • La expresión de la posición del engrane como una función de  se diferencia en dos ocasiones para definir la relación entre las aceleraciones de traslación y angular. Inc.2 m s     8 rad s r1 0. x A  r1 v A  r1  r1 vA 1.150 m       k   20 rad s k 2   © 2010 The McGraw-Hill Companies.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.150 m a A  r1  r1 aA 3 m s2    r1 0.34 . All rights reserved.

Lo anterior incluye a los componentes de las aceleraciones normal y tangencial.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.40 m s j 2   aB  8. 15 .       aB  a A  aB A  a A  aB A  aB A t  n         a A   k  rB A   2rB A          3 m s 2 i  20 rad s 2 k  0.100 m  j         3 m s 2 i  2 m s 2 i  6. All rights reserved.100 m  j  8 rad s 2  0.40 m s 2 j     2    aB  5 m s i  6.6 • La aceleración de cada punto se obtiene sumando la aceleración del centro del engrane y las aceleraciones relativas con respecto al centro.35 .12 m s 2 © 2010 The McGraw-Hill Companies. Inc.

Inc.95 m s 2 © 2010 The McGraw-Hill Companies. 15 .150m i 2          3 m s 2 i  3 m s 2 j  9.6 m s i  3 m s j  2   aD  12.36 .150 m  j 2         3 m s 2 i  3 m s 2 i  9.60 m s 2 j    ac  9.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.150 m i  8 rad s 2  0.150 m  j  8 rad s 2  0.60 m s j2          aD  a A  aD A  a A   k  rD A   2rD A  2        3 m s i  20 rad s k   0. All rights reserved.60 m s 2 i     2  aD  12.6       2 aC  a A  aC A  a A   k  rC A   rC A  2         3 m s i  20 rad s k   0.

All rights reserved. • Las ecuaciones de componentes para la Para la posición que se muestra de la aceleración del punto D se resuelven manivela.7 SOLUCIÓN: • La aceleración angular de la biela BD y la aceleración del punto D se determinan a partir de       aD  aB  aD B  aB  aD B  aD t   B n  • La aceleración de B se determina a partir de la velocidad de rotación dada de AB.37 . 15 . punto D. La manivela AG del mecanismo tiene • Las direcciones de las aceleraciones a . a  y a  una velocidad angular constante en el    se D DB t DB n sentido de las manecillas del reloj de determinan a partir de la geometría. 2000 rpm. © 2010 The McGraw-Hill Companies.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. determinar la aceleración simultáneamente para la aceleración de de la biela BD y la aceleración del D y la aceleración angular de la biela. Inc.

4 rad s  constante  AB  0 aB  r AB  123 ft 209.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. All rights reserved.38 . 15 .7 SOLUCIÓN: • La aceleración angular de la biela BD y la aceleración del punto D se determinan a partir de    aD  aB  aD B    aB  aD  B t  a  D B n • La aceleración de B se determina a partir de la velocidad de rotación dada de AB.4 rad s   10.  AB  2000 rpm  209. Inc.962 ft s 2 2 2     aB  10 962 ft s 2  cos 40i  sen 40 j   © 2010 The McGraw-Hill Companies.

aD B t  0.95 j  DB n 2 aD B t  BD BD  128 ft  BD  0. All rights reserved.667 BD  sen76.667 BD La dirección de (aD/B)t es conocida.7 • Las direcciones de las aceleraciones aD . aD B t y aD B n se determinan a partir de la geometría.39 .  = 13.   aD   aD i Del problema resuelto 15.0 rad/s.95i  sen13.0 rad s 2  2563 ft s 2 a   2563 ft s  cos13.05 j  © 2010 The McGraw-Hill Companies.95o. pero el sentido no se conoce.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.05i  cos 76. aD B n  BD BD 2  128 ft 62. 15 . Inc.3. BD = 62.

95  0.95 componentes y: 0  10 962sen 40  2563sen13.95  0.40 . All rights reserved. 15 . Inc.7 • Las ecuaciones de componentes para la aceleración del punto D se resuelven simultáneamente.667 BD cos13.667 BDsen13.    aD  aB  aD B    aB  aD  B t  a  D B n componentes x:  aD  10 962 cos 40  2563 cos13.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.95    BD  9940 rad s 2 k aD   9290 ft s  i  2   © 2010 The McGraw-Hill Companies.

