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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

“FRANCISCO DE MIRANDA”
PROGRAMAS INGENERIA MECANICA
AREA DE TECNOLOGIA
DPTO. DE MEC. Y TECN. DE LA PRODUCCION
COMPLEJO ACADEMICO “PUNTO FIJO”

TEMA N°1
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS
EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Introducción
Dinámica de Cuerpos Rígidos
 Movimiento Rototraslatorio General
 Momento Cinético
Balanceo de Máquinas Rotativas

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

INTRODUCCIÓN
El análisis de fuerzas dinámicas implica la aplicación de algunos principios o
conocimientos previos, como:

Leyes del movimiento de Newton


Centros de gravedad
Momentos de Inercia
Productos de Inercia
Teorema de Ejes Paralelos (o de transferencia)
Ecuaciones Diferenciales, Métodos Numéricos y Vectores.

DINÁMICAS DEL CUERPO RÍGIDO


Para diseñar una maquina se requiere conocer las cargas estáticas y dinámicas, las
solicitaciones estáticas se estudian con la ayuda de la Resistencia de Materiales y las
solicitaciones Dinámicas se inicia con el estudio de la Dinámica de Maquinas. El
Tema Nº1, trata la Cinética del cuerpo rígido, en el cual se estudia el movimiento
general de un cuerpo tomando en consideración las fuerzas y momentos (pares) que
actúan sobre el.

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO GENERAL.

Fn
F1
rn r1 n
F   Fi
r4 Sistema i 1
o r2 Equivalente o
r3
F2 n
F4 M 0   ri  Fi
i 1
F3
Sistema Fuerza - Par
Sistema de n Fuerzas

Un sistema equivalente denominado Sistema Fuerza – Par puede sustituir a un sistema


de n fuerzas ( F1 , F2 , F3 ....... Fn ) que actúan sobre un cuerpo rígido, respecto a un punto
cualquiera 0. Bajo estas condiciones de carga, el cuerpo rígido tenderá a moverse con
movimiento rototraslatorio general, que se puede particularizar en los siguientes casos:

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

CASO I.
Traslación en velocidad constante
 Fi  0 Rotación uniforme con velocidad angular constante.
 Mi 0 Rotación y Traslación Uniforme
Equilibrio Estático
CASO II.
 Fi  0 Traslación Variable con rotación nula.
Traslación Variable con Rotación Uniforme.
 M0  0

CASO III.
 Fi  0 Rotación variable con traslación nula.
 M 0  0 Rotación variable con traslación uniforme

CASO IV.
 Fi 0
Movimiento de traslación y rotación variable
 M0 0

“La fuerza es responsable de la traslación y el momento de la rotación”


DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

a  F  maG b  M0  ?

MOMENTO CINÉTICO . (Momento de la Cantidad de Movimiento)

Z
dm

r V

dQ
Y
X

Cantidad de movimiento .
dQ  V dm (LT-1M) Kg m/s
Lb pulg/s
Q  V dm Integral de Volumen
Lb pie/s

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Momento Cinético.
dH 0  rxdQ (Producto Vectorial)
H 0   rxV dm (L2T-1M)
dH 0  rxV dm

Derivando:
dH 0 d dr dV
dt

dt 
r xV dm 
dt 
xV dm  r x
dt
dm 
Siendo;
dr
V dV
a
dt dt
dH 0
dt 
 V xV dm  r x  da
adm

d F ( 2 Ley de Newton)

dH 0 dH 0
dt 
 r xd F donde; r xd F  M 0
dt
 M0

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS
Ecuaciones de la Fuerza y Momento del sistema de Fuerzas que actúa sobre el cuerpo
rígido:
a  F  maG Donde; m = masa
aG= Aceleración del Centro de Gravedad
dH 0
b  M0 
dt

Rotación Pura. (Momento Cinético respecto a un punto fijo 0)

Z  = Velocidad angular

dm dH 0  rxV dm
k
r V
Donde; V    r
  
r  xi  yj  zk
i j   
Y
  x i   y j  z k
X
i j k
     
  r  x  y  z  z yi  yx k  xz j  x y k  yz i  zx j
x y z
  
  r  ( z y  yZ )i  ( xz  zx ) j  ( yx  x y ) k
DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

r V   r    r 
i j k
r    r   x y z
z y  yz  x z  z x  yx  x y 

       
 
r    r   y yx  x y  i  x xz  zx k  z z y  yz  j  y z y  yz  k  z xz  zx i  x yx  x y  j
   

