You are on page 1of 39

S-Band FMCW Radar

Danışman: Prof. Dr. Caner Özdemir
Araştırmacı: Mustafa Selçuk Çağlar
Sözlük
• PRI= Pulse Reputition Interval (T)
• PRT= Pulse Repetition Time(T ) RRE= Radar Range Equation
• PRP= Pulse Reputition Period (T) SNR= Signal To Noise Ratio
• PRF= Pulse Reputition Frequency(fr) LE= Leading Edge
• IPP= Inter Pulse Preiod (T) TE= Traveling Edge
• CW= Continuos Wave DFT= Discreate Fourier Transform
• FM= Frequency Modulated DSP= Discreate Signal Processor
ADC= Analog to Digital Convertor
• FMCW= Frequency Modulated Continuos Wave
(chirp) DAC= Digital to Analog Convertor
• LFM= Linear Frequency Modulation PLL= Phase Lock Loop
• ATM= Air Trafic Management VCO= Voltage Contoroled Oscilator
• UWB= Ultra Wide Band LO= Local Oscillator, Low Observability
• RCS= Radar Cross Section BW= Bandwidth, Beamwidth
• PPI- Scope= Plan Position Indicator Scope VNA= Vector Network Analyzer
• Elevation Angle= Yükseklik açısı(düşey açı) • SDR = Software Defined Radio
• Azimuth Angle= Yatay Açı • USRP = Universial Software Radio Peripheral
• MMIC= Monolithic microwave integrated
circuit • Gige = Gigabit Ethernet
• SMD= Surface Mounted Device • MS = MegaSample
• FSK= Frequency Shift Keying
• RADAR= Radio Detection and Ranging
• T/R= Transmit/Receive
• STALO= Stable Local Oscillator
• RBW= Resolution Bandwidth
• IF= Intermediate Frequency
• ATC= Air Traffic Control
• ASR= Airport Surveillance Radar
• AFC= Automatic Frequency Control
• AGC= Automatic Gain Control
• OTH= Over-The-Horizon
• NM= Deniz Mili
• ISN= industrial, scientific and medical (ISM)
radio bands
• DARS= Digital audio radio service
• FCC= Federal Communications Commission
• NWS= National Weather Service
• NEXRAD= Next-Generation Radar
Şimdiye kadar fmcw sinyali nasıl üretilir, mesafe ve hız nasıl hesaplanır,
zamanda frekansı değişen sinyaller nasıl incelenir bunları öğrendim.
FMCW-radarının temel özellikleri:
• Çok kısa menzillerde bile ölçüm yeteneğidir. (Rmin dalga boyu bölgesinde bulunmaktadır)
• Menzil ve radyal hız eşzamanlı ölçülebilir.
• Mesafe çok hassas ölçülebilir.
• Yüksek güçlü darbeler kullanılmadığından tehlikeli ışımalar meydana gelmez ve bu
yöntemde radarın kullanımı daha güvenlidir.

Lineer FMCW örneği -> RRP(Remote Radar Post)-117 Link:
http://www.radartutorial.eu/19.kartei/02.surv/karte007.tr.html
• fD doppler frekansı yani hızı, Δf mesafeyi belirler.
• Δf >= fD
• Eğer yankının geldiği nesne radara doğru hareket ediyorsa
o zaman yankı sinyalinin frekansı Doppler frekansı(fD)
kadar azalır.

http://www.radartutorial.eu/02.basics/Frekans%20Mod%C3
%BClasyonlu%20S%C3%BCrekli-
Dalga%20Radar%C4%B1.tr.html
FMCW Menzil ve Çözünürlük Yeteneği
• Mümkün olan en küçük frekans değişim değeri
hesaplanarak R= formülüne konur ve menzil
çözünürlüğü hesaplanır.
• Sadeleştirirseniz, B = Δf/(df/dt) B = c/(2 *ΔR)