15 . aD  aB  aD B Determinar las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la barra acopladora BD y de la manivela DE. All rights reserved.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. la manivela determinadas resolviendo AB tiene una velocidad angular simultáneamente las ecuaciones constante de 1 = 20 rad/s en sentido componentes para    contrario al de las manecillas del reloj.8 SOLUCIÓN: • Las velocidades angulares son determinadas resolviendo simultáneamente las ecuaciones componentes para    vD  vB  vD B • Las aceleraciones angulares son En la posición mostrada. Inc.41 . © 2010 The McGraw-Hill Companies.

42 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.33 rad sk  DE  11. All rights reserved. Inc.29 rad sk © 2010 The McGraw-Hill Companies. 15 .8 SOLUCIÓN: • Las velocidades angulares son determinadas resolviendo simultáneamente las ecuaciones componentes para    vD  vB  vD B    vD   DE  rD   DE k   17i  17 j        17 DE i  17 DE j    vB   AB  rB  20k  8i  14 j        280i  160 j    vD B   BD  rD B   BDk  12i  3 j        3 BDi  12 BD j componentes x:  17 DE  280  3BD componentes y:  17 DE  160  12 BD      BD  29.

320i  2580 j componentes x:  17 DE  3 BD  15.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.332 12i  3 j       3 B D i  12 B D j  10. 15 . All rights reserved.690 componentes y:  17 DE  12 BD  6010   BD     645 rad s k 2    DE    809 rad s k 2  © 2010 The McGraw-Hill Companies.8 • Las aceleraciones angulares son determinadas resolviendo simultáneamente las ecuaciones componentes para    aD  aB  aD B    2  aD   DE  rD   DE rD        DE k   17i  17 j   11.43 . Inc.29  17i  17 j  2      17 DE i  17 DE j  2170i  2170 j 2   aB   AB  rB   AB rB  0  20 8i  14 j     2     3200i  5600 j    2  aD B   BD  rB D   BD rB D        B D k  12i  3 j   29.

© 2010 The McGraw-Hill Companies. All rights reserved. rotatorio.44 . • El sistema de referencia Oxyz gira alrededor del eje  • Sí Q está fijado en Oxyz. varía en dirección y     Q OXYZ  Q Oxyz    Q   magnitud. Inc.         Q Oxyz  Qx i  Q y j  Qz k     Q  Q x i  Q y j  Qz k • Respecto al sistema de referencia OXYZ.          Q OXYZ  Qx i  Q y j  Qz k  Qx i  Q y j  Qz k          • Qx i  Q y j  Qz k  Q Oxyz  razón de • El sistema de referencia cambio con respecto al sistema de referencia OXYZ es fijo. entonces Q   es OXYZ equivalente a la velocidad de un punto en un fijo OA con velocidad cuerpo rígido adjunto a Oxyz y angular       Qx i  Q y j  Qz k    Q  • La función vectorial Q t  • Respecto al sistema de referencia OXYZ. 15 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Razón de cambio con respecto a un sistema de referencia en rotación • Respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz.

All rights reserved. pero la razón de cambio depende de la elección del sistema de referencia. v P F  r Oxy  velocidad de P a lo largo de su   trayectoria en la placa  v P '  velocidad absoluta del punto P’ sobre la placa • La velocidad absoluta de la partícula P puede escribirse como    v © 2010 The McGraw-Hill Companies.  • El vector de posición rP para la partícula P es el mismo en ambos sistemas de referencia. Sea P’ un punto sobre la placa que corresponde de manera instantánea a la posición de la partícula P. o F para abreviar. P  v P  v PF 15 . • La velocidad absoluta de la partícula P es   vP  r    OXY    r  r  Oxy • Imagine una placa rígida junto al sistema de referencia rotatorio Oxy.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Aceleración de Coriolis • El sistema de referencia OXY es fijo y el sistema de  referencia rotatorio Oxy gira con velocidad angular  . Inc.45 .

edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Aceleración de Coriolis • La aceleración absoluta de la partícula P es      a P    r    r OXY  r Oxy  d  dt    pero r OXY    r  r Oxy     d  dt     r Oxy  r Oxy    r Oxy        a P    r      r   2  r Oxy  rOxy      v P    r  r Oxy   • Utilizando el punto conceptual P’ sobre la placa. All rights reserved. Inc.  v P  v P F      a P    r      r   a P F  r   Oxy • La aceleración absoluta para la partícula P se convierte en   a P  a P  a P F  2  r Oxy        a P  a P F  ac     ac  2  r Oxy  2  v P F  aceleración de   © 2010 The McGraw-Hill Companies.46 . Coriolis 15 .

edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Aceleración de Coriolis • Considerar un collar P hecho para deslizarse a una velocidad relativa constante u a lo largo de la varilla OB. All rights reserved.47 . 15 . Inc. La varilla gira a una velocidad angular constante . • La aceleración absoluta del collarín es     aP  a A  aP F  ac donde      a A    r      r   a A  r 2 a P F  rOxy  0      ac  2  v P F ac  2u • La aceleración absoluta consiste en los vectores radial y tangencial mostrados. El punto A sobre la varilla corresponde a la posición instantánea de P. © 2010 The McGraw-Hill Companies.

Inc.48 . v  vA  u • RR y T T  se derivan de los efectos combinados    at t  t . 15 . ac  2  v P F ac  2u © 2010 The McGraw-Hill Companies. a A    r      r  a A  r 2     at t . TT   lím  lím v A  r  r 2  a A t 0 t t 0 t      recordando. v   v A  u  del movimiento relativo de P y la rotación de la varilla  RR T T     r  lím     lím  u   t 0 t t  t 0 t t    u  u  2u    recordando. All rights reserved.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Aceleración de Coriolis • El cambio de la velocidad superior a t está representado por la suma de tres vectores  v  RR  TT   T T  • TT  se debe al cambio en la dirección de la velocidad del punto A en la varilla.

© 2010 The McGraw-Hill Companies. 15 . con respecto a S es paralela a la ranura. constante de D = 10 rad/s en sentido  • La dirección de la velocidad v P s de P contrario al de las manecillas del reloj. Inc. • Resolver el triángulo vectorial de la determinar a) la velocidad angular del velocidad angular de S y velocidad disco S. En el instante en que  = 150o.9 SOLUCIÓN: • La velocidad absoluta del punto P puede escribirse como    vP  vP  vP s • La magnitud y la dirección de la  velocidad de v P del pasador P se calculan a partir de la velocidad angular y del radio del disco D.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. relativa al disco S. y b) la velocidad del pasador P relativa de P. All rights reserved.  • La dirección de la velocidad P del v El disco D del mecanismo de Ginebra punto P’ en donde S coincide con P es gira con una velocidad angular perpendicular al radio OP.49 .

4  30  17. 15 . sen sen 30 sen 30  sen    42. vP  RD  50 mm10 rad s  500 mm s • La dirección de la velocidad de P con respecto a S es paralela a la ranura.6 © 2010 The McGraw-Hill Companies.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. All rights reserved. Inc.1 mm De la ley de los cosenos.551R 2 r  37.9 SOLUCIÓN: • La velocidad absoluta del punto P puede escribirse como    vP  vP  vP s • La magnitud y la dirección de la velocidad absoluta del pasador P se calculan a partir de la velocidad angular y del radio del disco D. r 2  R 2  l 2  2 Rl cos 30  0.50 .4 R r 0. De la ley de los cosenos.742 El ángulo interior del triángulo vectorial es   90  42.

9 • La dirección de la velocidad del punto P’ en donde S coincide con P es perpendicular al radio OP.4i  sin 42. vP  vPsen  500 mm s sen17.1 mm   s   4. All rights reserved. 15 .51 .08 rad s k vP s  vP cos  500 m s cos17.6  151. Inc.6    vP s  477 m s  cos 42.2 mm s  rs s  37.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. De la velocidad triangular.2 mm s 151.4 j     vP  500 mm s © 2010 The McGraw-Hill Companies.

edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. determinar la aceleración angular del disco S. Inc. © 2010 The McGraw-Hill Companies. 15 . All rights reserved. En el instante S. disco D gira con una velocidad • Resolver cada término de aceleración en la angular constante de 10 rad/s en componente paralela a la ranura.9.52 . en que j = 150o.10 SOLUCIÓN: • La aceleración absoluta del pasador P puede expresarse como     a P  a P  a P s  ac • La velocidad angular instantánea del disco S se determinó como en el problema resuelto 15. sentido contrario al de las Determinar la aceleración angular del disco manecillas del reloj. el angular instantánea del disco S. • La única incógnita involucrada en la ecuación de la aceleración es la aceleración En el mecanismo de Ginebra.

