Robôs Industriais

Alice M. Almeida
Eduardo Alves
Glauco Ércico
Jhennyfer Silva

Prof. Dr. Sandro Battistella

 Histórico
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 Definições;
 Archytas de Tarentum (350 A.C.);
 Al-Jazari (1206);
 Leonardo Da Vinci (1495);
 Jacques de Vaucanson (1738);
 Nikola Tesla (1898);
 Karel Capek (1921).
 Isaac Asimov e as três leis da robótica
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 Um robô não pode ferir um ser humano ou, por

inatividade, permitir que um ser humano venha
prejudicar.
 Um robô deve obedecer as ordens que lhe são dadas
pelos seres humanos, exceto quando tais ordens entrarão
em conflito com a Primeira Lei.
 Um robô deve proteger sua própria existência, desde que
essa proteção não entre em conflito com a Primeira ou
Segunda Lei.
 História moderna (Séc. XX)
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• Roy J. Wensley (1927);

• Willie Vocalite (1930);
• Elektro (1937);
• Sparko (1940);
• George Devol (1961);
• WAVE (1973).
 Automação de Processos Produtivos
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 Automação fixa;
 Automação flexível;
 Automação programável.
 Nomenclatura
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 • robô;
 • braço mecânico;
 • mecanismo robótico;
 • manipulador;
 • manipulador mecânico;
 • manipulador robótico.
 Anatomia dos braços mecânicos industriais
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 Braço
 Elos

 Punho
 Juntas
 Rotativas e Prismáticas
 Graus de liberdade
 Configuração dos robôs
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 Robô cartesiano ou pórtico

 Robô cilíndrico
 Robô esférico ou polar
 Robô SCARA
 Robô articulado ou revoluto
 Robô paralelo
Configuração dos punhos
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Punho RT

Punho TRT
 Órgão terminal
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 Garras de 2 dedos ou mais;

 Ventosas;
 Eletroímãs;
 Ganchos, colheres.
 Sistema de acionamento
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 Acionamento hidráulico;
 Acionamento elétrico;
 Acionamento pneumático.
 Métodos de acionamento
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 Acionamento Direto:
 O atuador fica afastado da junta movida por ele;
 Permite a redução do peso;
 Necessário usar algum tipo de transmissão de potencia;
 Acionamento Indireto:
 Acionador e adaptado diretamente na junta;
 Proporciona melhor precisão e rendimento de potencia;
 Baixa velocidade.
 Transmissão de potência
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 Correias;
 Polias;
 Correntes;
 Rodas Dentadas;
 Engrenagens;
 Eixos de Transmissão;
 Parafusos.
 Sistema de Controle
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 Programação por sequência fixa;

 Programação por repetição;
 Programação com realimentação externa.
 Dinâmica do braço robótico
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 Precisão dos movimentos;

 Velocidade de movimento;
 Estabilidade;
 Repetibilidade;
 Complacência.
 Sensores de movimento e posição
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 Resolver

 Codificadores óticos
 Sensores externos
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 Fornecem informações sobre o ambiente;

 São utilizados como componentes que fazem parte do
sistema de controle de realimentação do robô.
 Programação robótica
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• programação por aprendizagem;

• programação por linguagem textual;
• programação mecânica;
• programação de célula de trabalho.
Volume de trabalho
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 Precisão cartesiana em juntas robóticas
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 Fazer.
 Aplicações de robôs
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 Manuseio, transporte e operações de carregamento e

descarregamento;
 Aplicações de processamento;
 Montagem e inspeção;
 Manipuladores robóticos: Revoluto, Esférico (polar),
Cilíndrico, Pórtico e SCARA.
 Aplicação de Robótica Industrial
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 Vídeo
 Referências
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 Carrara, V. INTRODUÇÃO À ROBÓTICA INDUSTRIAL, INPE,

2015. Disponível em:
<http://urlib.net/8JMKD3MGP3W34P/3K5JPL8>
Agradecemos a atenção!
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