Tabloda piyasadaki cihazlar için bant genişliğinin menzil ve
menzil çözünürlüğüne etkisini gösteriliryor.
FMCW Blok Şeması
• FMCW radarı esas olarak alıcı-verici, mikroişlemci denetimli bir kontrol ünitesinden ve yama anteninden(mikroşerit anten) meydana gelin toplu bir
modüldür. Yama antenleri 100GHZye kadar çalışacak şekilde yapılır. Bilgisayara giriş-çıkış genelde USB üzerinden yapılır fakat hala FSK modülasyonlu,
düşük frekans için ses kartı girişi kullanılmaktadır.
• FMSD-radarı uygulamasındaki alıcı aygıtı menzil ölçümü için göndericiye ait tüm frekans kaymalarını işleyebilmelidir. Alınan sinyaldeki frekansların
250 MHz e kadar olması beklenir. Bunun, bir sonraki yükseltici katının bant genişliğine ve analog-sayısal dönüştürücü için gerekli örnekleme frekansına
ciddi bir etkisi vardır. Bu nedenle bir FMSD-radarının sinyal işlemci baskılı devresinin maliyeti bir SD-radarında kullanılana göre çok fazladır.
• FMCW radarlardan görüntü üretilirse ‘Imaging-imge veren’’ vermezse(yükseklik ölçen sensör alpha katsayısını ibre olarak gösterir) ‘’nonImaging-imge
vermeyen‘’ diye adlandırılır.
• Uygun fiyatlı FMCW radar Hız ve Menzil Sensörü anten ve giriş-çıkış destekli MMIC K bandı örneği: ‘’Silicon Radar TRX_024_xx‘’
http://www.radartutorial.eu/02.basics/pubs/Datenblatt_TRX_024_06.pdf
• D/A= Dijital üretilen sinyali analog sinyale dönüştürür ve VCO ya verir.
• VCO= Kontrol gerilimine göre çıkış frekansı değişir.
• Bant Süzgeç= Ani genlik değişimlerini önler ve istenilen frekansı geçirir.
• -3db Bağlayıcı= Alınan sinyalin gönderilen ile karşılaştırılması gerekir. Sinyalin gücünü 3db(1/2) azaltarak karıştırıcıya verir.
• Güç Yükseltici= gücü yükselterek antene verir.
• Giriş Yükseltici= gücü yükselterek antenden alır.
• Karıştırıcı= Alınan ve gönderilen sinyal frekansların farkını alır. Aslında adı fark alıcı olmalıymış.
• Alçak Geçiren Süzgeç= istenmeyen karıştırıcı frekansları elenir.
• Yükseltici= Alınan sinyal çok zayıftır ve sinyali en az 10.000 kat arttırır.
• A/D= Analog alınan sinyal işlenmek üzere mikroişlemci için dijitale çevrilir.

http://www.radartutorial.eu/02.basics/Fr
ekans%20Mod%C3%BClasyonlu%20S%C3
%BCrekli-Dalga%20Radar%C4%B1.tr.html
Modülasyon Deseni – Frekans Değişimi
• Fourier dönüşümünde genlik-frekans grafiği elde
ederiz. Modülasyon deseni inşa edebilmek için
zamandaki frekans değişimini gözlemlememiz gerekir.
Bu yüzden zaman-frekans grafiği çıkarmamız gerekir.
Çok Kullanılan Desenler
• Testere dişi biçimli modülasyon
Bu tür modülasyon Doppler frekans etkisinin ihmal edilebileceği (örneğin
gemi yöngüdüm radarlarında) nispeten daha uzun menzil bölgelerinde (en
büyük menzil) kullanılır.
• Üçgen biçimli modülasyon
Bu tür modülasyonda Δf fark frekansı fD Doppler frekansından kolayca
ayrılabilir.
• Merdiven basamağı tipi modülasyon
İnterferometrik ölçümler ile daha uzun menzillerde hatasız ölçüm
yapılabilir.
• Sinüs biçimli modülasyon
• Dikdörtgen dalga biçimli modülasyon (FSK)
• Frekans Farkı=

• f(R), R= yerine yazılarak mesafe hesaplanabilir.
• Bu modülasyonun yan etkisi ‘‘resim 4’’ de görüldüğü gibi
ölçülen doppler frekansının hangi hedefe ait olduğunun
anlaşılma sorunu vardır. Bu hayalet hedeflerin konumu
modülasyon biçiminin yükselen ve inen kenarlarının
dikliğine bağlıdır.
Chirp(cıvıltı), FMCW(Frequency
Modulated Continues Wave) Sinyali
• Frekans değişimini sinyalini istediğimiz fonksiyona göre
düzenleyemeyiz. Β katsayısı her fonksiyon türü için değişir.
• fi(t)=f0+β*t Lineer frekans değişim fonksiyonumuzdur.
Buradan β=(f1−f0)/t1 şeklinde hesaplanır.
• fi(t)=f0+β*t.^2 Eğer t.^2 frekans değişimiyle yapmak istersek
β=(f1−f0)/(t1.^2) olarak hesaplanır.
• fi(t)=f0×β.^t spektrumda logaritmik bir ifade üretir.
β=(f1f0).^(1/t1) ; [f1 > f0] olarak hesaplanır.
t0=t(1);
T=t1-t0;
β =(f1-f0)/T;
x=cos(2*pi*(β/2*t+f0).*t+phase);
Chirp(cıvıltı), FMCW(Frequency
Modulated Continues Wave) Sinyali
• Lineer chirp
fs=1e3;
y = chirp(t,f0,t1,f1); % t=0 => f0=0 Hz, t=1 => f1=250 Hz
spectrogram(y,256,250,256,fs,'yaxis')

• Logaritmik chirp
y = chirp(t,f0,t1,f1,'logarithmic')
% t=0 => f0=0 Hz, t=1 => f1=250 Hz
Chirp Sinyal Fonksiyonum
Chirp Matlab Toolbox
• Buradaki kodlar Matlab aracı ile üretilmiştir.