 
  
  
r    r   y 2x  xy y  zxz  z 2x i  z 2 y  zyz  xyx  x 2 y j  x 2z  xzx  yz y  y 2z k 
 2

 2
 2

  
H 0  y x  xy y  zxz  z x dmi  z  y  zyz  xyx  x  y dmj  x z  xzx  yz y  y z dmk
2 2 2

 
Hx   x  y 2  z 2 dm   y  xydm   z  xzdm

 
Hy   x  xydm   y  z 2  x 2 dm   z  yzdm


Hz  x  xzdm   y  yzdm  z  x 2  y 2 dm 
DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Ecuaciones de Momentos y Productos de Inercia.

Momentos de Inercia. Productos de Inercia.


 
I xx   y 2  z 2 dm I xy   xydm
Ixy = Iyx
 
I yy   x 2  z 2 dm I xz   xzdm Ixz = Izx

 
I zz   x 2  y 2 dm I yz   yzdm Iyz = Izy

Rescribiendo las Ecuaciones.

H x  I xx x  I xy y  I xz z

H y   I xy x  I yy y  I yz z

H z   I xz x  I yz y  I zz z

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Matriz de Inercia. (Matriz Simétrica con respecto a la diagonal principal)

H   I  I xy  I xz   
  
xx
 x
  x  H   I 
H
 y    I I yy  I yz   y 
xy
 H   I  I yz

I zz    

 z  xz  z 
 
Z

L
H x  I xxx  I xy y  I xzz
H y  I xyx  I yy y  I yzz
Az
H z  I xzx  I yz y  I zz z kˆ
A 0 ĵ
iˆ Ay Bz
Ax
 F  maG rG
dH 0 G
 0 dt
M 
X “Uno de los cojinetes
B
M Y
absorve la componente Bx
axial” . ωy αy

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Vectores Fuerza .
FA  Ax iˆ  Ay ˆj  Az kˆ
FB  Bx iˆ  Bz kˆ
aG  ?
rG  XG î  YG ĵ  ZG k̂

VG    rG Derivando con respecto al tiempo


VG   r    r

aG    rG      rG 
G G

   y ˆj

  rG  y ĵ  xG î  yG ĵ  zG k̂ 

  rG  y xG  ĵ  î   y yG  ĵ  ĵ   y zG ĵ  k̂ 
  rG  y xG k̂  y zG î
  rG  y zG î  y xG k̂

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS


  rG  y ĵ  x G î  yG ĵ  z G k̂ 
  rG  zG  y î  x G  y k̂

    rG   y ĵ  zG y î  x G y k̂ 
    rG    zG y2 k̂  xG y2 î
   
aG   y zG  xG y2 î    y xG  zG y2 k̂

Ax  Bx  m ( y zG  xG y2 )
Ay  0 ( no hay componente axial )
Az  Bz  m ( y xG  zG y2 )

Ecuaciones cuando la maquina rota alrededor del eje y .


0 0
H x  I xxx  I xy y  I xzz H 0  I xy yî  I yy y ĵ  I yz y k̂
0 0 dH 0
H y  I xyx  I yy y  I yzz   M0
dt
0 0
H z  I xzx  I yz y  I zz z dH 0
dt

  I xy y iˆ  I yy y ˆj  I yz kˆ   I xy y iˆ  I yy y ˆj  I yz y kˆ 
DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS
Teorema de Poisson.
Sea ̂ un vector de modulo constante que rota con velocidad angular  entonces:
dˆ
   ˆ
dt
Aplicando el Teorema de Poisson:
dH 0
dt
    
 I xy yî  I yy y ĵ  I yz y k̂  I xy y   î  I yy y   ĵ  I yz y   k̂ 
  î   y ĵ  î   y k̂
  ĵ   y ĵ  ĵ  0
  k̂   y ĵ  k̂   yî
dH 0
dt
  
  I xy y  I yz  y2 î  I yy y ĵ   I yz y  I xy y2 k̂

 M0  rB  FB  M Donde; rB  Lĵ
FB  Bxiˆ  Bz kˆ
M  Mĵ
rB  FB  Lj  Bxiˆ  Bz kˆ   LBx kˆ  LBz iˆ

M 0  LBz iˆ  LBx kˆ  Mˆj


DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

BALANCEO O EQUILIBRADO.
Ecuaciones.
LBz  I xy y   y2 I yz
Ax  Bx  m 
zG y  xG y2   LBx  I yz y   y2 I xy
Az  Bz  m x 
c y z  
c
2
y M  I yy y

