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Velocidad y aceleración angular

• Si de movimiento angular se trata, el


desplazamiento es Θ, la velocidad es ω y la
aceleración α. Entonces, cuando el
movimiento de una partícula o cuerpo
empieza con velocidad v ̥u ω ̥, y es
uniformemente acelerado a una velocidad v u
ω en el tiempo t, se tiene:
• Cuando la velocidad inicial es cero ( v ̥u ω ̥),
esto es, la partícula o el cuerpo parte del
reposo, se tiene:
Aceleración normal y tangencial
• La velocidad de un cuerpo en movimiento
puede variar en dos formas:
• a) su velocidad lineal sobre su trayectoria
puede aumentar o disminuir, o
• b) la dirección de su movimiento puede
cambiar

• La relación del cambio de velocidad en la


dirección del movimiento es la aceleración
tangencial, ya que involucra una aceleracion
actuando sobre la trayectoria del movimiento
• El cambio en la dirección del movimiento es
debido a la aceleración normal o centrípeta,
que actúa en una dirección normal a la
trayectoria del movimiento; asi, se definen los
sig. Términos:
• La aceleración tangencial es la aceleración
lineal en la dirección del movimiento en el
instante considerado y se mide por la
proporción del cambio de velocidad sobre su
trayectoria.
• La aceleración normal o centrípeta es la
aceleración que causa un cambio en la
direccion de movimiento de un cuerpo;
actuando sobre una línea perpendicular a la
trayectoria del movimiento y hacia el centro
de curvatura de su trayecto.
• Esquematización:
• Supongamos que el punto (A) va cursando
sobre el trayecto curvo (x,y)
• donde o es el centro de curvatura (x,y) del
punto A. Se supone que la vel. De A va en
aumento, entonces A en el instante
considerado tiene acel. Tangencial
representada por la tangente AB hacia la
trayectoria del movimiento.
• El valor de esta es dv/dt
• Donde v y t representan velocidad y tiempo
respectivamente.
• A también tiene aceleración normal actuando
sobre AO, representada por la línea AC.
• Por lo tanto la aceleración resultante de A esta
representada por la diagonal AD del
paralelogramo ABDC.
• Para determinar el valor de la aceleración
normal, esta se puede expresar en términos
de la velocidad de un punto y del radio hacia
el centro de curvatura de su trayectoria.

• Con respecto a la sig. Figura un punto se


mueve sobre el trayecto curvo (x,y);
suponiendo que A representa la posición que
ocupa el punto en un cierto instante, siendo
su velocidad igual a v
• Asi, después de un pequeño intervalo de
tiempo Δt, el punto se ha movido a la posición
A₁, y su velocidad ahora es v+ Δv. Por lo tanto
las líneas AB y A₁C representan a v y v + Δv,
respectivamente;
• estas líneas son tangentes a la curva (x,y) en A
y A₁.
• El centro de curvatura de la pequeña porción
AA₁ de (xy) es cero y el radio es r= OA=OA₁.
• La aceleración se puede determinar
gráficamente como sigue:
• se traza el triangulo de velocidad (abc)
donde ab es igual y paralelo a AB, y ac es igual y
paralelo a A₁C ; estos lados representan las
velocidades inicial y final en el pequeño
intervalo de tiempo Δt.
el tercer lado del triangulo bc representa el
cambio total en la velocidad .
se encuentra al punto c₁ en ac de tal forma que
ac₁=ab represente a v.
• Suponiendo que Θ tiene un valor infinitesimal,
bc₁ se hace sensiblemente paralelo a AO y a
A₁O y representa el cambio en la velocidad
normal; y c₁c mide el cambio en la velocidad
tangencial.
• El Angulo : bac=Θ=ωdt ,
• Donde ω es la velocidad angular sobre el
centro de curvatura .
• Po lo tanto, la aceleracion normal es :

• bc₁ = ab Θ = ab ω dt = v ω dt .
• Las cantidades de la aceleración tangencial y
la aceleración angular están igualmente
relacionadas una a la otra, como lo están la
velocidad lineal y la velocidad angular. Debido
a que :
• v = ω r , y diferenciando los dos lados de la
ecuacion, se tiene :

• Por lo tanto se puede definir lo sig.

• La aceleración tangencial de un punto en un


cuerpo en movimiento, es igual a la
aceleración angular del cuerpo multiplicada
por la distancia del punto al centro de
rotación.
Movimiento armonico simple
• Cuando un punto (A) se mueve en un circulo
con velocidad uniforme, alrededor de un
punto fijo (O), la proyección de A (B), en
cualquier diametro como (xy), se mueve con
movimiento armonico simple.
• En donde el periodo es el tiempo requerido
para una revolución completa de la línea
generativa OA fig. anterior.

• La amplitud es igual a la distancia del radio


generativo OA o r.