4i  sen 42.4 j    aP t  r S  sen 42.4 j  nota: S puede ser positivo o negativo © 2010 The McGraw-Hill Companies.  S   4.08 rad s k    42.4 j   • Considerando cada término de la ecuación de la aceleración.53 .4i  cos 42.4 j    aP t   S 37. 15 .10 SOLUCIÓN: • La aceleración absoluta del pasador P puede expresarse como     aP  aP  aP s  ac • Del problema resuelto 15. All rights reserved. Inc.4   vP s  477 mm s  cos 42.1 mm  sen 42.4i  cos 42.4i  sen 42.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.9. aP  R D2  500mm 10 rad s   5000 mm s 2 2    aP  5000 mm s 2 cos 30i  sen 30 j    aP  aP n  aP t        aP n  rS2  cos 42.

• Equiparando los componentes de los términos de aceleración perpendicular a la ranura.08 rad s 477 mm s  sen 42.7  0  S  233 rad s    S   233 rad sk © 2010 The McGraw-Hill Companies.4 j   • La aceleración relativa aP s debe ser paralela a la ranura.4 j       3890 mm s 2  sen 42.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.1 S  3890  5000 cos17.4i  cos 42. 37.54 .4 j        24. All rights reserved.10 • La dirección de la aceleración de Coriolis se obtiene  girando la dirección de la velocidad relativa vP s de 90° en el sentido S. ac  2S vP s  sen 42. Inc. 15 .4i  cos 42.4i  cos 42.

 • A medida que el vector  se desplaza en el cuerpo y en el espacio. Son © 2010 The McGraw-Hill Companies.55 . All rights reserved. genera un cuerpo y un espacio cónicos que son tangentes a lo largo del eje instantáneo de rotación. 15 .  dt  • La aceleración angular representa la velocidad de la  punta de  .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Movimiento alrededor de un punto fijo • El desplazamiento más general de un cuerpo rígido con un punto fijo O es equivalente a una rotación del cuerpo alrededor de un eje que pasa por O. Inc.vectores. • Con el eje instantáneo de rotación y velocidad  angular  . • Las velocidades angulares tienen magnitud y dirección y obedecen la ley del paralelogramo de adición. la velocidad de una partícula P del cuerpo es  dr   v  r dt y la aceleración de la partícula P es         d a    r      r   .

56 . © 2010 The McGraw-Hill Companies. y el movimiento de éste en relación con AX’Y’Z’ es el movimiento de un cuerpo con un punto fijo     vB  v A    rB A • De manera similar.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Movimiento general • Para las partículas A y B de un cuerpo rígido.a un movimiento en el que la partícula A se supone fija. All rights reserved. Inc. y . 15 . la aceleración de la partícula P es    aB  a A  aB A          a A    rB A      rB A • La mayor parte del movimiento general de un cuerpo rígido es equivalente a: .una traslación en la que todas las partículas tienen la misma velocidad y la aceleración de una partícula de referencia A.    vB  v A  vB A • La partícula A está fija dentro del cuerpo.

La longitud de la pluma es l = 12 m.30 j 2  0. © 2010 The McGraw-Hill Companies. • la aceleración de la punta de la           a    r      r     r    v pluma. y la pluma se eleva con una velocidad angular • Aceleración angular de la pluma. All rights reserved.50k   r  12cos 30i  sen 30 j      10. • Velocidad de la punta de la pluma.    La grúa gira con una velocidad angular   1   2 constante 1 = 0. 15 .    • la aceleración angular de la pluma. • Aceleración de la punta de la pluma.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.39i  6 j • Velocidad angular de la pluma.30 rad/s.     1   2   2   2 Oxyz     2      constante 2 = 0.50 rad/s. Inc.57 . v  r • la velocidad de la punta de la pluma.11 SOLUCIÓN:     Con 1  0.    1   2 Determinar: • la velocidad angular de la pluma.