%% MATLAB Code from Waveform Analyzer App

% Generated by MATLAB 9.3 and Phased Array System Toolbox 3.5

% Generated on 05-Apr-2018 12:49:04

% Create an FMCW Waveform object

h = phased.FMCWWaveform;

h.SampleRate = 3000000;

h.SweepTime = 0.0001;

h.SweepBandwidth = 1000000;

h.SweepDirection = 'Triangle';

h.SweepInterval = 'Symmetric';

h.NumSweeps = 10;

%% Create figure, panel, and axes

fig = figure;

panel = uipanel('Parent',fig);

hAxes = axes('Parent',panel,'Color','none');

Fs = h.SampleRate;

x = step(h);
Spectogram Analizi ve
Matlab Denemelerim
STFT(Short Time Fourier Transform)
• STFT ve Spectogram aslında birbirleriyle
aynıdır. Sinyali zaman düzleminde pencereleme
yöntemiyle parçalara ayırarak her parçanın
fourier transformunu alırız. Bu sayede frekans
değişimini gözleyebiliriz.
• Fonksiyonun Bu şekilde yazıldığını kanıtlamış
oldum.
STFT Sonuç
• Sonuç zaman düzleminde yorumlanmalıdır. Sonuç dB
cinsinden hesaplanır.
Ters STFT(istft)
• Ifft varsa istft de yapılabilir.
• Bu sefer ifft kullanılırsa istft elde edilebilir.
Matlab Spectogram Fonksiyonu
• Spectogram Nedir? Spectogram aslında sinyalin parça parça
DTFT alarak frekansın zamanla değişimi gözlemlemeye yarar.
• Matlab Spectogram varsayılan pencereleme fonksiyonu
Hamming algoritmasıdır.
• s = spectrogram(x,window,noverlap,nfft);
• noverlap= positif tam sayıdır. örneklerin üst üste gelme sayısı.
Parçalar arasında varsayılan olarak %50 olacak şekilde üst üste
biner.
• nfft= frekans düzleminin örnekleme sayısı. genelde girdi
sinyalinin örnekleme frekansına eşit olur.
• Zaman-genlik-frekans bilgisini alabilmek için waterfall modeli
geliştirilmiştir.
Matlab Spectogram Fonksiyonu
• Ürettiğim Chirp sinyali, FFT ve spectogram
grafiklerini görebiliyorsunuz.
• Zamanla frekans azalıp artıyor.
Windowing
Bilinen Birkaç Penceleme Tekniği
• y1(t) = x(t) * w1(t)
• Hanning window
w1(t) = 0.5 – 0.5 * cos(2pt/T)
• Hamming window
w2(t) = 0.54 – 0.46 * cos(2pt/T)
• Blackman window
w3(t) * 0.42 – 0.5 * cos(2pt/T) + 0.08 * cos(4pt/T)
• Kaiser yada Kaiser-Bessel window:
3 ≤ b ≤ 10, (b = 0) =>rectangular window (konik değil). b
arttıkça koniklik artar, frekans düzelminde ana lob genişler, yan
loblar büyür. Figure 2 Kaiser windows b=3, 5, ve 10 için grafik
çizdim.
• Rectangular(hamming) window: w0(t)=1 for 0<=t<T.
Windowing Grafikleri
• Kaiser ve Blackman pencerelemeleri daha dar pencereelde
edebiliyoruz fakat frekans cevaplarına bakmak gerekiyor.
• Pencereler normalize edilmiştir ve matlab pencere üretme
aracıyla üretilmiştir.
• Kaiser beta katsayısı sayesinde pencere aralığı kolayca
ayarlanabilir.
Hangi Pencereleme Seçmeliyiz?
• Genelde yan lopların büyük olmaması, analobun olabildiğince dar olması, sisteme yeni harmonik katmaması
ve filtre etmek istemediğiniz bölgelere en az etki yapması tercih sebebidir.
• Fakat bu özellikleri ideal olarak sağlamak imkansıza yakındır. Ana lob daraldıkça işlem gücüde orantılı olarak
artar.
• Window Designer uygulaması pencere tasarımını kolaylaştırıyor.
w0=ones(1,100); wvtool(w1,w2,w3,w0);
Pencerelerin Frekans Cevapları
• Grafik isimleri pencereleme tekniği ve örnek sayısının birleşiminden
oluşuyor. İlki genlik-örnekleme, diğeri genlik(dB)-frequency
• Pencere İsimleri Sırasıyla: hamming64, hann64, rectengular64,