• La fase es la posicion angular de la linea


generativa en cualquier instante, con respecto
a la linea de referencia (Θ).
• El mecanismo mostrado en la sig. Figura (yugo
escoces), proporciona movimiento armonico
simple al eslabon 3 cuando la manivela 2 gira
con velocidad uniforme.
Desplazamiento, velocidad y
aceleracion para el movimiento
armonico simple
• Si OA parte de la posicion inicial OX y gira en
sentido contrario a las manecillas del reloj, y
sea ω su velocidad angular constante,
entonces despues de un periodo t, el angulo
sera Θ = ω t, y el desplazamiento de B de su
posicion media en O sera:

• S = OB = OA cos Θ = r cos ω t ------(1)


• El signo del desplazamiento de s puede ser
positivo o negativo, dependiendo del valor de
Θ.
• Con referencia a la ecuacion (1) se observa
que el valor positivo de s ocurre cuando el
punto A se encuentra en el primer o cuarto
cuadrante, por lo tanto un valor positivo de s
indica un desplazamiento a la derecha del
punto medio O, y un desplazamiento negativo
a la izquierda del punto medio.
• Se puede determinar la velocidad del punto B
diferenciando el desplazamiento con respecto
del tiempo:
• El signo de la velocidad v será negativo o
positivo, dependiendo del valor de Θ.
• Con referencia a la ecuación anterior y a la sig.
Figura se observa que el valor negativo de v
ocurre cuando el punto A se encuentra en el
tercer o segundo cuadrante, y que la dirección
de la velocidad de B es hacia la izquierda. Por
eso el valor negativo de la ecuación anterior
indica que la velocidad es hacia la izquierda y
positivo a la derecha.
• La expresion de la velocidad se puede ilustrar
con vectores, como se muestra en la figura
anterior , donde la vel. Constante del punto A
es igual a ω r y representada por el vector AC.
La componente de esta velocidad paralela al
diametro de referencia xy es AD.
• Esta representa la velocidad del punto B sobre
la trayectoria xy y como se observa en la
figura es igual a:
• ω r sen ωt
• la aceleracion del punto B se encuentra
diferenciando la velocidad con respecto del
tiempo:
• El significado del signo en este caso, es que
una aceleracion negativa indica que el
aumento de velocidad ocurre hacia la
izquierda, y una positiva hacia la derecha.
• la aceleracion tambien se puede mostrar
vectorialmente .
• Como A viaja con una vel. Angular constante,
su unica aceleracion es normal y actua sobre
el centro de rotacion O.
• Esta tiene un valor constante de r ω². en la sig.
Figura esta aceleracion del punto A esta
representada por el vector AE, y la
componente FE paralela al diametro de
referencia xy es la aceleracion del punto B en
esa direccion .

• La aceleracion de B en la figura, es igual a:


• ω r cos ω t
• asi, el movimiento armonico simple se puede
definir como el movimiento en el cual la
aceleracion esta en proporcion directa al
desplazamiento, y actua en una direccion
hacia el punto de desplazamiento cero.
Curva desplazamiento-tiempo para
el movimiento armonico simple
• Para trazar esta curva, se toma una linea base
la cual representa 360° de movimiento de la
linea generativa.
• Este se divide en cualquier numero de
espacios iguales que representan ángulos
iguales.
• Luego se dibuja un circulo cuyo radio es igual
a la línea generativa r, con centro en la línea
base producida.
• Se divide este circulo en ángulos del mismo
valor que los intervalos de la línea base.
• La posicion cero esta a 90° de la linea base,
como queda indicado en el diagrama .
• Despues se proyectan horizontales de los
puntos 0,1,2, etc; a los puntos 0´,1´,2´ etc.
Estos ultimos son puntos en la curva de
desplazamiento sobre una base que
representa el angulo de la manivela, por que
se observa que la ordenada para cualquier
angulo Θ es igual a:
• r cos Θ
Curva velocidad-tiempo para el
movimiento armonico simple
• Como en la curva anterior tambien se traza
una linea base para representar 360° de
movimiento de la linea generativa y se divide
en espacios iguales de un ancho conveniente.
Despues se traza un circulo con centro en la
linea base producida y su radio representara la
velocidad lineal ω r en el extremo final de la
linea generativa .
• Se divide el circulo en angulos iguales del
mismo valor que las divisiones de la linea
base,empezando con la posicion cero sobre la
linea base como se indica .
• Tomando los puntos 0,1,2, etc; y se proyectan
horizontalmente a los puntos 0´,1´,2´ etc; que
son puntos en la curva requerida .
• Para cualquier angulo Θ la ordenada es igual
a:
• - ω r sen Θ
• Que es igual al valor de la ecuacion (2)
Curva aceleracion-tiempo para el
movimiento armonico simple
• Tomemos una linea base para representar
una revolucion completa de la manivela .
• Se traza un circulo con centro en la linea base
producida, con un radio que represente ω²r.
• la linea base y el circulo se dividen en partes
iguales, y la posicion cero en el circulo se
encuentra a 90° de la linea base, como en el
caso de la curva de desplazamiento.
• Se proyectan horizontales de los puntos
0,1,2,etc; a los puntos 0´,1´,2´,etc; que son los
puntos en la curva requerida.
• Para cualquier angulo Θ la ordenada de la
curva obtenida es:
• - ω² r cos Θ
• Que es el valor de la aceleracion de un punto
moviendose con movimiento armonico simple
• ( ecuacion 3)
• Si la velocidad inicial