   1   2   2   2 Oxyz     2            1   2  0.58 .30 rad s j  0. 15 .54 m s i  5. All rights reserved. Inc.39i  6 j © 2010 The McGraw-Hill Companies.15 rad s i 2  • Velocidad de la punta de la pluma.50 rad s k      0.30 j  2  0.50 rad sk • Aceleración angular de la pluma.50k v  3.5 10.3 0.12 m s k    r  10.    i j k    v  r  0 0.39 6 0         1  0.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.11 SOLUCIÓN: • Velocidad    angular de la pluma.   1  2      0.30 rad s  j  0.20 m s  j  3.

60i  1.           a    r      r     r    v       i j k i j k  a  0. Inc.50k    r  10. 15 .39i  6 j © 2010 The McGraw-Hill Companies.80 m s k 2       1  0.11 • Aceleración de la punta de la pluma.50 j  0.12       0.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.54 m s i  1.90k  0.50 10.94i  2. All rights reserved.30 0.50 m s j  1.90k     2    2  a   3.30 j  2  0.39 6 0 3 5.59 .15 0 0 0 0.20  3.

o F para abreviar. Aceleración de Coriolis • Con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ y al sistema de referencia rotatorio Oxyz.60 .edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Movimiento tridimensional. 15 . All rights reserved. La velocidad absoluta puede expresarse como    v P    r  r Oxyz     v P  v P F • La aceleración absoluta puede expresarse como        aP    r      r   2  r Oxyz  rOxyz       a p  aP F  ac     ac  2  r Oxyz  2  vP F  aceleració n de Coriolis  © 2010 The McGraw-Hill Companies. Inc.   Q  Q OXYZ      Q Oxyz • Considérese el movimiento de la partícula P respecto a un sistema de referencia rotatorio Oxyz.

All rights reserved. © 2010 The McGraw-Hill Companies.el sistema de referencia de  2  rP A  rP A Axyz Axyz traslación AX’Y’Z’. y    . v P  v A    rP A  rP A       Axyz    v P  v P F   Considérese:        a P  a A    rP A      rP A .        .    rP  rA  rP A    vP  v A  vP A    aP  a A  aP A • La velocidad y la aceleración de P respecto a AX’Y’Z’ puede encontrarse en función de la velocidad.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Sistema de referencia en movimiento general • Con respecto a OXYZ y AX’Y’Z’.el sistema de referencia fijo OXYZ.el sistema de referencia de  a P  a PF  a c traslación y rotación Axyz. y la aceleración de P respecto a Axyz. 15 . Inc. o F.61 .

All rights reserved. Inc.15 SOLUCIÓN: • Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en O y un sistema de referencia en movimiento Axyz. velocidad del punto P se encuentra desde    las velocidades rotatorias angulares vP  vP  vP F indicadas son constantes.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15.    D F      F       © 2010 The McGraw-Hill Companies. y • La velocidad angular y la aceleración • la velocidad angular y la angular del disco son    aceleración angular del disco.62 . • la aceleración de P. • Con P’ del sistema de referencia en movimiento que coincide con P. • La aceleración de P se encuentra desde     Determinar: a P  a P  a P F  ac • la velocidad del punto P. unidos al brazo en A. 15 . la Para el disco montado en el brazo. o F.

Inc. la velocidad del punto P se encuentra desde    v P  v P  v P F       v P    r  1 j  Li  Rj   1L k        v P F   D F  rP A   2 k  Rj   2 R i    v P   2 R i  1L k © 2010 The McGraw-Hill Companies.edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. unidos al brazo en A.      r  Li  Rj rP A  Rj       1 j  D F  2k • Con P’ del sistema de referencia en movimiento que coincide con P.15 SOLUCIÓN: • Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en O y un sistema de referencia en movimiento Axyz.63 . 15 . All rights reserved. o F.

edición Novena Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica Problema resuelto 15. All rights reserved.64 . 15 .15 • La aceleración de P se encuentra desde     a P  a P  a P F  ac     a P      r   1 j   1Lk   1 Li   2      a P F   D F   D F  rP A     2    2 k    2 R i    2 R j    ac  2  v P F     21 j    2 R i   21 2 Rk  2  2   a P  1 L i   2 Rj  21 2 Rk • Velocidad angular y aceleración del disco.          D F   1 j   2 k      F          1 j  1 j   2 k       1 2i © 2010 The McGraw-Hill Companies. Inc.