triangular64, barlett64, barletHannig64, blackman64, blackmanHarris64,
chebyshev64, gauusian64, kaiser64, kaiser32, kaiser16
Bilgisayar Simülasyonu
Analog Front-end Elemanı
• Mikrodalga devreleri hayatımıza gireli uzun zaman geçti. Bu kadar
zamanda birçok firma çok farklı modellerde al-birleştir-çalıştır
yapabileceğimiz cihazlar ürettiler. Bu cihazları kapalı kara kutu olarak
kabul edebiliyoruz. Üreticinin verdiği bilgilere güvenerek hareket
edebiliyoruz. Blok şeması birleştirir gibi cihazları üretebiliyoruz. İşte
bu tüketici tarafı cihazlarına Front-end cihazları deniyor.
• Tak-Çıkar-Çalıştır yapmak tasarımda esneklik sağlıyor.
• Genelde firmalar piyasaya sundukları elemanların parametrelerini
yayınlar ki simülasyon yapabilelim.
Temel İşleyiş
1. İletilecek LFM chirp sinyali uygun bir USRP cihazıyla üretilir. USRP genelde bir DAC, ADC
cihazıdır. Genelde usb veya Gige ile bilgisayara bağlanır. Matlab, Labview yada Gnu
radyo(Python) ile programlanabilir.
2. Frekans çoklayıcı ile S bant orta frekansına getirilir. Fakat bu araç sinyale harmonik ve
faz gürültüsü katabilir.
3. Bir bant geçiren filtre ile istediğimiz frekans aralığında olduğundan emin oluruz.
4. Coupler ile gönderilen sinyalden en az -10db alıcı kısmına yükseltilerek yönlendirilir.
5. Sinyal iletim(Tx) antenine gitmeden önce yükseltilir.
6. Yankı sinyali alıcı(Rx) tarafından alınır ve düşük gürültü yükseltici(LNA) ile yükseltilir.
Çünkü oldukça zayıflamıştır.
7. Bir karıştırıcı(cross-correlation) ile dışarıdan gelen radar işlemiyle ilgisi olmayan sinyal
bandı elenir.
8. Yüksek ve düşük geçiren filtreler yardımıyla girdi frekansın istediğimiz aralıkta olması
sağlanır.
9. Sinyal ADC ile bilgisayara aktarılır. Bu kısımda yine USRP kullanılır.
10. Sinyal işlenerek resim haline getirilir.
S Parametresi
(Scattering)
• Her port için çıkış ve girişi güçlerinin oranı olarak ifade edilir. ai aktarılan, bi
yansıyan gücü ifade eder. bi=S*ai ifadesiyle yansıyan güç ile iletilen güç arasında
bir ilişki kurmuş oluruz.
• Diğer Mikrodalga Parametreleri S parametresi ile çıkartılabilir. Z, Y, h, ABCD,
T(Transmission), Return Loss, Insertion Loss.
• Tüm mikrodalga simülasyon programları kütüphanede olmayan elemanlar için S
parametresini ister. Üretici genelde bu parametreyi sayfasında verir. Touchstone
yada SNP dosya formatı olarak geçer. N portu ifade eder. Frekans tabanlı lineer
devre simülasyon programlarının ana dosya tipidir.
• Bir elemanın karşıtı varsa, karşıt elemanın S parametresi elemanın s
parametresinin transpozudur.
• Eğer ai ve bi öklidyen normları eşit ve (S)HS=Ι eşitse kayıpsız ortam şartını sağlamış
olur. (S)H Conjugate transposedir.
• Sij(dB)=20 * log[Sij(magnitude)]
Touchstone yada SNP Dosya Formatı
• 9 sütundan oluşur.
• İlk satır yorum satırıdır.
• İkinci satır frekans birimini, S parametresinin DB cinsinden olduğunu
ve R=50 Ω olduğunu belirtir.
• İlk sütun test frekanslarını belirtir ve karşısında cinsinden 2,4,6,8
sütunlarında magnitute db cinsinden S11,S12,S21,S22 yazılıdır.
3,5,7,9 sütunlarında angle derece cinsinden S11,S12,S21,S22 yazılıdır.
• S parametresi VNA ile ölçülür.
• Port sayısı arttıkça ölçüm maliyeti artar.
Stabil Analizi
K-Δ testi iki portu bulunan bir cihaz
1. K =
2.
K = stabilize faktörü