Balanceadas:
Ax  0 Bx  0
Az  0 Bz  0 “Si y sólo si las reacciones
dinámicas son nulas”.
Az  0

Condiciones: (1A).
Ax  Bx  0  x c  0 y z c  0
Az  Bz  0  x c  0 y z c  0

“Que el centro de gravedad esté


sobre el eje de rotación”

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

L2 Z
Az
L1

A 0 ĵ
iˆ Ay Bz
Ax

X M Y
Bx

Ecuaciones:
M 0  L2 ˆj  Axiˆ  Az kˆ   L1 ˆj  Bxiˆ  Bz ikˆ   Mf  L2 Ax kˆ  L2 Az iˆ  L1Bx kˆ  L1Bz iˆ  Mf ˆj

 M  L A
0 2 z  L1Bz iˆ  Mf ˆj    L2 Ax  L1Bx kˆ

L2 Az  L1 Bz  I xy y   y2 I yz
Ax  Bx  m  zG y  xG y2  Mf   I yy y
Az  Bz  m x  z   2
c y c y  L2 Ax  L1 Bx   I yz y   y2 I xy

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Condiciones: (1B).

BZ  0  I xy  0 Bx  0  I xy  0
I yz  0 I yz  0

Condiciones de Balanceo Estático:

Xc  0 El centro de gravedad de la máquina


Zc  0 debe estar sobre el eje de rotación.

“No necesariamente un balanceo estático garantiza que existe un balanceo dinámico”

Condiciones de Balanceo Dinámico:


I xy  0 Los productos de Inercia respecto al eje
I yz  0 de rotación son nulos.

“Cuando se balancea dinámicamente se garantiza un balanceo estático”.

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS
Z

Xc ≠ 0 ; Z c ≠ 0
Ixy ≠ 0 ; Iyz ≠ 0
mA(xA, yA, zA)

A
mB(xB, yB, zB)
cG
X B
Y

Ecuaciones:
m A x A  mB x B   mx c mA x A y A  mB x B y B   I xy
m A z A  mB z B   mz c mA z A y A  mB z B y B  I yz

mx c yB  I xy mz c y B  I yz
mA x A  mA z A 
y A  yB y A  yB
mx c y A  I xy mz y  I
mB x B  mB z B  c A yz
yB  y A yB  y A

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Problema Ejemplo:
Masa del Disco = 10 Kg. Masa del Eje = 0 . Radio del Disco = 20 cm .  = 5º . Determinar si el
sistema está balanceado o no, y si no balancearlo empleando dos masas de balance en planos ubicados a
10 cm desde cada cojinete. “El disco se acopla en el centro del eje”
Z’ Z
A

Ay 
10 cm
B Y’


X’
1 XC = 0 Y
10 cm
Hay Balanceo Estático
X
ZC = 0

2 Ixy = 0 Ix’y = 0 Ixy = 0


Iyz = 0 I’yz = 0

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

I yz 
1
2
I ' zz  I ' yy sen2

1 1
I ' yy  m r 2  10 0 ,2 2  0 ,2 m 2 Kg
2 2
1 1
I ' zz  m r 2  10 0 ,2 2  0 ,1m 2 Kg
4 4
1
I yz  0 ,1  0 ,2 sen10º   0.00868 m 2 Kg ¡ No Está Balanceado !
2

mA XA= 0 mB XB= 0
mA ZA= ? mB ZB= ? A

mDisco = 10 Kg 1
 = 5º B
RDisco = 20 cm Y
X 2

DINAMICA DE MAQUINAS
TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Cuando el Cuerpo es Simétrico Ixy = 0

m1 Z 1 
mZ cY2  I yz

 I yz


  8 ,68  10 3  m1 Z 1  0 ,01
Y1 Y2 Y1 Y2  0 ,4  0 ,4

m2 Z 2 
mZ cY2  I yz

 I yz


  8 ,68  10 3  m2 Z 2  0 ,01
Y2  Y1 Y2  Y1 0 ,4  0 ,4

m1  0 ,5 Kg m2  0 ,5 Kg
 0 ,01 0 ,01
Z1   0 ,02 m Z2   0 ,02 m
0 ,5 0 ,5

Otra Solución: m1 = m2 = 0,25 Kg

 0 ,01 0 ,01
Z1   4 cm Z2   4 cm
0 ,25 0 ,25

DINAMICA DE MAQUINAS