Δ = saçılma matrisinin determinantı
şartlarını sağlıyorsa stabildir diyebiliriz.
Önemli Noktalar, Sorunlar
1. FMCW Radar Senkronizasyonu; Aslında USRP bir FPGA cihazıdır. FPGA
cihazı gerçek zamanlı-full duplex 50MS(MegaSample)/s veya 16bit-
25MS/s(MIMO network, birden fazla Ethernet kablosu) verebilir fakat
bilgisayar bu kadar hızlı bilgisayar alamayabilir. Network kartı yeteri kadar
hızlı çalışmalıdır.
2. Lineer olmayan frekans değişimleri; Bir şeyin lineer olması alınan veride
hata olsa bile içeride neler döndüğünü tahmin etmemizi sağlıyor ve
hatayı en aza indirebiliyoruz fakat değilse senkronizasyonu kaybedebiliriz.
USRP frekans değişimi hatasını düzeltebilir fakat bu özelliği sınırlıdır.
3. AFE elemanları arasında empedans uyumu; yüksek frekanslarda
empedans uyumu sağlanmazsa güç iletimi verimsiz olur fakat empedans
üreticilerin geneli tarafından standart hale getirilmiştir.
Mikrodalga parça arama motoru
• EverythingRF: https://www.everythingrf.com/browse/microwave-rf-
circulators
• Parçaların nasıl çalıştığıyla ilgili makaleler bulabiliyorum.
• Parça araştırmasını bu arama motoru ile yapıyorum ama etrafta daha
çok arama motoru olduğunu gördüm.
• İstediğiniz özelliklerle ürün listesini filtreleyip ‘datasheet’ ve ürün
sayfasını inceleyebiliyorum.
Yükseltici Tipleri
• A,B,AB,C sınıflarına ayrıldığını belirtmek gerekiyor.
• Mikrodalga yükselticilerinin güzel yanı birkaç tekrarlayıcı, bjt ve fet
cihazlarından biriyle birleştirilebilir.
• MMIC cihazları SMD olarak monte edilirse performansları artabilir.
• A = sinyal -1 ile çarpılmış oluır, tüm fazları geçirir ve verimi %50
civarındadır.
• B = ilk 180 derece fazı iletir, verimi yaklaşık %78,5 civarındadır.
• AB = 180-360 derece arası fazlarında iletir, verimi %50-78 arasındadır.
• C = fazı 180 dereceden az ise iletir, verimi yaklaşık %85 civarındadır.
RF Lambda LNA Parçaları
• Benim bu listeden seçtiğim iki adet LNA var.
Tam tamına S bant aralığında çalışıyorlar,
kazançları yeterince iyi ve SMD olmadan
deneyebiliriz.
1. RLNA02G04G
2. RLNA02G04G60
Beni Dinlediğiniz İçin Teşekkür
Ederim.
KAYNAKÇA
• Designing Analog Front-end Radar Imaging Applications
• http://www.radartutorial.eu/index.tr.html
• http://www.radio-electronics.com/info/antennas/waveguide/waveguide-basics-tutorial.php
• https://www.everythingrf.com/
• https://www.microwaves101.com/
• https://www.youtube.com/channel/UC_iTCHgHlHQX3ZMZyQuSTLg
• https://www.muhendisbeyinler.net/radar-nedir-ve-nasil-calisir/
• Radar Systems Analysis And Design Using Matlab Third Edition Bassem R. Mahafza deciBel Research Icn. Huntsville, Alabama, USA CRC Press
• http://eem.mersin.edu.tr/pers/cozdemir/EEM%20507/
• http://www.microwaves101.com/encyclopedias/network-parameters
• https://books.google.com.tr/books?id=yYgUL9t01CQC&pg=PA58&lpg=PA58&dq=microwave+series+connection&source=bl&ots=7PTwAKjAiM&sig=Lt9
tA_mFYliVgkjky5hPjd9y2wc&hl=tr&sa=X&ved=0ahUKEwiEgP-8-
v_ZAhXCXiwKHdc8AO4Q6AEIdDAJ#v=onepage&q=microwave%20series%20connection&f=false
• https://en.wikipedia.org/wiki/Continuous-wave_radar
• https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC4717130/
• Ulusal tez merkezi:
• Sürekli dalga frekans müdülasyonu ile elde edilen radyo kanal verilerinde bant içi girişimin bastırılması